衡器安装部113形成为，上端部介于构成下部臂121的左侧臂构成板121L和右侧臂构成板121R之间。另外，在此，Z方向是上方，且Z方向是安装面的法线方向。
[0029]而且，在这样的平衡器安装部113的上端部上，设置有一侧连结部113a，该一侧连结部113a与在构成平衡器16的一侧的基端上设置的第1连结部161a连结。S卩，下部臂121在左侧臂构成板121L和右侧臂构成板121R之间形成有平衡器收容空间1210，平衡器安装部113则位于该平衡器收容空间1210。
[0030]另一方面，在下部臂121的中途，设置另一侧连结部121b，该另一侧连结部121b与在构成平衡器16的另一侧的杆部162的顶端上设置的第2连结部162a连结(图2)。在本实施方式中，在下部臂121的中途，设置有连结一对臂构成板121L、R彼此的连结部件121a，且在这样的连结部件121a上设置有另一侧连结部121b。
[0031]如此，本实施方式所涉及的机器人10的基台部11，在与将臂部12的下部臂121轴支撑为旋转自如的旋转轴200相比更靠臂部12的顶端侧的位置上，具备连结构成平衡器16的基端侧的一侧的一侧连结部113a。换言之，一侧连结部113a形成为，在安装面的法线方向(Z方向)上，处于离安装面的距离与旋转轴相比更大的位置。S卩，基台部11在以下位置上，即安装面的法线方向(Z方向)上的离安装面的距离与旋转轴200相比更大的位置上，具备连结平衡器16的一侧的一侧连结部113a。另一方面，本实施方式所涉及的机器人10的下部臂121具有连结构成平衡器16的顶端侧的另一侧的另一侧连结部121b。
[0032]另外，在旋转基座112的一侧连结部113a上，与旋转轴200大致平行地设置有第1轴体113b，对平衡器16所具备的环状的第1连结部161a进行轴支撑。另一方面，在另一侧连结部121b上也与旋转轴200大致平行地设置有第2轴体121c，其也是对环状的第2连结部162a进行轴支撑。
[0033]如此，本实施方式所涉及的平衡器16，其整体被配设于在一对臂构成板121L、R之间形成的平衡器收容空间1210。S卩，如图2所示，以在正面观察下与机器人10的机器人中心线800重叠的方式而被配设。
[0034]因而，例如在正面观察下，能够使机器人10的宽度较窄，能够有助于机器人10的小型化。
[0035]可是，如图3所示，旋转基座112的一侧连结部113a被设置为，位于与机器人10的机器人中心线800相比更靠旋转基座112的回转轴300侧。另一方面，另一侧连结部121b也与一侧连结部113a相同，位于旋转基座112的回转轴300侦
[0036]因而，在侧面观察下，平衡器16被配置在与机器人中心线800相比更靠旋转基座112的回转轴300侧，且在下部臂12上的旋转轴200和转动轴400之间。
[0037]如此，平衡器16在连结在基台部11和臂部12上的同时，至少一部分被配设在一对臂构成板121L、R之间。此外，在基台部11上设置的一侧连结部113a是以在一对臂构成板121L、R之间延伸的方式形成的。
[0038]此外，平衡器16的基端侧与基台部11，顶端侧与臂部12分别旋转自如地连结。而且，构成PULL式(拉式)的本实施方式所涉及的平衡器16如图2、图3所示，位于基端侧的一侧连结部113a被设置在与支撑下部臂121的旋转轴200相比通常更靠上方位置(在图中坐标轴的Z方向上隔开的位置)上。因而，详细情况进行后述，在下部臂121摆动时，通过拉力(HJLL式)来进行重力补偿。
[0039]另外，平衡器16的杆部162例如可以由跟随杆的进退而进行伸缩的风箱状的壳部件等覆盖。利用壳部件，例如在机器人10被用于焊接用途时，在防止因溅射等而引起的烧损方面非常有效。
[0040]此外，机器人10具备沿下部臂121配置的舣装电缆(省略图示)。另外，舣装电缆是向终端操作装置、各马达供电用的电缆、软管等。
[0041]在本实施方式中，由于平衡器16被配设在左侧臂构成板121L和右侧臂构成板121R之间，因此下部臂121的左右侧的任意一侧都能够进行舣装电缆的配线而不与平衡器16产生干涉。
[0042]此外，本实施方式所涉及的机器人10的基台部11具备转动部17，转动部17具有双侧支撑臂部12的下部臂121的旋转轴200。
[0043]如图2及图3所示，转动部17被设置在旋转基座112上的平衡器安装部113的基部侧内部。这样的转动部17例如具备与左侧臂构成板121L的轴体(旋转轴200)联动连结的减速器18、与该减速器18联动连结的马达19a?19d、及支承左侧臂构成板121L的轴体(旋转轴200)的轴承20等。如此，由左侧臂构成板121L和右侧臂构成板121R构成的臂部12的基部介由转动部17而在双侧支撑的状态下被摆动自如地安装在基台部11上。
[0044]但是，如前所述，平衡器16被配设在一对臂构成板121L、R之间，且被配设为在正面观察下与机器人10的机器人中心线800大致重叠(参照图2)。因此，能够尽可能减小转动部17的对于减速器18的偏移量，且能够利用平衡器16的压缩负荷来减小施加于减速器18的转矩负荷。因而，可以尽可能地抑制因转矩负荷而产生的对减速器18的不良影响。另外，由于根据减速器18的位置而有可能使偏移量为零，因此也可以使转矩负荷为零。此夕卜，也不存在平衡器16与转动部17产生干涉的危险。
[0045]接下来，参照图4及图5，对平衡器16的作用进行说明。图4是表示同上的机器人10所具备的平衡器16的作用的示意说明图。此外，图5是表示变形例所涉及的机器人10所具备的平衡器16的作用的示意说明图。
[0046]在图4中，将下部臂121大致垂直地直立的状态的机器人10表示在上层，将下部臂121向斜前方倾倒的状态的机器人10表示在下层。此外，在使用附图标号对关节等进行模式化表示的同时，对机器人10的构成要素适当标注了与图1?图3所表示的符号相同的符号。此外，在图5中，将下部臂121大致垂直地直立的状态的机器人10表示在上层，将下部臂121向斜后方倾倒的状态的机器人10表示在下层。另外，在此也使用附图标号对关节等进行模式化表示，同时对机器人10的构成要素适当标注了与图1?图3所表示的符号相同的符号。
[0047]如图4所示，平衡器16的基端部与在旋转基座112的平衡器安装部113上设置的一侧连结部113a连结。一侧连结部113a位于离开地面100第1高度Η的位置，下部臂121的旋转轴200位于离开地面100第2高度h的位置，一侧连结部113a处在与旋转轴200相比更高的位置上。即，一侧连结部113a位于比旋转轴200靠向上部臂122侧距离D的位置上。
[0048]因而，当从图4的上层所示的状态向下层所示的状态而将下部臂121向前方倾倒时(参照图中的箭头910)，则杆部162(参照图2及图3)伸长。其结果，平衡器16成为从基准的第1长度L1向变位后的第2长度L2伸长的状态(L2>L1)。
[0049]因此，在臂部12倾倒时，通过平衡器16，因拉拽杆部162的阻力而产生的支撑臂部12的力发挥作用。因而，可以将以下臂部12在更大范围内倾倒，即具备从具有规定长度的下部臂121的顶端进一步向前方延伸的上部臂122的臂部12。另一方面，由于被拉拽而伸长的平衡器16的杆部162向后退方向施加力，因此能够减轻将倾倒的臂部12向直立状态进行驱动时的驱动负荷。
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