一种喷绘机器人的制作方法

本发明涉及一种打印设备，尤其涉及一种喷绘机器人。

背景技术：

现有技术中的户外广告喷绘图像是先将图像通过大型喷绘机喷到墙纸上，然后，再将喷绘有图像的墙纸固定在广告墙上，这样一方面会需要大量墙纸，而且，广告过一段时间后需要更换，造成大量的墙纸浪费。另外，大型的户外墙纸的固定安装也费时，成本很大。

另外对于现在交通路面的标志指示表，现在多使用人工方式刷，有的半机器化的仅仅实现固定形状标志印刷路面。

再一个现在户内装饰中多采用壁纸来美化家居环境，而且天花板没有办法实现彩色图片装饰。如果采用壁纸，一方面会有环境污染，另外一方面不容易实现立体图的拼接，再有将墙纸贴在墙面上需要工时，也不容易更换。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种喷绘机器人，该喷绘机器人可以直接在地面上、墙面上或天花板上以及各种可以挂色的物体上打印，免去了墙纸的使用，免去了固定墙纸和更换墙纸的工序，大大降低了打印成本。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种喷绘机器人，包括打印部件、活动支撑臂、底座，所述打印部件设置在所述活动支撑臂的上端，所述底座与所述活动支撑臂的上端连接，所述打印部件与控制器之间传输连接，所述控制器与电子版图源之间传输连接。

所述打印部件包括基板。

所述基板的形状呈长条形。

在所述基板的同一面设置有定位检测器、打印头、干燥器。

所述定位检测器是定位摄像头。

所述打印头是黑白打印头或彩色打印头。

所述打印头是喷墨打印头或喷涂料打印头或喷漆打印头。

所述检测器与所述控制器电连接。

所述打印头与所述控制器电连接。

所述干燥器与所述控制器电连接。

所述活动支撑臂包括多个直管支撑臂和多个弯头。

相邻的两个所述直管支撑臂之间固定连接。或者，相邻的两个所述直管支撑臂之间通过转动驱动部件转动连接。

相邻的两个所述弯头之间固定连接。或者，相邻的两个所述弯头之间通过转动驱动部件转动连接。

相邻的所述直管支撑臂和所述弯头之间固定连接。或者，相邻的所述直管支撑臂和所述弯头之间通过转动驱动部件转动连接。

所述固定连接是焊接或螺纹连接或铆接或粘接。

或者，

所述活动支撑臂包括多个单弯管支撑臂、多个弯头。或者，

所述活动支撑臂包括多个双弯管支撑臂、多个弯头。或者，

所述活动支撑臂包括多个单弯管支撑臂、多个双弯管支撑臂、多个弯头。

所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端固定连接，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端通过转动驱动部件转动连接。或者，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端固定连接，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端固定连接。或者，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端通过转动驱动部件转动连接，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端通过转动驱动部件转动连接。

所述单弯管支撑臂由一个直管支撑臂和一个弯头构成的一体件。或者，所述单弯管支撑臂由一个直管支撑臂和一个弯头固定连接构成。

一个所述弯头位于一个所述直管支撑臂的一端。

所述双弯管支撑臂由一个直管支撑臂和两个弯头构成的一体件。或者，所述双弯管支撑臂由一个直管支撑臂和两个弯头固定连接构成。

两个所述弯头分布在一个所述直管支撑臂的两端。

所述双弯管支撑臂的两个弯管口朝向相同。

所述固定连接是焊接或螺纹连接或铆接或粘接或卡合连接。

所述单弯管支撑臂有两个。

所述双弯管支撑臂有两个。

所述弯头有两个。

所述转动驱动部件有三个。

第一个所述单弯管支撑臂的直管口通过底转动驱动部件与所述底座转动连接。

第一个所述单弯管支撑臂的弯管口通过第一个所述转动驱动部件与第一个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口转动连接。

第一个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口与第一个所述弯头的第一个弯管口之间固定连接。

第一个所述弯头的第二个弯管口通过第二个所述转动驱动部件与第二个所述单弯管支撑臂的弯管口转动连接。

第二个所述单弯管支撑臂的直管口与第二个所述弯头的第一个弯管口之间固定连接。

第二个所述弯头的第二个弯管口通过第三个所述转动驱动部件与第二个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口转动连接。

