一种机械臂抓取机构的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂抓取机构。

背景技术：

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，随着机器人技术的发展，应用高速,高精度,高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。

现有的机械臂结构复杂，虽然可以进行精确的固定与夹持，但是对于待夹持部件并不需要高精度的夹持和支撑的机械臂，现在的机械臂大多为精度较高的机械装置，维护费用昂贵，白白消耗经济效益，不能满足市场的需求。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械臂抓取机构，解决了现有机械臂维护费用昂贵，白白消耗经济效益和与市场需求不匹配的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机械臂抓取机构，包括安装平台，所述安装平台左侧的顶部固定连接有固定连接杆，所述固定连接杆远离安装平台的一端通过电磁转动连接环转动连接有安装臂，所述安装臂的中部开设有安装夹孔，所述安装平台远离固定连接杆的一侧固定连接有电磁吸盘，所述安装平台右侧的顶部固定连接有相机支架，所述相机支架远离固定连接杆的一侧从上至下依次固定连接有U型连接件和L型连接件。

优选的，所述U型连接件远离相机支架的一侧固定连接有相机。

优选的，所述L型连接件远离相机支架的一侧固定连接有光源架。

优选的，所述光源架的中部固定连接有进光物圈。

优选的，所述进光物圈的外壁与光源架的内壁之间固定连接有LED灯珠。

有益效果

本实用新型提供了一种机械臂抓取机构。具备以下有益效果：

(1)、该机械臂抓取机构，通过在安装平台左侧的顶部固定连接有固定连接杆，固定连接杆远离安装平台的一端通过电磁转动连接环转动连接有安装臂，安装臂的中部开设有安装夹孔，安装平台远离固定连接杆的一侧固定连接有电磁吸盘，安装平台右侧的顶部固定连接有相机支架，相机支架远离固定连接杆的一侧从上至下依次固定连接有U型连接件和L型连接件，解决了现有的机械臂结构复杂，虽然可以进行精确的固定与夹持，但是对于待夹持部件并不需要高精度的夹持和支撑的机械臂，现在的机械臂大多为精度较高的机械装置，维护费用昂贵，白白消耗经济效益，不能满足市场的需求的问题。

(2)、该机械臂抓取机构，通过在U型连接件远离相机支架的一侧固定连接有相机，L型连接件远离相机支架的一侧固定连接有光源架，光源架的中部固定连接有进光物圈，进光物圈的外壁与光源架的内壁之间固定连接有LED灯珠，使得这种机械臂抓取机构更便于维护，而且维护时消耗资金少，不浪费，而且当LED灯珠启动时，可以将需要夹持物品照明，使相机将物品照射，确定物品的位置，使得这种机械臂抓取机构抓取时更加方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1-安装夹孔、2-安装平台、3-相机支架、4-电磁吸盘、5-光源架、6-L型连接件、7-U型连接件、8-相机、9-LED灯珠、10-电磁转动连接环、11-固定连接杆、12-安装臂、13-进光物圈。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种机械臂抓取机构，包括安装平台2，安装平台2左侧的顶部固定连接有固定连接杆11，固定连接杆11远离安装平台2的一端通过电磁转动连接环10转动连接有安装臂12，安装臂12的中部开设有安装夹孔1，安装平台2远离固定连接杆11的一侧固定连接有电磁吸盘4，安装平台2右侧的顶部固定连接有相机支架3，相机支架3远离固定连接杆11的一侧从上至下依次固定连接有U型连接件7和L型连接件6，解决了现有的机械臂结构复杂，虽然可以进行精确的固定与夹持，但是对于不需要精确操作的待夹持部件并不需要高精度的夹持和支撑的机械臂，而现在的机械臂大多为精度较高的机械装置，维护费用昂贵，白白消耗经济效益，不能满足市场的需求的问题，U型连接件7远离相机支架3的一侧固定连接有相机8，L型连接件6远离相机支架3的一侧固定连接有光源架5，光源架5的中部固定连接有进光物圈13，进光物圈13的外壁与光源架5的内壁之间固定连接有LED灯珠9，使得这种机械臂抓取机构更便于维护，而且维护时消耗资金少，不浪费，而且当LED灯珠9启动时，可以将需要夹持物品照明，使相机将物品照射，确定物品的位置，使得这种机械臂抓取机构抓取时更加方便。

使用时，先将安装夹孔1固定到伸缩支撑架上，将安装臂12的一侧通过电磁转动连接环10固定到固定连接杆11的一端，固定连接杆11的一端与安装平台2的一侧固定连接起来，然后将安装平台2的另一侧与相机支架3焊接起来，再将U型连接件7和L型连接件6与焊接到相机支架3的一侧，然后再将光源架5焊接到L型连接件6的一侧，将LED灯珠9与外接电源电性连接，然后，通过转动电磁转动连接环10可以控制固定连接杆11的转动，使得机械臂抓取机构更容易调试位置，当需要进行确定准确的位置和进行摄像时，将LED灯珠9打开后，使得LED灯珠9发出的光照射到物件上便可通过相机8进行拍摄。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。