一种货物搬运助力机械手的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种货物搬运助力机械手。

背景技术：

在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放，对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别，其任务是将A点工件或物品搬运到传B点，目前搬运机器人在搬运工作上应用广泛，使用者对搬运机器人速度、精度、成本、结构等因素要求越来越高，然而现有的机器人存在抓取工件单一，以及搬运过程转弯不灵活等问题。

通过观察发现，现有的货物搬运助力机械手技术领域存在结构单一、搬运行程短、抓取范围小等的问题，在实际的操作过程中，带来了一定的难度，于是，如何提供一种结构精良、搬运行程大、抓取范围的货物搬运助力机械手，成为了目前需要解决的重要课题。

有鉴于此，本发明人秉持该行业相关的设计理念和实际操作经验，并对现有技术缺失予以研究改良，提供一种结构精良、搬运行程大、抓取范围的货物搬运助力机械手，使之更加具有实用性的目的。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种货物搬运助力机械手，以解决上述背景技术中提出的结构单一、搬运行程短、抓取范围小的问题和不足。

本实用新型的目的与功效，由以下具体技术方案所达成：

一种货物搬运助力机械手，包括：立柱、减速电机、Z轴滑块、护线套、出线槽、X轴滑块、线槽、Z轴丝杠、Y轴滑块、Y轴丝杠、滑轨、抓手和导轨；所述立柱横截面呈凹字状结构，且立柱通过螺栓固定在X轴滑块的上侧；所述Z 轴丝杠轴侧呈圆柱状结构设置，且Z轴丝杠通过套合方式设置在立柱的内侧；所述Z轴滑块设置在两立柱的内侧，且Z轴滑块通过滚珠丝杠副与立柱相连接；所述减速电机设置在Z轴滑块的上侧，且减速电机与Z轴滑块通过螺栓相连接；所述滑轨俯视呈口字状结构，且滑轨通过螺栓固定在Z轴滑块的上端前侧；所述Y轴滑块设置在滑轨的下侧，且Y轴滑块与滑轨通过滚珠丝杠副相连接；所述Y轴丝杠位于滑轨的内部，且Y轴丝杠与滑轨通过套合方式相连接；所述抓手主视呈V形状结构，且抓手通过嵌入方式设置在Y轴滑块的下端；所述出线槽俯视呈矩形状结构设置，且出线槽与X轴滑块为一体式结构设置；所述导轨设置在X轴滑块的下端，且导轨与地面通过螺栓相连接；所述线槽左视呈矩形状结构，且线槽与导轨为一体式结构设置；所述护线套位于线槽的内部，且护线套与线槽通过套合方式相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种货物搬运助力机械手所述立柱呈对称状结构设置有两组，且立柱内部设置的Z轴丝杠与Z轴滑块形成滚珠丝杠副。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种货物搬运助力机械手所述滑轨呈整体式结构设置有一组，且滑轨内部的Y轴丝杠与Y轴滑块形成滚珠丝杠副。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种货物搬运助力机械手所述抓手呈阵列状结构设置，且两侧抓手通过咬合方式抓取工件。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种货物搬运助力机械手所述线槽与导轨为一体式结构设置，且线槽通过与护线套配合起导向保护作用。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种货物搬运助力机械手所述导轨呈整体式结构设置有一组，且导轨与X轴滑块相配合能够在X轴运动。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型通过立柱呈对称状结构设置有两组，且立柱内部设置的Z轴丝杠与Z轴滑块形成滚珠丝杠副，通过转动丝杠使得Z轴滑块能够在Z轴即高度方向上的移动，且滚珠丝杠副具有定位精度高、传动效率高的优点，因其磨损低，故其使用寿命长。

2、本实用新型通过滑轨呈整体式结构设置有一组，且滑轨内部的Y轴丝杠与Y轴滑块形成滚珠丝杠副，通过Y轴丝杠的转动能够使得Y轴滑块在Y轴即前后方向上移动。

3、本实用新型通过抓手呈阵列状结构设置，且两侧抓手通过咬合方式抓取工件，经X轴Y轴Z轴方向上调整后由抓手抓取袋状工件，然后经X轴滑块进行搬运，具有抓取范围大，运输距离远的优点。

4、本实用新型通过以上结构上的改进，具有结构精良、搬运行程大、抓取范围优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的轴侧结构示意图；

