。
[0092]并且，在安装部15安装有焊炬20。此外，安装部15具有能够围绕与轴B垂直的轴T旋转的凸缘部15a，焊炬20经由上述凸缘部15a而安装于安装部15。
[0093]并且，伺服电机M6利用其驱动，并经由内置在第二臂14b内部的动力传递机构而使旋转部RP6旋转，从而使凸缘部15a围绕轴T旋转。
[0094]此外，上述的“垂直”或者“平行”等并不一定需要数学上的严格的精度，也可允许实质性的公差或误差等。另外，本实施方式中的“垂直”并不仅是指两条直线(旋转轴)在同一平面上正交，也包括两条直线(旋转轴)的关系为异面的位置的情况。
[0095]另外，图1中虽未图示，但机器人10具备焊丝Wi进给用的进给机。进给机配置成，例如在机器人10为基本姿态下进行俯视观察时，在前端部侧开口的呈二叉状的第二臂14b的基端部及前端部之间形成的空间H3中，与轴R的轴线相交。关于上述进给机参照图7在后面叙述。
[0096]另外，焊丝线缆C1从上部臂14的基端部外侧向上述空间H3插通，并沿着轴R的轴线进行布线。焊丝线缆C1为焊丝进给线缆的一例。关于上述焊丝线缆C1的布线，参照图6A?图7后面叙述。
[0097]在此，为了更易于理解以上的说明，图2示意性地表示机器人10的各轴的动作。图2是表示机器人10的各轴的动作的示意图。此外，在图2中，将上述的以描绘成大致圆柱状的旋转体的方式设置的旋转部RP1?RP6表示为圆柱状等，而极其示意性地表示机器人10。
[0098]如图2所示，回转基座12支承于基台部11，利用旋转部RP1的旋转而围绕轴S回转(参照图中的箭头201)。下部臂13支承于回转基座12，利用旋转部RP2的旋转而围绕轴L在前后方向上摆动(参照图中的箭头202)。
[0099]第一臂14a支承于下部臂13，利用旋转部RP3的旋转而围绕轴U在上下方向上摆动(参照图中的箭头203)。另外，第二臂14b支承于第一臂14a，利用旋转部RP4的旋转而围绕轴R旋转(参照图中的箭头204)。
[0100]安装部15支承于第二臂14b，利用旋转部RP5的旋转而围绕轴B摆动(参照图中的箭头205)。并且，安装部15的前端部(前述的凸缘部15a)利用旋转部RP6的旋转而围绕轴T旋转(参照图中的箭头206)。
[0101]接着，关于线缆16的具体结构，参照图3A?图3D进行说明。图3A是表示线缆16的结构的示意图。另外，图3B是表示线缆16的布线方式的概略的示意图。
[0102]另外，图3C及图3D是表示线缆16的结构的变形例的示意图之一及之二。此外，图3A及图3C是从斜向极其示意性地表示横切后局部切取出的线缆16及16’。另外，图3D极其示意性地表示线缆16”的横截面。
[0103]如上所述，另外，如图3A所示，线缆16是将具有挠性的多根各种线缆(例如，16a?16i)横向排列配置而成的带状体，且上述具有挠性的多根各种线缆是将线状体捆扎而构成配装线缆或者机内线缆。
[0104]S卩，线缆16为扁平线缆。如此，通过将线缆16扁平线缆化，能够使来自各种线缆16a?16i的散热难以汇聚。即，有助于散热性的提高。
[0105]另外，通过扁平线缆化，能够易于处理线缆16。S卩，能够有助于机器人10的组装工序等中的作业效率的提尚。
[0106]此外，在此，为了说明的方便，如图3A所示，将排列各种线缆16a?16i的配置方向设为线缆16的“宽度方向”。
[0107]并且，如图3B所示，线缆16以上述“宽度方向”例如与旋转部RP2、RP3的轴L、U
大致平行的方式配置并布线。
[0108]此外，在图3A中，例示了线缆16为所谓的一层结构的带状体的情况，但如图3C所示的线缆16’那样，也可为多层结构的带状体。另外，如图3D所示的线缆16”那样，也可以为进一步将相互熔敷的线状体组横向排列配置多个并由被覆部件CP覆盖形成的带状体。
[0109]另外，对于线缆16(或者线缆16’，16”)，例如为了防止各线状体的长度出现偏差的情况，优选各线状体相互熔敷，但根据需要，也可使一部分不熔敷。换言之，只要使线缆16至少一部分相互熔敷即可。
[0110]此外，例如对于线缆16的一部分，特意可以使各种线缆16a?16i相互切开，并将该一部分如以往那样捻合，得到能够应对多种布线布局这样的效果。
[0111]接着，对于线缆16的具体布线方式，参照图4A及图4B进行说明。图4A及图4B是表示线缆16的具体布线方式的下部臂13的内部结构图之一及之二。
[0112]如图4A所示，在下部臂13的空间H1内，线缆16以在两个部位以上弯曲折回的方式布线。具体来说，线缆16以一端能够利用固定部件F1围绕轴L卷绕的方式连结于旋转部RP2。另外，线缆16以另一端能够利用固定部件F2围绕轴U卷绕的方式连结于旋转部RP3o