第二个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口通过顶转动驱动部件与所述打印部件的基板转动连接。

第一个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口侧壁高度大于第一个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口侧壁高度。

第二个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口侧壁高度小于第二个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口侧壁高度。

所述单弯管支撑臂的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形。

所述双弯管支撑臂的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形。

所述弯头的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形。

所述活动支撑臂的形状呈弯曲的柱状。或者，

所述活动支撑臂的形状呈下粗上细的弯曲锥状。

所述转动驱动部件包括固定盘总成、驱动电机、减速机、端盖、轴向套筒总成、联轴器、轴承、连接轴。

所述驱动电机与所述固定盘总成固定连接。

所述固定盘总成的形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形。

所述固定盘总成的边缘沿周向分布有多个固定耳。

多个所述固定耳分别设置有螺纹固定孔。

所述固定盘总成与所述活动支撑臂的内壁固定连接。

所述减速机的输入轴与所述驱动电机的转动轴传动连接。

所述减速机的壳体和所述驱动电机的壳体固定连接。

所述连接轴的一端通过所述联轴器与所述减速机的输出轴同轴固定连接。

所述端盖通过所述轴承与所述连接轴的中部转动连接。

所述端盖的形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形。

所述端盖的板面上沿周上分布有多个固定孔。

所述端盖与所述活动支撑臂的端面固定连接。

所述轴向套筒总成与所述连接轴的另一端固定连接。

所述轴向套筒总成包括端盖和两个支撑盘。

所述端盖和两个所述支撑盘同轴地连为一体。

两个所述支撑盘与所述活动支撑臂的内壁之间过渡配合。

所述端盖的板面上沿周上分布有多个固定孔。

所述端盖的板面设置有加强筋。

所述端盖与所述活动支撑臂的端面固定连接。

所述底座包括座板和座盖。

所述座板的形状呈等边三角形。

所述座盖的形状呈等边三角形。

所述座盖和座板固定连接。

所述座板的中央与所述底转动驱动部件连接。

所述底转动驱动部件包括底驱动电机和底连接部件。

所述底驱动电机的壳体与所述座板的顶面中央固定连接。

所述底驱动电机的转动轴穿过所述座盖的中央与所述底连接部件同轴传动连接。

所述底连接部件与所述活动支撑臂的底端固定连接。

所述底座配置有三个行走轮组件。

三个所述行走轮组件分布在所述底座的三个角上。

所述行走轮组件包括麦克姆轮、连接件、轮驱动电机。

所述轮驱动电机固定在所述座板上。

所述轮驱动电机的轴线指向所述座板的中心线上。

所述轮驱动电机的转动轴通过所述连接件与所述麦克姆轮连接。

所述控制器设置在所述座板的顶面上。

所述座板的顶面设置有电池、供墨驱动泵、墨箱。

墨箱通过所述供墨驱动泵与所述打印头连通。

所述顶转动驱动部件包括顶驱动电机和顶连接部件。

所述顶驱动电机的壳体与所述活动支撑臂的顶端固定连接。

所述顶驱动电机的转动轴通过所述顶连接部件与所述基板连接。

所述电池与所述控制器电连接。

所述供墨驱动泵与所述控制器电连接。

所述驱动电机与所述控制器电连接。

所述顶驱动电机与所述控制器电连接。

所述底驱动电机与所述控制器电连接。

所述轮驱动电机与所述控制器电连接。

所述座盖的顶面设置有双目摄像头。

所述双目摄像头与所述控制器电连接。

本发明的喷绘机器人与现有技术相比具有以下有益效果。

1、本技术方案由于采用了所述打印部件设置在所述活动支撑臂的上端，所述底座与所述活动支撑臂的上端连接，所述打印部件与控制器之间传输连接，所述控制器与电子版图源之间传输连接的技术手段，所以，该喷绘机器人可以直接在地面上、墙面上或天花板上以及各种可以挂色的物体上打印，免去了墙纸的使用，免去了固定墙纸和更换墙纸的工序，大大降低了打印成本。

