一种天轨式双工业机器人的制作方法

本实用新型涉及一种自动加工设备，具体涉及一种用于焊接/切割/搬运的天轨式双工业机器人。

背景技术：

随着工业机器人在工业中的广泛应用，越来越多的工厂开始使用工业机器人对工件进行自动化的焊接、切割、搬运，以提高加工质量和效率。工业机器人上相应地安装有焊枪、或喷枪、或抓手。

现有技术中的工业机器人，通常是机械臂形式，可以多轴转动，具有多个自由度，运转灵活。机器人底端需要固定在某一个工作平台，构成一套自动加工设备。但是这样的自动加工设备中往往只能设置一台机器人，功能比较单一，难以达到多工种同时作业、高效率作业的目的。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种天轨式双工业机器人，安装有两组加工执行工具，两组加工执行工具可以分别独立工作，实现了多工种同时作业、高效率作业的目的。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型提供一种天轨式双工业机器人，包括沿X轴设置的高架，所述高架包括X轴横梁和若干立柱，所述X轴横梁的顶壁上设置有X轴第一行走机构，所述X轴横梁的内侧壁上设置有X轴第二行走机构；

所述X轴第一行走机构包括沿Y轴设置的第一悬臂，所述第一悬臂上设置有Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构，所述Z轴第一行走机构下端安装有第一加工执行工具；所述X轴第二行走机构包括沿Y轴设置的第二悬臂，所述第二悬臂上安装有第二加工执行工具；所述第一悬臂、第二悬臂伸向所述X轴横梁的同一侧，所述第一悬臂位于所述第二悬臂上方；

所述X轴第一行走机构、Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构中均设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动所述第一加工执行工具做单轴、双轴或三轴移动；所述X轴第二行走机构中也设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动所述第二加工执行工具做单轴移动。

可选地，所述X轴横梁的顶壁上沿X轴设置有两条X轴第一直线滑轨和一条X轴第一齿条，所述X轴第一行走机构的驱动机构中设置有X轴第一电机、X轴第一减速器和X轴第一齿轮，所述X轴第一齿轮和所述X轴第一齿条啮合传动；

所述X轴横梁的侧壁上沿X轴设置有两条X轴第二直线滑轨和一条X轴第二齿条，所述X轴第二行走机构的驱动机构中设置有X轴第二电机、X轴第二减速器和X轴第二齿轮，所述X轴第二齿轮和所述X轴第二齿条啮合传动。

可选地，所述X轴第一直线滑轨上扣合连接有X轴第一滑块，通过所述X轴第一滑块安装有X轴第一滑座，所述第一悬臂安装在所述X轴第一滑座上，所述X轴第一行走机构的驱动机构驱动所述X轴第一滑座沿所述X轴往复移动；

所述X轴第二直线滑轨上扣合连接有X轴第二滑块，通过所述X轴第二滑块安装有X轴第二滑座，所述第二悬臂安装在所述X轴第二滑座上，所述X轴第二行走机构的驱动机构驱动所述X轴第二滑座沿所述X轴往复移动。

可选地，所述第一悬臂的长度大于所述第二悬臂，所述第一加工执行工具和所述第二加工执行工具在竖直方向不重叠。

可选地，所述第一悬臂的左侧壁上沿Y轴设置有两条Y轴直线滑轨和一条Y轴齿条，所述Y轴第一行走机构的驱动机构中设置有Y轴电机、Y轴减速器和Y轴齿轮，所述Y轴齿轮和所述Y轴齿条啮合传动。

可选地，所述Y轴直线滑轨上扣合连接有Y轴滑块，通过所述Y轴滑块安装有Y轴滑座，所述Y轴第一行走机构的驱动机构和Z轴第一行走机构均安装在所述Y轴滑座上，所述Y轴第一行走机构的驱动机构驱动所述Y轴滑座沿Y轴往复移动，同时带动所述Z轴第一行走机构沿Y轴往复移动。

