防倾倒装置的制作方法

本实用新型的实施例涉及一种防倾倒装置，尤其涉及一种可应用于机器人的防倾倒装置。

背景技术：

按照目前的分类，机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人，其中的特种机器人则是用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。

以带机械手的家庭用服务机器人为例，其具有以下几种特点：

1、整体高度较高。家庭用服务机器人的机械手一般都要求设置得较高，保证其能触及桌面(距离地面0.7～0.9m)，甚至是一些高架子(距离地面1.2m以上)，所以机器人整体高度就会很高。

2、上身重量较大。机械手的位置除了设置高以外，重量也很大，所以家庭用服务机器人也具有上身较重的特点。

3、底盘小。家庭用服务机器人必须避开室内各种障碍物以及通过各种门，门的高度较高而宽度较窄，因此为保证机器人的通过性，机器人底部不能过宽。

4、轮式移动。目前大部分家庭用服务机器人采用轮式水平移动。

整体高度较高，上身重，底盘小，轮式移动，环境复杂等特点使得家庭用服务机器人具有一定倾倒风险，可能伤害到现场人员。因此，有必要设计一款防倾倒装置来保护家庭用服务机器人或者与其结构类似的其他设施。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术中的上述缺陷，提供一种防倾倒装置。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种防倾倒装置，包括第一转轴、第二转轴、连杆以及支撑板，第一转轴固定安装在需要防倾倒设备的底部，连杆的其中一端与第一转轴可旋转连接，连杆的另一端与第二转轴连接，第二转轴位于连杆的下方，支撑板与第二转轴可旋转连接，支撑板延伸出设备外。

此外，本实用新型还提供如下附属技术方案：

还包括第一限位片和第二限位片；第一限位片固定安装在需要防倾倒设备的底部，并且位于连杆的外侧以及第一转轴的对侧，用于阻挡连杆；第二限位片固定安装在支撑板上，并且位于第二转轴的对侧，第二限位片可与连杆相互抵靠，用于阻挡支撑板。

第一转轴与连杆之间设置有扭转弹簧。

第二转轴与支撑板之间设置有扭转弹簧。

支撑板的形状呈半圆形，其中一个边角与第二转轴可旋转连接，另一个边角靠近第一转轴，弧面延伸出设备外。

相比于现有技术，本实用新型的防倾倒装置包括第一转轴、第二转轴、连杆以及支撑板；该防倾倒装置通过第一转轴连接在需要防倾倒设备的底部，支撑板伸出设备外，所以当设备发生倾斜时，支撑板会很快接触到地面，成为设备的支撑点，有效防止倾倒；当设备在移动中，支撑板受到水平方向障碍物碰撞时，由于连杆与第一转轴可旋转连接，支撑板与第二转轴可旋转连接，所以支撑板可以被推动旋转，缩回到设备底部内，不会阻挡设备通过。设备通过障碍物后，由于扭转弹簧存在，支撑板将自动回转，伸出设备外，恢复支撑功能。综上所述，本实施例防倾倒装置的优势在于：结构简单，可以有效防止设备倾倒，同时也不妨碍设备的正常移动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，并非对本实用新型的限制。

图1是本实用新型较佳实施例的防倾倒装置的侧视结构示意图。

图2是本实用新型较佳实施例的防倾倒装置的仰视结构示意图。图中示出一个防倾倒装置。

图3是本实用新型较佳实施例的防倾倒装置的仰视结构示意图。图中示出四个防倾倒装置。

图4是本实用新型较佳实施例的防倾倒装置在受到其中一个方向的力时变形结构示意图。

图5是本实用新型较佳实施例的防倾倒装置在受到另一个方向的力时变形结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型技术方案作进一步非限制性的详细描述。

本实施例的防倾倒装置应用对象为需要防倾倒的设备(以下简称设备)，这些设备包括但不限于可移动设备，诸如：柜子、机械设备、家庭用服务机器人等。本实施例的防倾倒装置的安装位置为设备的底部。

见图1，本实施例的防倾倒装置包括第一转轴1、第二转轴2、连杆3、支撑板4、第一限位块5、第二限位块6、两个扭转弹簧(由于与转轴套装，因此图未示出)。

第一转轴1为圆柱形轴，其一端垂直固定安装在设备100的底部，并且靠近设备边沿，另一端与连杆3垂直连接，连接位置为连杆3的其中一端，并且连杆3位于第一转轴1下方。第一转轴1与连杆3的连接方式为活动连接，即连杆3可绕着第一转轴1旋转。在第一转轴1与连杆3的连接处安装一个扭转弹簧，在没有外力的情况下，连杆3受该扭转弹簧的驱动力有向设备外运动的趋势。第一限位块5固定安装在设备的底部，并且位于连杆3外侧，该第一限位块5用于限制连杆3伸出设备外，因此第一限位块5与连杆3是相互抵靠的。

第二转轴2同样为圆柱形轴，其一端与连杆3垂直固定连接，连接位置位于连杆的另一端(即远离第一转轴1的一端)，并且连杆3位于第二转轴2的上方。

支撑板4呈半圆形，其其中一角与第二转轴2活动连接，可绕着第二转轴2旋转，另一角往第一转轴1方向延伸，靠近第一转轴1。在第二转轴2与支撑板4的连接处安装另一个扭转弹簧，在没有外力的情况下，支撑板4受该扭转弹簧的驱动力有向设备外运动的趋势，所以支撑板4的弧面延伸出设备外。支撑板4设计为半圆形主要是为了减少正面撞击和减少用料，当然支撑板4也可设计成其他形状，诸如方形、圆形，或者采用弧形弯条。支撑板4的数量不限于一块，可以依次层叠多块。

第二限位块6固定安装在支撑板4的直边上，并且是远离第二转轴2的另一端。第二限位块6与连杆3内侧相互抵靠，用于防止支撑板4的直沿伸出设备外。

见图2和图3，本实施例的防倾倒装置在一个设备上可以安装一个或者多个，如果设备两面靠墙，则可以在不靠墙另两侧安装防倾倒装置；如果设备一面靠墙，则可以在不靠墙的另三侧安装防倾倒装置；如果设备是可移动的，则可以在四个方向安装防倾倒装置。所以本实施例的防倾倒装置的安装数量不定，具体视相应设备的位置而定。

见图4和图5，当碰撞推动来自于水平方向，而不是垂直方向的时候，无论从哪个方向受到碰撞，都会推动支撑板4缩入设备底盘范围内。在经过狭窄的地形，如门的时候，连杆3和支撑板4可以被推动收起，不会阻挡设备通过。在开阔地带的时候，连杆3和支撑板4又会由于两个扭转弹簧作用下自动复位，保护设备安全。

需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。