一种警用排爆机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种警用排爆机器人。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前市场上随着反恐形势的日益严峻，在商场、超市、地铁站、机场等人员密集、环境复杂场所的可疑爆炸物处置以及可疑爆炸物安装位置更为隐蔽，安装形式更为复杂，处置过程中意外爆炸的危险性更为突出，警务人员直接操作的危险性加大，甚至有可能出现伤亡，不利于警务人员的生命安全。

技术实现要素：

本实用新型提供一种警用排爆机器人，旨在解决随着反恐形势的日益严峻，在商场、超市、地铁站、机场等人员密集、环境复杂场所的可疑爆炸物处置以及可疑爆炸物安装位置更为隐蔽，安装形式更为复杂，处置过程中意外爆炸的危险性更为突出，警务人员直接操作的危险性加大，甚至有可能出现伤亡，不利于警务人员的生命安全。

本实用新型是这样实现的，一种警用排爆机器人，包括车体组件、支臂组件和夹持组件，所述车体组件包括底座、车轮、蓄电池和天线，所述车轮转动连接于所述底座，所述车轮位于所述底座的外侧面，所述蓄电池可拆卸连接于所述底座，所述蓄电池位于所述底座的上表面，所述天线固定连接于所述底座，所述天线位于所述底座的上表面，所述底座电性连接于所述蓄电池，所述支臂组件包括连接座、第一折臂、第二折臂、第三折臂、螺栓和转动电机，所述连接座固定连接于所述车轮，所述连接座位于所述车轮的上表面，所述第一折臂通过所述螺栓和所述转动电机转动连接于所述连接座，所述第一折臂位于所述连接座的内部，所述第二折臂通过所述螺栓和所述转动电机转动连接于所述第一折臂，所述第三折臂通过所述螺栓和所述转动电机转动连接于所述第二折臂，所述第一折臂位于所述第二折臂的一端，所述第三折臂位于所述第二折臂的另一端，所述转动电机电性连接于所述蓄电池，所述夹持组件包括微动电机、主齿轮、中转齿轮、辅齿轮、内夹片、外夹片和曲片，所述微动电机固定连接于所述第三折臂，所述微动电机位于所述第三折臂的内部，所述主齿轮啮合连接于所述微动电机的输出轴，所述主齿轮位于所述微动电机的左侧，所述辅齿轮通过所述中转齿轮转动连接于所述主齿轮，所述辅齿轮位于所述微动电机的右侧，所述内夹片固定连接于所述主齿轮和所述辅齿轮，所述主齿轮和所述辅齿轮位于所述内夹片的一端，所述外夹片转动连接于所述内夹片，所述外夹片位于所述内夹片的另一端，所述曲片转动连接于所述外夹片，所述曲片位于所述外夹片的一端，所述微动电机电性连接于所述蓄电池。

优选的，所述主齿轮和所述辅齿轮均设置为双层，且两者最下方均固定连接于所述内夹片，最上方均转动连接于所述。

优选的，所述主齿轮的第一层形状为齿轮，所述辅齿轮的第一层形状为圆柱，所述微动电机的输出轴设置为锥形齿轮状，所述输出轴啮合所述主齿轮的第一层。

优选的，所述微动电机的下方设置有垫板，该垫板固定连接于所述第三折臂，所述垫板分别转动连接于所述主齿轮、所述中转齿轮和所述辅齿轮。

优选的，所述第一折臂、所述第二折臂和所述第三折臂均设置为工字形，且所述第一折臂的一侧通过所述螺栓转动连接所述第二折臂，另一侧通过所述转动电机转动连接于所述第二折臂。