可选地，所述Z轴第一行走机构中沿Z轴设置有Z轴立柱，所述Z轴立柱的右侧壁上沿Z轴设置有两条Z轴直线滑轨，所述Z轴立柱的外侧壁上沿Z轴设置有一条Z轴齿条，所述Y轴滑座的左侧壁上设置有Z轴滑块，所述Z轴滑块与所述Z轴直线滑轨扣合连接，从而将所述Z轴立柱安装在所述Y轴滑座上；

所述Z轴第一行走机构的驱动机构中设置有Z轴电机、Z轴减速器和Z轴齿轮，所述Z轴齿轮和所述Z轴齿条啮合传动，驱动所述Z轴立柱沿Z轴往复移动。

可选地，所述Z轴第一行走机构下端安装有第一多轴机器人，所述第一加工执行工具安装在所述第一多轴机器人上；所述Z轴立柱的下端安装有第一自适应管线支撑机构，所述第一加工执行工具的管线吊挂在所述第一自适应管线支撑机构中，与所述第一多轴机器人随动；所述第一悬臂上设置有第一焊丝桶放置座；

所述第二悬臂的端部安装有第二多轴机器人，所述第二加工执行工具安装在所述第二多轴机器人上；所述第二悬臂的端部安装有第二自适应管线支撑机构，所述第二加工执行工具的管线吊挂在所述自适应管线支撑机构中，与所述第二多轴机器人随动；所述第二悬臂上设置有第二焊丝桶放置座。

可选地，所述高架的内、外两侧分别设置有一组集尘箱，所述集尘箱分别安装在所述第一悬臂、第二悬臂上，与所述第一悬臂、第二悬臂随动，吸附加工时产生的烟尘。

可选地，所述立柱的底端设置有固定座，通过所述固定座安装固定在地基上，所述立柱的侧壁和所述固定座之间设置有加强斜支撑。

可选地，所述高架的右端设置有站台和爬梯，所述爬梯与所述站台连接，所述站台边缘设置有安全护栏，围绕所述爬梯也设置有安全护栏。

可选地，所述加工执行工具为焊枪、或喷枪、或抓手。

可选地，所述抓手为机械抓手、或气动吸盘、或电磁吸盘。

可选地，所述第二悬臂上还设置有Y轴第二行走机构和/或Z轴第二行走机构，所述第二加工执行工具安装在所述Y轴第二行走机构上，或者安装在所述Z轴第二行走机构下端；

所述Y轴第二行走机构、Z轴第二行走机构中均设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，所述X轴第二行走机构、Y轴第二行走机构和/或Z轴第二行走机构的驱动机构驱动所述第二加工执行工具做单轴、或双轴、或三轴移动；

或者所述Y轴第二行走机构上安装有第二多轴机器人，或者所述Z轴第二行走机构下端安装有第二多轴机器人，所述第二加工执行工具安装在所述第二多轴机器人上。

采用上述结构设置的天轨式双工业机器人具有以下优点：

本实用新型的两组加工执行工具可以分别独立工作，能够实现互换、互替以及同时工作的灵活转换，具有针对性、灵活性和高效性的特点，实现了多工种同时作业、高效率作业的目的。

