本发明涉及康复医疗机器人技术领域，具体为一种面向下肢康复机器人悬浮系统的安全绳索机构。
背景技术：
下肢康复治疗智能医疗机器人包括下肢康复机构、后背悬浮机构以及人体悬吊机构三部分。其中后背悬浮机构包括以下功能：根据患者身高调整患者康复时保持的高度；随着患者康复行走过程中身体的小幅度上下晃动而晃动，保证行走过程的舒适性。
患者在康复训练过程中，必须保证患者在自身身高的水平位置进行训练，因此后背悬浮机构首先需要能够按照患者身高进行调整并在任意位置保持自平衡，一般采用弹簧拉力保持自平衡。如何在弹簧脱落或其牵引力失效的情况下保持后背悬浮机构维持现状而不因重力掉下是后背悬浮机构必须解决的安全问题。
传统后背悬浮机构提供安全绳索保障其不因重力掉下，安全绳索一端固定在后背悬浮机构上，一端固定在悬吊梁上，通过安全绳拉力保证后背悬浮机构不因重力而落地。此方法虽能够在一定程度上保证悬浮机构安全，但是一方面固定安全绳索接头耗费时间，增加医生工作量，另一方面人工系绳索有安全隐患，一旦接头脱落后背悬浮结构安全便无法保障。如何在机械机构上进一步保证后背悬浮机构安全是本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种面向下肢康复机器人悬浮系统的安全绳索机构，能够保证安全绳索不脱落。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种下肢康复机器人悬浮系统的安全绳索机构，包括绳固定座、绳固定柱、绳固定旋钮柱、扭簧以及安全绳索。
所述的绳固定座安装在下肢康复机器人悬浮系统的支撑立板上；两个绳固定旋钮柱垂直固定在绳固定座上；所述的绳固定旋钮通过扭簧同轴套装在绳固定旋钮柱上，并在扭簧作用下向上旋转；所述的绳固定旋钮外壁为凸轮结构，在所述的绳固定座上安装至少一个绳固定柱，限制绳固定旋钮的向上旋转；所述的安全绳索一端固定在悬吊梁上，另一端穿过绳固定旋钮和绳固定柱之间的空隙，缠绕在绳固定座下端的各个绳固定柱上。
所述的绳固定旋钮在扭簧作用下由两个绳固定旋钮之间向上旋转；在两个绳固定旋钮之间安装两个绳固定柱，限制绳固定旋钮的向上旋转。
本发明的有益效果是：采用绳固定旋钮加绳固定柱双重方式固定安全绳索，保证安全绳索不脱落。相对于现有技术而言，本方案改进传统绳索末端固定方式，设计了绳固定旋钮和绳固定柱。该方式一方面易于固定，不需打结，另一方面固定方式牢靠，绳索不会脱落，使医生在方便操作的同时更加安全可靠的保障绳索不脱落。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的剖视图；
图中，1-十字槽螺钉M6*35，2-十字槽螺钉M6*45，3-扭簧，4-支撑立板，5-绳固定座，6-绳固定旋钮，7-绳固定旋钮柱，8-绳固定柱，9-垫圈，10-绳固定柱。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，本发明包括但不仅限于下述实施例。
如图1所示，本发明提供的下肢康复机器人悬浮系统安全绳索机构，主要部件由支撑立板4、绳固定座5、绳固定柱8、绳固定旋钮6、扭簧3组成。绳固定座5与支撑立板4固定连接；绳固定旋钮6套在绳固定旋钮柱7上，通过十字槽螺钉(M6*45)2与绳固定座5固定连接；扭簧3安装在绳固定旋钮6内部；绳固定柱8与绳固定座5固定连接；绳固定柱10通过十字槽螺钉(M6*35)1与绳固定座5固定连接。
安全绳一端固定在顶部的悬吊梁上，当悬浮机构位置确定后，医生将安全绳另一端穿过绳固定旋钮6和绳固定旋钮柱7中间的缝隙并用力向下拉。由于绳固定旋钮6内部安装扭簧3，促使左侧绳固定旋钮6逆时针向上旋转，右侧绳固定旋钮6顺时针旋转。由于绳固定旋钮6内侧设计为凸起造型，同时绳固定旋钮6内侧上部安装绳固定柱8，导致绳固定旋钮6因为扭簧3拉力向上旋转时被绳固定柱8挡住，保证绳固定旋钮6不能再向上运动，医生将安全绳下拉穿过两个绳固定柱8之间的空隙，同时穿过两个绳固定旋钮6之间的空隙，医生下拉力大于扭簧3拉力时绳固定旋钮6会向下旋转，此时医生将安全绳下拉至绷直状态后松手，扭簧3拉力会是绳固定旋钮6向上旋转，此时两个绳固定旋钮6之间的空隙被凸起造型占据一部分，剩余部分小于安全绳直径，从而将安全绳牢牢卡在两个固定旋钮6中间。与此同时，医生将绳固定旋钮6下部的一部分安全绳任意缠绕在四个绳固定柱19之间，增加安全绳与绳固定柱10之间的摩擦力，进一步保障安全绳不可能自己脱落。