优选的，所述转动电机固定连接于所述第一折臂，所述转动电机输出轴转动连接于所述第二折臂。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种警用排爆机器人，通过设置所述第一折臂、所述第二折臂和所述第三折臂均为工字形，且它们的一侧通过所述螺栓转动连接，另一侧通过所述转动电机转动连接，从而所述转动电机能带动所述第一折臂、所述第二折臂和所述第三折臂进行伸长、折叠、收缩等一系列动作，使得机器人机械臂变得灵活，且方便日常的控制使用，所述微动电机的输出轴带动所述主齿轮转动然后通过所述中转齿轮带动所述辅齿轮转动，从而带动所述内夹片进行合拢和分开作业，所述曲片的一端位于所述主齿轮、所述辅齿轮的上表面，另一端转动连接所述外夹片，从而带动所述外夹片进行合拢和分开的作业，进而使得整个机械手的夹持部分可以灵活的使用，通过一系列的装置从而实现了警用排爆机器人的正常使用，从而帮助警务人员进行日常的一些危险的操作，避免了警务人员的生命危险。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中夹持组件结构示意图；

图3为本实用新型中支臂组件结构示意图；

图中：1-车体组件、11-底座、12-车轮、13-蓄电池、14-天线、2-支臂组件、21-连接座、22-第一折臂、23-第二折臂、24-第三折臂、25-螺栓、26-转动电机、3-夹持组件、31-微动电机、32-主齿轮、33-中转齿轮、34-辅齿轮、35-内夹片、36-外夹片、37-曲片。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种警用排爆机器人，包括车体组件1、支臂组件2和夹持组件3，车体组件1包括底座11、车轮12、蓄电池13和天线14，车轮12转动连接于底座11，车轮12位于底座11的外侧面，蓄电池13可拆卸连接于底座11，蓄电池13位于底座11的上表面，天线14固定连接于底座11，天线14位于底座11的上表面，底座11电性连接于蓄电池13，支臂组件2包括连接座21、第一折臂22、第二折臂23、第三折臂24、螺栓25和转动电机26，连接座21固定连接于车轮12，连接座21位于车轮12的上表面，第一折臂22通过螺栓25和转动电机26转动连接于连接座21，第一折臂22位于连接座21的内部，所述第二折臂23通过所述螺栓25和所述转动电机26转动连接于所述第一折臂22，所述第三折臂24通过所述螺栓25和所述转动电机26转动连接于所述第二折臂23，第一折臂22位于第二折臂23的一端，第三折臂24位于第二折臂23的另一端，转动电机26电性连接于蓄电池13，夹持组件3包括微动电机31、主齿轮32、中转齿轮33、辅齿轮34、内夹片35、外夹片36和曲片37，微动电机31固定连接于第三折臂24，微动电机31位于第三折臂24的内部，主齿轮32啮合连接于微动电机31的输出轴，主齿轮32位于微动电机31的左侧，辅齿轮34通过中转齿轮33转动连接于主齿轮32，辅齿轮34位于微动电机31的右侧，内夹片35固定连接于主齿轮32和辅齿轮34，主齿轮32和辅齿轮34位于内夹片35的一端，外夹片36转动连接于内夹片35，外夹片36位于内夹片35的另一端，曲片37转动连接于外夹片36，曲片37位于外夹片36的一端，微动电机31电性连接于蓄电池13。

在本实施方式中，通过设置微动电机31锥形的输出轴和主齿轮32的第一层齿轮啮合，从而带动整个主齿轮32进行转动从而带动左半边内夹片35转动，且同时辅齿轮34通过中转齿轮33的带动也进行转动，从而带动右半边内夹片35转动，进而两个内夹片35开始进行合拢或者分开动作，曲片37的一端在主齿轮32和辅齿轮34的上表面作圆周运动，另一端带动外夹片36进行往复运动，从而带动外夹片36进行合拢和分开动作，进而整个夹持部分进行灵活的作业。