本实用新型可以应用于自动焊接产线、自动切割产线、以及物流场所。

本实用新型特别适用于对大型工件进行自动焊接、自动切割，例如压力罐、箱梁、大型管道等工业产品。

附图说明

图1是本实用新型实施例中天轨式双工业机器人的立体图；

图2是图1中天轨式双工业机器人的右端壁上放大视图；

图3是图1中天轨式双工业机器人的左端壁上放大视图；

图4是本实用新型实施例中天轨式双工业机器人的立体图；

图5是图2中天轨式双工业机器人的右端壁上放大视图；

图6是图2中的X轴驱动机构的放大视图；

图7是本实用新型实施例中天轨式双工业机器人的主视图；

图8是图7中天轨式双工业机器人的右端壁上放大视图；

图9是本实用新型实施例中天轨式双工业机器人的左视图；

图10是图9中天轨式双工业机器人的右端壁上放大视图；

图11是图9中的X轴驱动机构的放大视图；

图12是本实用新型实施例中天轨式双工业机器人的俯视图；

图13是图12中天轨式双工业机器人的右端壁上放大视图；

图14是本实用新型实施例中自适应管线支撑机构的立体图；

图15是本实用新型实施例中焊丝桶放置座的立体图。

图中：1.立柱；1-1.加强斜支撑；1-2.固定座；2.X轴横梁；2-1.X轴第一直线滑轨；2-2.X轴第一齿条；2-3.X轴第二直线滑轨；2-4.X轴第二齿条；2-5.X轴第一行程开关；2-6.X轴第一限位机构；2-7.X轴第二行程开关；2-8.X轴第二限位机构；

3.第一集尘箱；4.爬梯；5.Z轴立柱；5-1.Z轴直线滑轨；5-2.Z轴齿条；6.第一悬臂；6-1.Y轴直线滑轨；6-2.Y轴齿条；6-3.Y轴滑座；6-4.X轴第一滑座；

7.第一多轴机器人；8.第二多轴机器人；9.第二集尘箱；10.第二悬臂；10-1.X轴第二滑座；11.第二焊丝筒；12.第一焊丝筒；13.X轴第一驱动机构；13-1.X轴第一齿轮；14.Y轴驱动机构、Z轴驱动机构；14-1.Y轴齿轮；15.X轴第二驱动机构；15-1.X轴第二齿轮；16.站台；

17.第一自适应管线支撑机构；17-1.滑槽；17-2.连接板；17-3.悬挂；17-4.管线夹；18.第二自适应管线支撑机构；

19.第二焊丝桶放置座；19-1.底板；19-2.侧壁；19-3.自润滑支撑块；19-4.限位螺栓；20.第一焊丝桶放置座；

21.X轴第一拖链机构；22.X轴第二拖链机构；23.Y轴拖链机构；24.Z轴拖链机构。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

为了便于描述，如图1所示，这里对天轨式双工业机器人的左侧、右侧、内侧、外侧进行了区分，内侧是放置待加工工件的区域。这只是为了结构描述方便，并不是对天轨式双工业机器人的限制。

实施例1

如图1、图4、图7、图9、图12所示为本实用新型实施例1，本实施例中提供一种天轨式双工业机器人，包括沿X轴设置的高架，高架包括X轴横梁2和若干立柱1，X轴横梁2的顶壁上设置有X轴第一行走机构，X轴横梁2的内侧壁上设置有X轴第二行走机构。

如图3所示，X轴横梁2由两根矩形管组合构成，X轴横梁2的顶壁、内侧壁均是平面，可以分别构成X轴第一行走机构、X轴第二行走机构的安装平台。

X轴第一行走机构包括沿Y轴设置的第一悬臂6，第一悬臂6上设置有Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构，Z轴第一行走机构下端安装有第一多轴机器人7；X轴第二行走机构包括沿Y轴设置的第二悬臂10，第二悬臂10上安装有第二多轴机器人8。

具体地，如图5所示，第二多轴机器人8安装在第二悬臂10自由端的底部。

在本实施例中，第一悬臂6、第二悬臂10均是采用矩形管制成，侧壁上可以构成安装平台。

第一多轴机器人7和第二多轴机器人8上均安装有加工执行工具，加工执行工具为焊枪、或喷枪、或抓手。第一多轴机器人7和第二多轴机器人8上的加工执行工具种类可以不同，例如可以采用焊枪、喷枪组合，或者采用焊枪、喷枪抓手，或者采用喷枪、抓手组合，这样就实现了一套自动加工设备进行多工种同时作业的目的。

