电缆隧道巡检机器人的行走装置的制作方法

本实用新型涉及一种电缆隧道巡检机器人的行走装置，属于机器人技术领域。

背景技术：

电缆隧道巡检机器人已经广泛运用于电力行业，其能够对电缆隧道内的电力电缆及各种电力设施进行巡检，从而保障供电系统的可靠性和稳定性。

一般而言，电缆隧道巡检机器人在行走机构的设计上，主要采用轨道式行走方式。中国专利文件CN102562154A《电缆隧道巡检机器人》中给出了一种电缆隧道巡检机器人，其机器人本体上安装有自主移动装置，该自主移动装置悬挂安装在轨道上，沿轨道移动，采用轨道将机器人的运动路径设定在隧道顶部，摆脱了复杂地面环境的限制。自主移动装置的主动轮及从动轮设于轨道轨面上，但是，由于电缆隧道存在渗漏水现象，将导致轨道轨面潮湿，时间久了轨道轨面将会生锈或者灰尘遇水粘附在轨道轨面上，导致电缆隧道巡检机器人行走时阻力增大，不仅增加了驱动机构的压力，甚至无法正常巡检。

因此，为了保证电缆隧道巡检机器人能够进行正常巡检，需要对现有电缆隧道巡检机器人的行走机构进行改进。

技术实现要素：

基于上述问题，本实用新型提出一种电缆隧道巡检机器人的行走装置，其能够保证电缆隧道巡检机器人正常运行，对电缆隧道内的电力电缆及各种电力设施进行有效巡检。

本实用新型解决其技术问题采取的技术方案是：

本实用新型实施例提供的一种用于使电缆隧道巡检机器人在悬挂式轨道上行走的行走装置，包括设置在机器人本体顶部的承载底板，所述承载底板顶部左右端分别设置有一竖板，两竖板内侧设置有驱动马达，所述驱动马达的输出端连接驱动轮；所述悬挂式轨道包括支撑板、连接板和固定板，所述连接板下端纵向设置在支撑板上表面中心线上，上端纵向设置在固定板底部中心线上，所述固定板固定在电缆隧道内上方；在连接板两侧的支撑板上表面分别设置有导向槽，所述驱动轮在导向槽内行走。

结合作为本实施例一种可能的实现方式，所述固定板的宽度大于支撑板的宽度。

结合作为本实施例一种可能的实现方式，所述固定板的两侧分别设置有挡板。

结合作为本实施例一种可能的实现方式，所述固定板顶部设置有不锈钢吊脚。

结合作为本实施例一种可能的实现方式，所述悬挂式轨道采用一体成型结构。

结合作为本实施例一种可能的实现方式，所述承载底板与两竖板采用螺栓固定连接。

结合作为本实施例一种可能的实现方式，所述承载底板与两竖板采用一体成型结构。

结合作为本实施例一种可能的实现方式，所述承载底板与机器人本体顶部旋转连接。

结合作为本实施例一种可能的实现方式，所述的行走装置包括前行走装置和后行走装置。

结合作为本实施例一种可能的实现方式，行走装置还包括承载柱和轴承，所述轴承设置在承载底板中心位置，轴承内壁与承载柱固定连接，轴承外壁与承载底板固定连接，所述承载柱下端固定在机器人本体顶部。

结合作为本实施例一种可能的实现方式，所述轴承为倒锥形滚子轴承。

本实用新型实施例的技术方案可以具有的有益效果如下：

本实用新型实施例的技术方案的一种行走装置，不仅能够使电缆隧道巡检机器人在悬挂式轨道上行走，而且将行走装置设置在悬挂式轨道的支撑板上，驱动轮在连接板两侧支撑板上表面的导向槽内行走，即使电缆隧道存在渗漏水现象，通过固定板对行走装置和导向槽进行保护，使电缆隧道巡检机器人的正常运行，确保对电缆隧道内的电力电缆及各种电力设施进行有效巡检。