[0113]另外，线缆16将其中途部固定支承于旋转支承部SP。旋转支承部SP为在空间H1内的轴L及轴U之间，围绕与该轴L及轴U平行的轴0旋转自如地设置的支承部件。因此，线缆16在由上述旋转支承部SP进行单点支承的该中途部处，朝向图中箭头401方向旋转自如。
[0114]此外，在空间H1中还设有多个导向件G，对线缆16以沿着规定的路径布线的方式进行引导。
[0115]如此一来，如图4B所示，布线后的线缆16通过旋转部RP2围绕轴L的旋转，卷绕于旋转部RP2的例如外周面上(参照图中的箭头402)。另外，线缆16的从由旋转支承部SP支承的中途部起的固定部件F1 —侧追随由旋转部RP2进行的卷绕而移动(参照图中的箭头403)。
[0116]另一方面，线缆16通过旋转部RP3围绕轴U的旋转而卷绕于旋转部RP3的例如外周面上(参照图中的箭头404)。另外，线缆16的从由旋转支承部SP支承的中途部起的固定部件F2 —侧追随由旋转部RP3进行的卷绕而移动(参照图中的箭头405)。
[0117]如此一来，以使线缆16随着旋转部RP2、RP3的旋转而能够卷绕及能够追随的方式进行布线，从而即使在狭窄的空间H1内也不会使线缆16压曲或者断线，并能够使机器人10动作。即，能够在改善外观且防止对周边的干扰的同时，高可靠性地使机器人10动作。
[0118]另外，以上，以线缆16布线在形成于下部臂13的内部的一个空间H1内的情况为例进行了说明，但上述用于布线的空间也可为多个。
[0119]关于上述变形例，使用图5进行说明。图5是表示变形例所涉及的机器人10’中的线缆16的布线方式的主视示意图。
[0120]如图5所示，变形例所涉及的机器人10’具备沿着延伸方向在主视侧(图中的X轴的正方向侧)开口的二叉状的下部臂13’。此外，分为二叉的其中一方为第一延伸部13a，另一方为第二延伸部13b。
[0121]在第一延伸部13a及第二延伸部13b各自的内部，以沿着下部臂13’的延伸方向对置配置的方式形成有空间Hl、H2。
[0122]并且，线缆16分为例如第一线缆16-1及第二线缆16-2这两种，且以图4A及图4B所示的布线方式分别向空间Hl、H2进行布线。
[0123]在上述变形例的情况下，能够使分别向空间H1、H2布线的第一线缆16-1及第二线缆16-2的宽度小于线缆16，因而能够进行易于处理的布线。S卩，能够有助于机器人10’的组装工序等中的作业效率的提高。
[0124]另外，例如将空间H1设为配装线缆用，将空间H2设为机内线缆用，能够根据用途将线缆16分开布线，因此能够有助于提高维护性。
[0125]此外，并不限于配装线缆用/机内线缆用这样的区分方法，例如，也可按供电系/非供电系这样的分类分为第一线缆16-1及第二线缆16-2。
[0126]另外，当然，由于第一线缆16-1及第二线缆16-2布线在下部臂13的内部，因此难以损害机器人10’的外观，另外，难以使机器人10’对周边造成干扰。S卩，能够改善机器人10’的外观，并防止对周边的干扰。
[0127]接着，对围绕轴S的线缆16的具体布线方式，参照图6A?图6C进行说明。图6A是表示围绕轴S的线缆16的布线方式的基台部11周边的立体透视图。
[0128]此外，在此说明的布线方式对于上述的机器人10、10’均能够共同适用，但在此从易于理解的角度出发，以线缆16分为上述的第一线缆16-1及第二线缆16-2这两种的情况进行说明。
[0129]如图6A所示，基台部11具有基底面11a和侧壁11b，且还具有由上述基底面11a及侧壁lib形成的空间H4。轴S规定为与基底面11a大致垂直的垂直轴，在空间H4设有能够围绕上述轴S旋转的旋转部RP1。
[0130]焊丝线缆C1、第一线缆16-1及第二线缆16-2沿着上述旋转部RP1描绘的大致圆柱状的旋转体的周面方向且在弯曲折回的同时，分别布线在侧壁lib及旋转部RP1之间。[0131 ] 但是，焊丝线缆C1、第一线缆16-1及第二线缆16-2各自弯曲折回的部位的弯曲方向不同。
[0132]例如，如图6A所示，第一线缆16-1及第二线缆16_2沿着图中的XY平面的平面方向弯曲折回。另外，焊丝线缆C1在例如第一线缆16-1弯曲折回的部位的内侧沿着图中的XZ平面的平面方向弯曲折回。
[0133]即，焊丝线缆C1与第一线缆16-1及第二线缆16-2使前述的弯曲方向相差大致90度而进行布线。如此一来，使弯曲方向不同，例如将焊丝线缆C1和第一线缆16-1配置成嵌套状，从而能够防止相互由于旋转部RP1的旋转等而发生干扰