第一多轴机器人7和第二多轴机器人8均采用现有多轴机器人，具有多个自由度，运转灵活，手臂端部安装焊枪、或喷枪、或抓手。安装焊枪的第一多轴机器人7和第二多轴机器人8用于自动焊接，焊枪中会输出焊丝；安装喷枪的第一多轴机器人7和第二多轴机器人8用于自动切割,喷枪中可以发射出火焰、激光或等离子电弧等；安装抓手的第一多轴机器人7和第二多轴机器人8用于自动搬运物体，抓手可以自动抓取和释放物体。

如图1、图4、图9所示，第一悬臂6、第二悬臂10伸向X轴横梁2的同一侧，第一悬臂6位于第二悬臂10上方，运行时互不干涉。

优选地，第一悬臂6的长度大于第二悬臂10，第一多轴机器人7和第二多轴机器人8在竖直方向不重叠。

第一悬臂6、第二悬臂10之所以伸向X轴横梁2的同一侧，是为了让第一多轴机器人7和第二多轴机器人8能够同时对放置在高架内侧的同一个工件进行加工。

X轴第一行走机构、Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构中均设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动第一多轴机器人7做单轴、双轴或三轴移动；X轴第二行走机构中也设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动第二多轴机器人8做单轴移动。

第一多轴机器人7单轴移动时，可以分别沿X轴、Y轴、或Z轴往复移动；双轴移动时，第一多轴机器人7可以同时沿XY轴、XZ轴、或YZ轴往复移动；三轴移动时，第一多轴机器人7可以同时沿XYZ轴往复移动。

第二多轴机器人8仅可以沿X轴往复移动，这样第二多轴机器人8和第一多轴机器人7之间不会产生干涉。

如图2、图3、图6、图11所示，X轴横梁2的顶壁上沿X轴设置有两条X轴第一直线滑轨2-1和一条X轴第一齿条2-2，X轴第一行走机构的驱动机构中设置有X轴第一电机、X轴第一减速器和X轴第一齿轮13-1，具体地，X轴第一电机与X轴第一减速器连接，X轴第一齿轮13-1设置在X轴第一减速器的输出轴端，组成X轴第一驱动机构13，X轴第一齿轮13-1和X轴第一齿条2-2啮合传动。

X轴横梁2的侧壁上沿X轴设置有两条X轴第二直线滑轨2-3和一条X轴第二齿条2-4，X轴第二行走机构的驱动机构中设置有X轴第二电机、X轴第二减速器和X轴第二齿轮15-1，具体地，X轴第二电机与X轴第二减速器连接，X轴第二齿轮15-1设置在X轴第二减速器的输出轴端，组成X轴第二驱动机构15，X轴第二齿轮15-1和X轴第二齿条2-4啮合传动。

如图11所示，X轴第一直线滑轨2-1上扣合连接有X轴第一滑块，通过X轴第一滑块安装有X轴第一滑座6-4，第一悬臂6安装在X轴第一滑座6-4上，X轴第一驱动机构13驱动X轴第一滑座6-4沿X轴往复移动。

X轴第二直线滑轨2-3上扣合连接有X轴第二滑块，通过X轴第二滑块安装有X轴第二滑座10-1，第二悬臂10安装在X轴第二滑座10-1上，X轴第二驱动机构15驱动X轴第二滑座10-1沿X轴往复移动。

如图10所示，第一悬臂6的左侧壁上沿Y轴设置有两条Y轴直线滑轨6-1和一条Y轴齿条6-2，Y轴第一行走机构的驱动机构中设置有Y轴电机、Y轴减速器和Y轴齿轮，具体地，Y轴电机与Y轴减速器连接，Y轴齿轮14-1设置在Y轴减速器的输出轴端，组成Y轴驱动机构14，Y轴齿轮14-1和Y轴齿条6-2啮合传动。

Y轴驱动机构14和Z轴驱动机构14共用一个壳体，所以在附图中看起来它们相邻设置的，不过各自独立工作。

如图8、图13所示，Y轴直线滑轨6-1上扣合连接有Y轴滑块，通过Y轴滑块安装有Y轴滑座6-3，Y轴第一行走机构的驱动机构和Z轴第一行走机构均安装在Y轴滑座6-3上，Y轴驱动机构14驱动Y轴滑座6-3沿Y轴往复移动，同时带动Z轴第一行走机构沿Y轴往复移动。

