一种可折叠伸缩机械臂的制作方法

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种可折叠伸缩机械臂。

背景技术：

机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。

但是, 现有机械臂操作过程中不平稳，容易倾斜，且使用完毕后收纳极其繁琐，另外现有机械臂安装机械手部件复杂，容易损坏，影响正常使用。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种可折叠伸缩机械臂，以解决现有的不平稳，容易翻到、机械臂存放繁琐和机械手容易损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可折叠伸缩机械臂，包括支撑臂，所述支撑臂的内部安装有支撑臂旋转电机和支撑臂转动电机，所述支撑臂转动电机位于支撑臂旋转电机的上方，且支撑臂转动电机通过转动杆转动连接有伸缩臂，所述伸缩臂的内部安装有液压泵、油箱和液压缸，所述液压泵和油箱均位于液压缸的上方，所述伸缩臂的底部设置有伸缩臂套筒，所述伸缩臂套筒的内部安装有伸缩臂转动电机，所述伸缩臂转动电机通过转动杆转动连接有第一操作臂，所述第一操作臂的内部安装有第一操作臂转动电机，所述第一操作臂转动电机通过转动杆转动连接有第二操作臂，所述操作臂的内部安装有第二操作臂旋转电机，且操作臂的一侧外壁上设置有机械手，所述机械手的内部安装有机械手电机和保护罩电机，所述保护罩电机位于机械手电机上方，所述机械手电机通过转杆转动连接有齿轮，所述齿轮啮合连接有钩爪，所述机械手的一侧外壁上安装有保护罩，所述支撑臂的底部内部转动连接有转脚，所述转脚的底部安装有收纳箱，所述收纳箱的内部底部安装有HSC-CLDNA处理器和支撑架，所述支撑架位于HSC-CLDNA处理器的一侧，所述收纳箱的一侧外壁上安装有操作板，所述支撑臂旋转电机、第二操作臂旋转电机、支撑臂转动电机、伸缩臂转动电机、第一操作臂转动电机、液压泵、机械手电机和保护罩电机均与HSC-CLDNA处理器电性连接。

优选的，所述保护罩共设置有两个，且两个保护罩对称分布在机械手的一侧外壁上。

优选的，所述支撑架共设置有两个，且两个支撑架对称分布在收纳箱的一侧外壁上。

优选的，所述支撑臂为圆柱形结构。

优选的，所述伸缩臂的一侧外壁上开设有四个滑槽。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

(1)本实用新型在支撑臂的底部转动连接有转脚，通过转脚和收纳箱固定，在通过支撑架固定，可以使机械臂在使用过程中更加平稳，且收纳箱体积较大，降低机械臂中心，即使机械臂抓去重物后也不会担心翻到，在使用完成过后，通过HSC-1812CLD2NA处理器控制支撑臂转动电机、伸缩臂转动电机和第一操作臂转动电机转动来折叠机械臂，使用者将折叠后的机械臂收入收纳箱保存，防止搬动过程中损坏或者意外发生，收纳箱快捷方便，可随身携带，给使用者带来很大便利。

(2)本实用新型在机械爪的一侧外壁上安装有保护罩，机械手作为整个机械臂上最复杂的配件，使用完成后的存放很容易受到损坏，而导致机械臂无法正常工作，当使用过程中，可通过控制保护罩电机，保护罩电机带动保护罩围绕轴承进行圆周运动并分开露出钩爪，使用完毕后保护罩电机带动保护罩围绕轴承转动并收起保护罩，使机械手处于保护状态，即使轻微碰撞也无法对机械手产生损伤，提高了机械臂的存放的安全性。

附图说明

图1为本实用新型的正视图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的A处放大图；

图4为本实用新型的B处放大图；

图5为本实用新型的电路框图；

图中：1-支撑臂、2-支撑臂旋转电机、3-伸缩臂、4-伸缩臂套筒、5-第一操作臂、6-第二操作臂操作臂、7-机械手、8- HSC-1812CLD2NA处理器、9-支撑架、10-收纳箱、11-转脚、12-第二操作臂旋转电机、13-支撑臂转动电机、14-伸缩臂转动电机、15-第一操作臂转动电机、16-液压泵、17-油箱、18-液压缸、19-操作板、20-机械手电机、21-齿轮、22-钩爪、23-保护罩、24-保护罩电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供如下技术方案：一种可折叠伸缩机械臂，包括支撑臂1，支撑臂1起到支撑机械臂的作用，支撑臂1的内部安装有支撑臂旋转电机2和支撑臂转动电机13，支撑臂转动电机13位于支撑臂旋转电机2的上方，且支撑臂转动电机13通过转动杆转动连接有伸缩臂3，伸缩臂3的内部安装有液压泵16、油箱17和液压缸18，油箱17起到储存液压油的作用，液压泵16和油箱17均位于液压缸18的上方，伸缩臂3的底部设置有伸缩臂套筒4，伸缩臂套筒4的内部安装有伸缩臂转动电机14，伸缩臂转动电机14通过转动杆转动连接有第一操作臂5，第一操作臂5的内部安装有第一操作臂转动电机15，第一操作臂转动电机15通过转动杆转动连接有第二操作臂6，操作臂6的内部安装有第二操作臂旋转电机12，且操作臂6的一侧外壁上设置有机械手7，机械手7的内部安装有机械手电机20和保护罩电机24，保护罩电机24位于机械手电机20上方，机械手电机20通过转杆转动连接有齿轮21，齿轮21啮合连接有钩爪22，钩爪22起到抓取物品的作用，机械手7的一侧外壁上安装有保护罩23，支撑臂1的底部内部转动连接有转脚11，转脚11的底部安装有收纳箱10，收纳箱10起到保存机械臂的作用，收纳箱10的内部底部安装有HSC-1812CLD2NA处理器8和支撑架9，支撑架9位于HSC-1812CLD2NA处理器8的一侧，收纳箱10的一侧外壁上安装有操作板19，支撑臂旋转电机2、第二操作臂旋转电机12、支撑臂转动电机13、伸缩臂转动电机14、第一操作臂转动电机15、液压泵16、机械手电机20和保护罩电机24均与HSC-1812CLD2NA处理器8电性连接，支撑臂旋转电机2和第二操作臂旋转电机12的型号为5IK90A-CF,支撑臂转动电机13、伸缩臂转动电机14和第一操作臂转动电机15的型号为5IK120GU-CF，机械手电机21和保护罩电机24的型号为42BYGP40。

