一种能够升降及转动的平面关节型机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人，更详细地说涉及一种能够升降及转动的平面关节型机器人。

背景技术：

在现有技术中机器人按坐标形式分类大致可分为五类，即：圆柱坐标型机器人，其臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型机器人，其臂部能回转、俯仰和伸缩；多关节型机器人，其臂部有多个转动关节；平面关节型机器人，其轴线相互平行，实现平面内定位和定向；直角坐标型机器人，其臂部可沿三个直角坐标移动。

随着机器人使用领域的扩大，上面五种类的结构已经不能满足各行各业的要求。尤其是新的领域，新的生产加工技术的出现，更要求新的机器人结构或机械臂结构出现。而本专利所涉及的机械结构正在在此背景下产生的。

中国专利申请号为201721840052.5本实用新型提供一种关节型机器人，包括末端部件、前臂和辅助调节机构，其中，所述末端部件与所述前臂可转动地连接；所述辅助调节机构包括三角连杆组件，所述三角连杆组件的至少一边的边长设置成可调节，所述三角连杆组件与所述末端部件可转动地连接，通过调节所述三角连杆组件的至少一边的边长，进而带动所述末端部件转动，从而调节所述末端部件相对所述前臂的角度。本实用新型通过设置三角连杆组件，通过调节所述三角连杆组件的至少一边的边长，进而带动所述末端部件转动，从而可以根据需要调节末端部件相对前臂或地面的角度。因此，本实用新型可以改进关节型机器人的适用范围。

又如，专利申请号201710037399.4本发明平面多关节型机器人，包括基座结构，至少一横臂，其特征在于：所述基座结构包括框架组件、固定在框架组件内的丝杆组件、与丝杆组件通过联轴器连接的基座电机、与丝杆组件平行设置在框架组件内的导向组件，所述框架组件包括上框架座、下框架座、连接上框架座与下框架座的工字型材；所述基座结构设置有上下滑动的滑动基座，滑动基座上安装有第一驱动装置的输出轴与第一横臂固定连接，第一横臂相对于输出轴所在的第一轴线转动。本发明设计Z轴带动大小臂及负载整体上下运动；Z轴采用电机直接带动滚珠丝杠来实现上下运动，使用滑块来承受结构弯矩，另外使用支撑工字梁来保证整个结构的刚度。

以上专利申请结构复杂，工业实用性差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种能够升降及转动的平面关节型机器人，所述机器人包括：转动底座、升降导柱，升降滑架，升降机构，摆动主臂，摆动副臂，摆动执行臂，操作执行机构，控制器，其中，升降导柱设置在转动底座上，转动底座由电机驱动，升降机构设置在转动底座上，并能够带动升降滑架沿升降导柱运动，升降机构上设置控制器，控制器与转动底座、升降滑架、摆动主臂、摆动副臂、摆动执行臂电性连接，并能够控制转动底座、升降滑架、摆动主臂、摆动副臂、摆动执行臂的运动，控制器包括：依次连接的可编程逻辑控制的plc模块，电机驱动电路，伺服电机，触摸控制屏。

进一步地，所述控制器为SIASUN-GRC机器人控制器、或SSD-1型机器人控制器。

本实用新型的有益效果如下：

1，通过本实用新型所述机器人设置的升降滑架，操作执行机构能够实现大距离的上下移动；

2，通过摆动主臂与摆动副臂的摆动，操作执行机构能够得到一个平面的运动范围，通过摆动执行臂的摆动，操作执行机构能够调整姿态，达到要求的位置。

附图说明

图1为本实用新型所述机器人的结构示意图。

图2为本实用新型所述机器人的控制器结构示意图。

图中，1-转动底座，11-升降导柱，2-升降滑架，3-升降机构，4-摆动主臂，5-摆动副臂，6-摆动执行臂，7-操作执行机构，8-控制器，81-plc模块，82-电机驱动电路，伺服电机-83，84-触摸控制屏。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的说明。

如图1所示，本实用新型所述机器人包括：转动底座1、升降导柱11，升降滑架2，升降机构3，摆动主臂4，摆动副臂5，摆动执行臂6，操作执行机构7，8-控制器，其中，升降导柱11设置在转动底座1上，转动底座1由电机驱动(图中未示出)，升降机构3设置在底座1上，并能够带动升降滑架2沿升降导柱11运动，升降机构3上设置控制器8，控制器8与转动底座1、升降滑架2、摆动主臂4、摆动副臂5、摆动执行臂6电性连接，并能够控制转动底座1、升降滑架2、摆动主臂4、摆动副臂5、摆动执行臂6的运动；控制器8包括：依次连接的可编程逻辑控制的plc模块81，电机驱动电路82，伺服电机83，触摸控制屏84。

进一步地，控制器8为SIASUN-GRC机器人控制器。

进一步地，控制器8为SSD-1型机器人控制器、

本实用新型所述机器人的工作原理是：通过转动底座1的回转达到水平方向的全角度作业，通过升降滑架2的上下滑动能够增加垂直方向的作业空间，通过控制器8能够实现摆动主臂4、摆动副臂5、摆动执行臂6的联合摆动。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。