Z轴第一行走机构中沿Z轴设置有Z轴立柱5，Z轴立柱5的右侧壁上沿Z轴设置有两条Z轴直线滑轨5-1，Z轴立柱5的外侧壁上沿Z轴设置有一条Z轴齿条5-2，Y轴滑座6-3的左侧壁上设置有Z轴滑块，Z轴滑块与Z轴直线滑轨5-1扣合连接，从而将Z轴立柱5安装在Y轴滑座6-3上。

Z轴第一行走机构的驱动机构中还设置有Z轴电机、Z轴减速器和Z轴齿轮(在附图中被壳体遮挡不可见)，Z轴齿轮和Z轴齿条5-2啮合传动，具体地，Z轴电机与Z轴减速器连接，Z轴齿轮设置在Z轴减速器的输出轴端，组成Z轴驱动机构14，驱动Z轴立柱5沿Z轴往复移动。

如图10所示，Z轴第一行走机构下端安装有第一多轴机器人7，第一加工执行工具安装在第一多轴机器人7上；Z轴立柱5的下端还安装有第一自适应管线支撑机构17，第一加工执行工具的管线吊挂在第一自适应管线支撑机构17中，与第一多轴机器人7随动。

如图12所示，第一悬臂6上设置有第一焊丝桶放置座20，用于放置第一焊丝筒12。第一焊丝桶放置座20位于高架的外侧。

如图10所示，第二悬臂10的端部安装有第二多轴机器人8，第二加工执行工具安装在第二多轴机器人8上；第二悬臂10的端部安装有第二自适应管线支撑机构18，第二加工执行工具的管线吊挂在自适应管线支撑机构18中，与第二多轴机器人8随动。

如图12所示，第二悬臂10上设置有第二焊丝桶放置座19，用于放置第二焊丝筒11。第二焊丝桶放置座19位于高架的内侧。

焊枪、喷枪、或抓手的管线主要包括电源线、控制线、气压管路、喷枪管路等。

自适应管线支撑机构17与自适应管线支撑机构18的结构相同，下面以自适应管线支撑机构18举例说明。

如图14所示，自适应管线支撑机构18包括滑槽18-1、连接板18-2、悬挂18-3、管线夹18-4。滑槽18-1中设置有滚轮，悬挂18-3的上端与滑槽18-1中的滚轮铰接，悬挂18-3的下端与管线夹18-4铰接，滑槽18-1的左端与连接板18-2铰接，自适应管线支撑机构18通过连接板18-2安装固定在立柱9下端，管线夹18-4就以较大的自由度与第二多轴机器人8随动。

第一焊丝桶放置座20与第二焊丝桶放置座19的结构相同，下面以第二焊丝桶放置座19举例说明。

如图15所示，焊丝桶放置座19呈圆形，包括底板19-1、侧壁19-2，底板19-1上设置有一圈自润滑支撑块19-3，侧壁19-2上设置有若干限位螺栓19-4，限位螺栓19-4径向穿过侧壁19-2伸入至焊丝桶放置座19内壁上。焊丝桶放置在焊丝桶放置座19内，可以在焊丝桶放置座19旋转释放焊丝输出至机器人7上的焊枪，同时被限位螺栓19-4限位而不会脱离焊丝桶放置座19。

如图1、图2所示，高架的内、外两侧分别设置有一组集尘箱，第一集尘箱3设置在高架的外侧，第二集尘箱9设置在高架的内侧。第一集尘箱3、第二集尘箱9可以吸附加工时产生的烟尘，其中设置有滤芯进行污染物过滤，防止污染环境，提高环保效果。

