一种工件夹取结构的制作方法

本实用新型涉及五金结构领域，特别是涉及一种工件夹取结构。

背景技术：

传统机械夹爪其夹头与机械臂刚性连接，在流水操作时，其夹爪夹取零件的空间位置是预先设置的，当零件夹取位置叠放有两个或者两个以上零件时，零件的纵向高度将大于机械手预先设置的零件拾取高度，机械夹爪其夹爪部位将撞到零件上，由于机械臂运作过程中的惯性力很大，将损坏零件，同时损坏夹爪。

技术实现要素：

本实用新型采用的一个技术方案是提供一种工件夹取结构，包括导杆、滑动座板、传动轮、槽轮、夹头、拉杆和扭转轴；滑动座板套装于导杆上；贴着导杆的下表面固定一根齿条；在导杆的一端设置设有垂直于导杆滑动方向的滑槽；在导杆的一侧设置有电机；电机的输出端套装至曲柄的一端，曲柄与导杆平行；曲柄的另一端则通过凸起的圆柱头配合在滑槽内；齿条与所述传动轮啮合传动；在传动轮的同侧端面上还设有凸出于端面的圆盘和圆杆；传动轮与槽轮配合；所述槽轮上沿着径向设置有通槽；在通槽两侧分别设有两个弧形曲面；传动轮转动配合槽轮转动，弧形曲面与圆盘对于间歇性配合；所述圆杆与通槽间歇性配合；支撑体设置于槽轮的一侧；所述夹头安装在支撑体上；所述夹头呈Z字型结构；在夹头的中部安装有转轴；转轴的两端分别安装至其两侧的支撑体上；所述夹头的一端为夹持端，其另一端固定一根连杆；两个夹头的夹持端相对而设，两夹头相向运动时夹持物体；所述支撑体上设置所述扭转轴；扭转轴设置在两根连杆之间；扭转轴的回转表面上设有两个相对的耳板，两个耳板以轴线为对称中心；两根连杆分别通过拉杆铰接至相应一侧的耳板上；所述扭转轴上还套装有扭簧；扭转轴与槽轮同轴固定。

优选的是，所述滑动座板固定设置；导杆的两侧表面设有导槽，且滑动座板底部的齿头卡入所述导槽内。

优选的是，电机的转轴与导杆位于同一水平高度；支撑体上设置四个支撑端；转轴的两端均通过轴承件固定至所述支撑端上。

本实用新型的有益效果是：提供一种工件夹取结构，其传动特殊，配合在指定的机械结构中，能够将直线方向的移动转换为不完全的回转运动，其夹持力度控制翻边，传动反应灵敏，弹性扭转力可以提供力量缓冲和复位两个作用，能够结构稳定性和操作性。

附图说明

图1是本实用新型一种工件夹取结构的结构图；

图2是夹头及其传动的结构图；

附图中各部件的标记如下：1、导杆；2、滑动座板；3、传动轮；4、槽轮；5、夹头；6、拉杆；7、扭转轴；8、支撑体；9、齿条；10、滑槽；11、电机；12、曲柄；13、圆盘；14、圆杆；15、通槽；16、通槽；17、支撑端；18、转轴；19、连杆；20、扭簧。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅附图1和2，本实用新型实施例包括：

一种工件夹取结构，包括导杆1、滑动座板2、传动轮3、槽轮4、夹头5、拉杆6和扭转轴7。导杆1、传动轮3、槽轮4提供了夹持力，而设置在支撑体上8的夹头5和扭转轴7将夹持力及时响应出去。

两个滑动座板2套装于导杆1上，滑动座板2上均设有固定用固定螺孔。导杆1的两侧表面设有导槽，滑动座板2底部的齿头卡入导槽内。导杆1的在水平方向上的直线滑动不会收到滑动座板2的影响，即便是滑动座板2固定设置在其他结构上，也不会因为对接结构而阻碍直线运动。贴着导杆1的下表面固定一根齿条9，齿面传动作为最稳定的传动结构，其传动变化和配合方式容易控制。在导杆1的一端设置设有垂直于导杆1滑动方向的滑槽10，滑槽10为竖直设置，在导杆1的一侧设置有电机11，电机11与滑槽10之间通过曲柄12进行配合，曲柄12与导杆1平行。电机11的输出端与导杆1位于同一水平高度，当电机11传动产生动力时，不会产生运动中心偏离的问题。电机11的输出端套装至曲柄12的一端，曲柄12的另一端则通过凸起的圆柱头配合在滑槽10内。电机11带动曲柄转动时，曲柄12就做圆环形的转动，只有曲柄12的长度为滑槽10长度的一半时，曲柄12才能推动滑槽10，从而推动整个导杆1做直线运动。

齿条9与传动轮3啮合传动，在传动轮3的同侧端面上还设有凸出于端面的圆盘13和圆杆14。在传动轮3的下侧设有槽轮4，槽轮4上沿着径向设置有通槽15。在通槽15两侧分别设有两个弧形曲面16，传动轮3转动配合槽轮4转动，弧形曲面16与圆盘13对于间歇性配合，圆杆14与通槽15间歇性配合。圆盘13的直径小于传动轮3的直径，且圆杆14设置在传动轮3的端面边缘。圆盘13与圆杆14以传动轮3的圆心为中心，两者相对而设。当传动轮3在齿条9的配合下产生了转动时，传动轮3发生顺时针与逆时针方向之间的完全回转或不完全回转，其转动是匀速且受控的，其不稳定性是随着受力增大，或运动受阻时，阻力会直接传至动力件，且对动力件和传动整体造成硬损伤。但是在传动轮3上配合槽轮4，通过圆盘13与弧形曲面16的配合，阻力会仅仅作用在传动轮3上，不会对其他结构造成损伤。而且随着圆杆14与通槽15的配合，槽轮4的输出转动是瞬时的，不会受到阻碍，其传动更加迅速。

支撑体8上设置四个竖直向下伸出的支撑端17，夹头5安装在支撑端17。夹头5呈Z字型结构，在夹头5的中部安装有转轴18，转轴18的两端分别通过轴承件安装至其两侧的支撑端17上。夹头5的一端为夹持端，其另一端一根连杆19。当两个夹头5均发生相对的转动时，两个夹头5的夹持端同步运动，两夹头5相向运动时夹持物体，同理反向运动时则放开物体。支撑体8上设置扭转轴7，扭转轴7设置在两根连杆19之间，扭转轴7同轴固定在槽轮4上。槽轮4的不完全回转为扭转轴7提供了瞬时针和逆时针两个方向的运动，从而扭转轴7获得了夹头的加持力。

扭转轴7的回转表面上设有两个相对的耳板，两个耳板以轴线为对称中心。两根连杆19分别通过拉杆6铰接至相应一侧的耳板上，连杆19的一端焊接至夹头5上，其另一端铰接至拉杆6的一端，而拉杆6的另一端铰接至耳板上。当扭转轴7在动力下发生了转动，耳板就产生了周向的运动，两侧的耳板就会同时拉扯拉杆6，而拉杆6将作用力传递至连杆19，连杆19带动夹头5绕其转轴18发生转动。为了防止外力过大和转动复位的两个问题，在扭转轴7上还套装有扭簧20。扭簧20的一端固定在扭转轴7上，其另一端固定至支撑体8上，弹性扭转力可以提供力量缓冲和复位两个作用。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。