所述固定板的宽度大于支撑板的宽度，不仅增加了悬挂式轨道的固定性，而且更加有效地对行走装置和导向槽进行保护。

所述固定板的两侧分别设置有挡板，防止固定板顶部积水滴落到行走装置上和导向槽内。

所述固定板顶部设置有不锈钢吊脚，便于对悬挂式轨道进行固定。

所述悬挂式轨道采用一体成型结构，增加悬挂式轨道支撑板的承载力度，防止巡检路线损坏。

所述承载底板与两竖板采用螺栓固定连接，便于行走装置的安装和拆卸，方便其后期维护；所述承载底板与两竖板还可以采用一体成型结构，增加其承载力度。

所述承载底板与机器人本体顶部旋转连接，便于机器人进行弯道行进，可进行环形巡检。

所述的行走装置包括前行走装置和后行走装置，增加了机器人行走的平稳性。

行走装置还包括承载柱和轴承，所述轴承设置在承载底板中心位置，轴承内壁与承载柱固定连接，轴承外壁与承载底板固定连接，所述承载柱下端固定在机器人本体顶部，实现了行走装置与机器人的活动性，便于机器人进行弯道行进，可进行环形巡检。

所述轴承为倒锥形滚子轴承，在确保机器人进行弯道行进过程中增加了行走装置的承载能力。

附图说明：

图1是根据一示例性实施例示出的一种电缆隧道巡检机器人在悬挂式轨道上行走时的示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种电缆隧道巡检机器人的行走装置的结构示意图(图2是图1的A-A视图)；

图3是图2所示悬挂式轨道的结构示意图；

图4是图2所示行走装置的结构示意图；

图中，1悬挂式轨道、11支撑板、12连接板、13固定板、14导向槽、15挡板、16不锈钢吊脚、2行走装置、21承载底板、22竖板、23驱动马达、24驱动轮、25承载柱、26轴承、3机器人本体。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明：

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本实用新型省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本实用新型。

如图1-图4所示，本实用新型实施例提供的一种用于使电缆隧道巡检机器人在悬挂式轨道1上行走的行走装置2，行走装置2下端连接有机器人本体3。如图2和图4所示，行走装置2包括设置在机器人本体3顶部的承载底板21，所述承载底板顶部左右端分别设置有一竖板22，两竖板22内侧设置有驱动马达23，所述驱动马达23的输出端连接驱动轮24。如图2和图3所示，所述悬挂式轨道1包括支撑板11、连接板12和固定板13，所述连接板12下端纵向设置在支撑板11上表面中心线上，上端纵向设置在固定板12底部中心线上，所述固定板13固定在电缆隧道内上方；在连接板两侧的支撑板上表面分别设置有导向槽14，所述驱动轮24在导向槽14内行走。

本实施例不仅能够使电缆隧道巡检机器人在悬挂式轨道上行走，而且将行走装置设置在悬挂式轨道的支撑板上，驱动轮在连接板两侧支撑板上表面的导向槽内行走，即使电缆隧道存在渗漏水现象，通过固定板对行走装置和导向槽进行保护，使电缆隧道巡检机器人的正常运行，确保对电缆隧道内的电力电缆及各种电力设施进行有效巡检。

作为一种可能的实现方式，如图3所示，所述固定板13的宽度大于支撑板11的宽度，不仅增加了悬挂式轨道的固定性，而且更加有效地对行走装置和导向槽进行保护。

作为一种可能的实现方式，如图3所示，所述固定板13的两侧分别设置有挡板15，防止固定板顶部积水滴落到行走装置上和导向槽内。

作为一种可能的实现方式，如图1所示，所述固定板12顶部设置有不锈钢吊脚16，便于对悬挂式轨道进行固定。

作为一种可能的实现方式，如图3所示，所述悬挂式轨道1采用一体成型结构，增加悬挂式轨道支撑板的承载力度，防止巡检路线损坏。

作为一种可能的实现方式，如图4所示，所述承载底板21与两竖板22采用螺栓固定连接，便于行走装置的安装和拆卸，方便其后期维护；所述承载底板21与两竖板22还可以采用一体成型结构，增加其承载力度。

作为一种可能的实现方式，如图2和图3所示，所述承载底板21与机器人本体3顶部旋转连接，便于机器人进行弯道行进，可进行环形巡检。

作为一种可能的实现方式，如图1所示，所述的行走装置2包括前行走装置和后行走装置，增加了机器人行走的平稳性。

作为一种可能的实现方式，如图2和图3所示，行走装置2还包括承载柱25和轴承26，所述轴承26设置在承载底板21的中心位置，轴承26内壁与承载柱25固定连接，轴承26外壁与承载底板21固定连接，所述承载柱25下端固定在机器人本体3的顶部，实现了行走装置与机器人的活动性，便于机器人进行弯道行进，可进行环形巡检。

作为一种可能的实现方式，如图2和图3所示，所述轴承26为倒锥形滚子轴承，在确保机器人进行弯道行进过程中增加了行走装置的承载能力。

以上所述只是本实用新型的优选实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也被视作为本实用新型的保护范围。