第一集尘箱3安装在第一悬臂6上，与第一悬臂6随动。第二集尘箱9安装在第二悬臂10上，与第二悬臂10随动。

在本实施例中，如图1、图2所示，立柱1也是由矩形管组成的。立柱1的底端设置有固定座1-2，通过固定座1-2安装固定在地基上，立柱1的侧壁和固定座1-2之间设置有加强斜支撑1-1，加强斜支撑1-1呈三角形。立柱1的四个侧壁均设置有加强斜支撑1-1，但是位于内侧的加强斜支撑1-1尺寸要大于其他侧，因为高架内侧受力最大，所以此处需要更强的支撑。

立柱1的顶端设置有安装座用来安装固定X轴横梁2。

如图1、图4所示，高架的右端设置有站台16和爬梯4，爬梯4与站台16连接，站台16边缘设置有安全护栏。围绕爬梯4也设置有安全护栏，该安全护栏是弧形的，从后侧包围爬梯4。

当维修、维护天轨式双工业机器人时，工作人员可以通过爬梯4爬上站台16，对上层结构进行维修、维护。

在本实施例中，抓手可以为机械抓手、或气动吸盘、或电磁吸盘。

如图3、图6所示，在X轴横梁2上需要在X轴第一直线滑轨2-1、X轴第二直线滑轨2-3两端设置有限位机构和行程开关，分别用来控制X轴第一行走机构、X轴第二行走机构的行程，行程开关采用机械触发式，电连接至主控机，行程开关中设置有可上下移动的活动端子，活动端子下端设置有滚轮，活动端子被触发，行程开关即可产生电信号，从而控制X轴行走机构停止或者换向。

在第一悬臂6上也需要在Y轴直线滑轨6-1两端设置有限位机构和行程开关，用来控制Y轴第一行走机构的行程。

在Z轴立柱5上也需要在Z轴直线滑轨5-1两端设置有限位机构和行程开关，用来控制Z轴第一行走机构的行程。

如图4所示，X轴横梁2的外侧设置有X轴第一拖链机构21，X轴第一行走机构的一些管线可以设置在X轴第一拖链机构21中，X轴第一拖链机构21放置在拖链槽中，这些管线就可以和X轴第一行走机构随动了。

X轴横梁2的内侧设置有X轴第二拖链机构22，X轴第二行走机构的一些管线可以设置在X轴第二拖链机构22中，X轴第二拖链机构22放置在拖链槽中，这些管线就可以和X轴第二行走机构随动了。

第一悬臂6的顶壁上设置有Y轴拖链机构23，Y轴第一行走机构的一些管线可以设置在Y轴拖链机构23中，这些管线就可以和Y轴第一行走机构随动了。

Z轴立柱5的一侧设置有Z轴拖链机构24，Z轴第一行走机构的一些管线可以设置在Z轴拖链机构24中，这些管线就可以和Z轴第一行走机构随动了。

实施例2

在该实施例中，与实施例1所不同的是，第一加工执行工具可以直接安装在Z轴第一行走机构下端，具体安装在Z轴立柱5的下端。

第二加工执行工具可以直接安装在第二悬臂10的端部，具体地，第二加工执行工具安装在第二悬臂10自由端的底部。

第一加工执行工具单轴移动时，可以分别沿X轴、Y轴、或Z轴往复移动；双轴移动时，第一加工执行工具可以同时沿XY轴、XZ轴、或YZ轴往复移动；三轴移动时，第一加工执行工具可以同时沿XYZ轴往复移动。

第二加工执行工具仅可以沿X轴往复移动，这样第二加工执行工具和第一加工执行工具之间不会产生干涉。

第一加工执行工具、第二加工执行工具为焊枪、或喷枪、或抓手。

第一加工执行工具、第二加工执行工具的种类可以不同，例如可以采用焊枪、喷枪组合，或者采用焊枪、喷枪抓手，或者采用喷枪、抓手组合，这样就实现了一套自动加工设备进行多工种同时作业的目的。