图3为本实用新型的抓手局部结构示意图；

图4为本实用新型的导轨局部结构示意图。

图中：立柱1、减速电机2、Z轴滑块3、护线套4、出线槽5、X轴滑块6、线槽7、Z轴丝杠8、Y轴滑块9、Y轴丝杠10、滑轨11、抓手12、导轨13。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：

一种货物搬运助力机械手，包括：立柱1、减速电机2、Z轴滑块3、护线套4、出线槽5、X轴滑块6、线槽7、Z轴丝杠8、Y轴滑块9、Y轴丝杠10、滑轨11、抓手12和导轨13；立柱1横截面呈凹字状结构，且立柱1通过螺栓固定在X轴滑块6的上侧；Z轴丝杠8轴侧呈圆柱状结构设置，且Z轴丝杠8通过套合方式设置在立柱1的内侧；Z轴滑块3设置在两立柱1的内侧，且Z轴滑块 3通过滚珠丝杠副与立柱1相连接；减速电机2设置在Z轴滑块3的上侧，且减速电机2与Z轴滑块3通过螺栓相连接；滑轨11俯视呈口字状结构，且滑轨11 通过螺栓固定在Z轴滑块3的上端前侧；Y轴滑块9设置在滑轨11的下侧，且 Y轴滑块9与滑轨11通过滚珠丝杠副相连接；Y轴丝杠10位于滑轨11的内部，且Y轴丝杠10与滑轨11通过套合方式相连接；抓手12主视呈V形状结构，且抓手12通过嵌入方式设置在Y轴滑块9的下端；出线槽5俯视呈矩形状结构设置，且出线槽5与X轴滑块6为一体式结构设置；导轨13设置在X轴滑块6的下端，且导轨13与地面通过螺栓相连接；线槽7左视呈矩形状结构，且线槽7 与导轨13为一体式结构设置；护线套4位于线槽7的内部，且护线套4与线槽 7通过套合方式相连接。

具体的，立柱1呈对称状结构设置有两组，且立柱1内部设置的Z轴丝杠8 与Z轴滑块3形成滚珠丝杠副，通过转动丝杠使得Z轴滑块3能够在Z轴上即高度方向上的移动，且滚珠丝杠副具有定位精度高、传动效率高的优点，因其磨损低，故其使用寿命长。

具体的，滑轨11呈整体式结构设置有一组，且滑轨11内部的Y轴丝杠10 与Y轴滑块9形成滚珠丝杠副，通过Y轴丝杠10的转动能够使得Y轴滑块9在 Y轴即前后方向上移动。

具体的，抓手12呈阵列状结构设置，且两侧抓手12通过咬合方式抓取工件，经X轴Y轴Z轴方向上调整后由抓手12抓取袋状工件，然后经X轴滑块6 进行搬运，具有抓取范围大，运输距离远的优点。

具体的，线槽7与导轨13为一体式结构设置，且线槽7通过与护线套4配合起导向保护作用，线槽7能够有效保护护线套4内线路不受来自外界环境的破坏。

具体的，导轨13呈整体式结构设置有一组，且导轨13与X轴滑块6相配合能够在X轴运动，增设导轨长度，能够增加机械手的有效行程，即搬运距离。

具体使用方法与作用：

使用该装置时，连接外接电源，本装置能够按照预定的流程运动，X轴滑块 6能够在导轨13上进行左右方向上的移动，Z轴滑块3能够在立柱1上进行高度方向的移动，Y轴滑块9能够在滑轨11上做前后方向的移动，经调整后由抓手12咬合进行抓取工件，本装置能够做三轴方向的调整，具有抓取范围大，有效工作行程远的优点。

综上所述：该一种货物搬运助力机械手，通过立柱呈对称状结构设置有两组，且立柱内部设置的Z轴丝杠与Z轴滑块形成滚珠丝杠副，通过转动丝杠使得Z 轴滑块能够在Z轴上进行高度方向上的移动，且滚珠丝杠副具有定位精度高、传动效率高的优点，因其磨损低，故其使用寿命长；通过滑轨呈整体式结构设置有一组，且滑轨内部的Y轴丝杠与Y轴滑块形成滚珠丝杠副，通过Y轴丝杠的转动能够使得Y轴滑块在Y轴即前后方向上移动；通过抓手呈阵列状结构设置，且两侧抓手通过咬合方式抓取工件，经X轴Y轴Z轴方向上调整后由抓手抓取袋状工件，然后经X轴滑块进行搬运，具有抓取范围大，运输距离远的优点，解决了结构单一、搬运行程短、抓取范围小的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。