为了使机械手7使用完毕后不被损坏，本实施例中，优选的，保护罩23共设置有两个，且两个保护罩23对称分布在机械手7的一侧外壁上。

为了保证机械臂运行过程中平稳,本实施例中，优选的，支撑架9共设置有两个，且两个支撑架9对称分布在收纳箱10的一侧外壁上。

为了提高支撑臂承重能力和抗弯折能力,本实施例中，优选的，支撑臂1为圆柱形结构。

为了,本实施例中，优选的，第一伸缩臂3的一侧外壁上开设有四个滑槽。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用者打开收纳箱10，并平放在水平桌面上，打开操作板19，扶起机械臂支撑臂1，将支撑架9扶起支撑住支撑臂1，将HSC-1812CLD2NA处理器8连接至电脑，输入操作编程，HSC-1812CLD2NA处理器8控制支撑臂转动电机13，伸缩臂3以支撑臂1一端为圆心进行运动，HSC-1812CLD2NA处理器8控制伸缩臂转动电机14，第一操作臂5以伸缩臂套筒4一端为圆心进行运动，HSC-1812CLD2NA处理器8控制第一操作臂转动电机15，第二操作臂6以第一操作臂5一端为圆心进行运动，伸展机械臂，HSC-1812CLD2NA处理器8控制支撑臂旋转电机2使机械臂以支撑臂1为轴心运动，HSC-1812CLD2NA处理器8控制液压泵16，液压泵16将液压油从油箱17中抽出，并输入液压缸18内，液压缸18内液压杆伸长，液压杆带动伸缩臂套筒4在伸缩臂3上滑动，机械臂伸长直至机械手7到达抓取点，HSC-1812CLD2NA处理器8控制第二操作臂旋转电机12，调整抓取方向，HSC-1812CLD2NA处理器8控制保护罩电机24转动并带动保护罩23向上开启，露出钩爪22，HSC-1812CLD2NA处理器8控制机械手电机20，机械手电机20带动齿轮21转动，齿轮21带动钩爪22移动，抓取到物品后，机械手电机20带动齿轮21转动，齿轮21带动钩爪22反方向移动固定抓取物，HSC-1812CLD2NA处理器8控制支撑臂转动电机13，伸缩臂3以支撑臂1一端为圆心进行运动，HSC-1812CLD2NA处理器8控制伸缩臂转动电机14，第一操作臂5以伸缩臂套筒4一端为圆心进行运动，HSC-1812CLD2NA处理器8控制第一操作臂转动电机15，第二操作臂6以第一操作臂5一端为圆心进行运动，将抓取物垂直升高，HSC-1812CLD2NA处理器8控制支撑臂旋转电机2，将抓取物水平移动至抓取点上方，HSC-1812CLD2NA处理器8控制支撑臂转动电机13，伸缩臂3以支撑臂1一端为圆心进行运动，HSC-1812CLD2NA处理器8控制伸缩臂转动电机14，第一操作臂5以伸缩臂套筒4一端为圆心进行运动，HSC-1812CLD2NA处理器8控制第一操作臂转动电机15，第二操作臂6以第一操作臂5一端为圆心进行运动，放下抓取物，抓取完成，HSC-1812CLD2NA处理器8控制保护罩电机24转动，带动保护罩23合起，HSC-1812CLD2NA处理器8控制支撑臂转动电机13，伸缩臂3以支撑臂1一端为圆心进行运动，HSC-1812CLD2NA处理器8控制伸缩臂转动电机14，第一操作臂5以伸缩臂套筒4一端为圆心进行运动，HSC-1812CLD2NA处理器8控制第一操作臂转动电机15，第二操作臂6以第一操作臂5一端为圆心进行运动收缩机械臂，并去除电脑连接，防倒支撑臂9，将机械臂以转脚11为圆心放倒收入收纳箱10内，收回操作板19，收起收纳箱10进行保存。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。