在本实施例中，天轨式双工业机器人的其他结构和实施例1中相同，此处不再重复描述。

实施例3

在本实施例中，与实施例1所不同的是，第二悬臂10上还设置有Y轴第二行走机构或Z轴第二行走机构，第二多轴机器人8安装在Y轴第二行走机构上，或者安装在Z轴第二行走机构下端，第二加工执行工具安装在第二多轴机器人8上。

第二悬臂10上还可以同时设置有Y轴第二行走机构和Z轴第二行走机构，此时第二多轴机器人8安装在Z轴第二行走机构下端。

Y轴第二行走机构的结构可以参考Y轴第一行走机构来设置，Z轴第二行走机构的结构可以参考Z轴第一行走机构来设置。

Y轴第二行走机构、Z轴第二行走机构中均设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构。

当第二悬臂10上还设置有Y轴第二行走机构时，X轴第二行走机构、Y轴第二行走机构的驱动机构驱动第二多轴机器人8可以做X轴、或Y轴的单轴移动，还可以做XY轴的双轴移动。

当第二悬臂10上还设置有Z轴第二行走机构时，X轴第二行走机构、Z轴第二行走机构的驱动机构驱动第二多轴机器人8可以做X轴、或Z轴的单轴移动，还可以做XZ轴的双轴移动。

当第二悬臂10上还设置有Y轴第二行走机构和Z轴第二行走机构时，X轴第二行走机构、Y轴第二行走机构和Z轴第二行走机构的驱动机构驱动第二多轴机器人8可以做单轴、双轴或三轴移动。

虽然第二悬臂10上设置了Y轴第二行走机构和Z轴第二行走机构，但是只要第二悬臂10在第一悬臂6下方时，Z轴第二行走机构不向上方行走，就不会与第一悬臂6发生干涉。

或者，通过控制第二悬臂10始终不行走至第一悬臂6下方，这样就避免了第二悬臂10与第一悬臂6发生干涉。

在本实施例中，天轨式双工业机器人的其他结构和实施例1中相同，此处不再重复描述。

实施例4

在本实施例中，与实施例2所不同的是，第二悬臂10上还设置有Y轴第二行走机构或Z轴第二行走机构，第二加工执行工具直接安装在Y轴第二行走机构上，或者安装在Z轴第二行走机构下端。

第二悬臂10上还可以同时设置有Y轴第二行走机构和Z轴第二行走机构，此时第二加工执行工具安装在Z轴第二行走机构下端。

Y轴第二行走机构的结构可以参考Y轴第一行走机构来设置，Z轴第二行走机构的结构可以参考Z轴第一行走机构来设置。

Y轴第二行走机构、Z轴第二行走机构中均设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构。

当第二悬臂10上还设置有Y轴第二行走机构时，X轴第二行走机构、Y轴第二行走机构的驱动机构驱动第二加工执行工具可以做X轴、或Y轴的单轴移动，还可以做XY轴的双轴移动。

当第二悬臂10上还设置有Z轴第二行走机构时，X轴第二行走机构、Z轴第二行走机构的驱动机构驱动第二加工执行工具可以做X轴、或Z轴的单轴移动，还可以做XZ轴的双轴移动。

当第二悬臂10上还设置有Y轴第二行走机构和Z轴第二行走机构时，X轴第二行走机构、Y轴第二行走机构和Z轴第二行走机构的驱动机构驱动第二加工执行工具做单轴、双轴或三轴移动。

虽然第二悬臂10上设置了Y轴第二行走机构和Z轴第二行走机构，但是只要第二悬臂10在第一悬臂6下方时，Z轴第二行走机构不向上方行走，就不会与第一悬臂6发生干涉。

或者，通过控制第二悬臂10始终不行走至第一悬臂6下方，这样就避免了第二悬臂10与第一悬臂6发生干涉。

在本实施例中，天轨式双工业机器人的其他结构和实施例2中相同，此处不再重复描述。

以上仅为本实用新型的具体实施方式，在本实用新型的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本实用新型的目的，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。