在本实施方式中，通过设置工字型的第一折臂22、第二折臂23和第三折臂24，方便将转动电机26转动的一侧作为主转动侧，螺栓25连接的一侧作为辅转动侧，从而通过主转动侧带动辅转动侧进行机械臂的操作，在使用时，蓄电池13成功连接，然后控制中心通过天线14控制整个机器人进行运行，对物体进行抓取时，首先启动各个转动电机26，转动电机26的转动带动第一折臂22、第二折臂23和第三折臂24进行弯曲作业，从而将夹持部对准被抓取的物体，然后启动微动电机31，微动电机31转动带动整个主齿轮32进行转动从而带动左半边内夹片35转动，且同时辅齿轮34通过中转齿轮33的带动也进行转动，从而带动右半边内夹片35转动，进而两个内夹片35开始进行合拢动作，同时曲片37的一端在主齿轮32和辅齿轮34的上表面作圆周运动，另一端带动外夹片36进行往复运动，从而带动外夹片36进行合拢动作，进而整个夹持部分对物体进行夹持，灵活的将物体夹持在内部，避免了警务人员的操作，从而减小了警务人员的被伤害系数。

进一步的，主齿轮32和辅齿轮34均设置为双层，且最下方均固定连接于内夹片35，最上方均转动连接于27；主齿轮32的第一层形状为齿轮，辅齿轮34的第一层形状为圆柱，微动电机31的输出轴设置为锥形齿轮状，输出轴啮合主齿轮32的第一层。

在本实施方式中，通过设置微动电机31锥形的输出轴和主齿轮32的第一层齿轮啮合，从而带动整个主齿轮32进行转动从而带动左半边内夹片35转动，且同时辅齿轮34通过中转齿轮33在主齿轮32第二层的带动下也进行转动，从而带动右半边内夹片35转动，进而两个内夹片35开始进行合拢或者分开动作，曲片37的一端在主齿轮32和辅齿轮34的上表面作圆周运动，另一端带动外夹片36进行往复运动，从而带动外夹片36进行合拢和分开动作，进而整个夹持部分进行灵活的作业。

进一步的，微动电机31的下方设置有垫板，该垫板固定连接于第三折臂24，垫板分别转动连接于主齿轮32、中转齿轮33和辅齿轮34。

在本实施方式中，通过设置垫板为主齿轮32、中转齿轮33和辅齿轮34的转动提供了条件，且为整个夹持部进行整体的承重，启到了关键的连接作用，从而将加持部和驱动部进行了连接，从而将整个机器人形成一个整体。

进一步的，第一折臂22、第二折臂23和第三折臂24均设置为工字形，且第一折臂22的一侧通过螺栓25转动连接第二折臂23，另一侧通过转动电机26转动连接于第二折臂23；转动电机26固定连接于第一折臂22，转动电机26输出轴转动连接于第二折臂23。

在本实施方式中，通过设置第一折臂22、第二折臂23和第三折臂24均为工字形，且第一折臂22、第二折臂23和第三折臂24的一侧通过螺栓25转动连接，另一侧通过转动电机26转动连接，从而将转动电机26转动的一侧作为主转动侧，螺栓25连接的一侧作为辅转动侧，从而通过主转动侧带动辅转动侧进行机械臂的操作，进而转动电机26带动所述第一折臂22、所述第二折臂23和所述第三折臂24进行伸长、折叠、收缩等一系列动作，使得机器人机械臂变得灵活。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，蓄电池13成功连接，然后控制中心通过天线14控制整个机器人进行运行，对物体进行抓取时，首先启动各个转动电机26，转动电机26的转动带动第一折臂22、第二折臂23和第三折臂24进行弯曲作业，从而将夹持部对准被抓取的物体，然后启动微动电机31，微动电机31转动带动整个主齿轮32进行转动从而带动左半边内夹片35转动，且同时辅齿轮34通过中转齿轮33的带动也进行转动，从而带动右半边内夹片35转动，进而两个内夹片35开始进行合拢动作，同时曲片37的一端在主齿轮32和辅齿轮34的上表面作圆周运动，另一端带动外夹片36进行往复运动，从而带动外夹片36进行合拢动作，进而整个夹持部分对物体进行夹持，灵活的将物体夹持在内部。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。