2、本技术方案由于采用了所述打印部件包括基板；所述基板的形状呈长条形；在所述基板的同一面设置有定位检测器、打印头、干燥器；所述定位检测器是定位摄像头；所述打印头是黑白打印头或彩色打印头；所述打印头是喷墨打印头或喷涂料打印头或喷漆打印头；所述检测器与所述控制器电连接；所述打印头与所述控制器电连接；所述干燥器与所述控制器电连接的技术手段，所以，有利于对图面的正确打印，可防止液滴下流。

3、本技术方案由于采用了所述活动支撑臂包括多个直管支撑臂和多个弯头；相邻的两个所述直管支撑臂之间固定连接。或者，相邻的两个所述直管支撑臂之间通过转动驱动部件转动连接；相邻的两个所述弯头之间固定连接。或者，相邻的两个所述弯头之间通过转动驱动部件转动连接；相邻的所述直管支撑臂和所述弯头之间固定连接。或者，相邻的所述直管支撑臂和所述弯头之间通过转动驱动部件转动连接；所述固定连接是焊接或螺纹连接或铆接或粘接的技术手段,所以,有利于设计和制造。

4、本技术方案由于采用了所述活动支撑臂包括多个单弯管支撑臂、多个弯头；或者，所述活动支撑臂包括多个双弯管支撑臂、多个弯头；或者，所述活动支撑臂包括多个单弯管支撑臂、多个双弯管支撑臂、多个弯头的技术手段，所以，有利于安装。

5、本技术方案由于采用了所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端固定连接，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端通过转动驱动部件转动连接。或者，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端固定连接，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端固定连接。或者，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端通过转动驱动部件转动连接，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端通过转动驱动部件转动连接；所述单弯管支撑臂由一个直管支撑臂和一个弯头构成的一体件。或者，所述单弯管支撑臂由一个直管支撑臂和一个弯头固定连接构成；一个所述弯头位于一个所述直管支撑臂的一端；所述双弯管支撑臂由一个直管支撑臂和两个弯头构成的一体件。或者，所述双弯管支撑臂由一个直管支撑臂和两个弯头固定连接构成；两个所述弯头分布在一个所述直管支撑臂的两端；所述双弯管支撑臂的两个弯管口朝向相同；所述固定连接是焊接或螺纹连接或铆接或粘接或卡合连接的技术手段，所以，可根据不同客户的需求制造出多种喷绘机器人。

6、本技术方案由于采用了所述单弯管支撑臂有两个；所述双弯管支撑臂有两个；所述弯头有两个；所述转动驱动部件有三个；第一个所述单弯管支撑臂的直管口通过底转动驱动部件与所述底座转动连接；第一个所述单弯管支撑臂的弯管口通过第一个所述转动驱动部件与第一个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口转动连接；第一个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口与第一个所述弯头的第一个弯管口之间固定连接；第一个所述弯头的第二个弯管口通过第二个所述转动驱动部件与第二个所述单弯管支撑臂的弯管口转动连接；第二个所述单弯管支撑臂的直管口与第二个所述弯头的第一个弯管口之间固定连接；第二个所述弯头的第二个弯管口通过第三个所述转动驱动部件与第二个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口转动连接；第二个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口通过顶转动驱动部件与所述打印部件的基板转动连接的技术手段，所以，可实现对活动支撑臂的优化设计。

7、本技术方案由于采用了第一个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口侧壁高度大于第一个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口侧壁高度；第二个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口侧壁高度小于第二个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口侧壁高度的技术手段，所以，有利于活动支撑臂最大限度地弯转，有利于减小占地空间。

8、本技术方案由于采用了所述单弯管支撑臂的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形；所述双弯管支撑臂的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形；所述弯头的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形的技术手段，所以，可根据实际情况制造出多种喷绘机器人。

9、本技术方案由于采用了所述活动支撑臂的形状呈弯曲的柱状(活动支撑臂的强度较均匀)；或者，所述活动支撑臂的形状呈下粗上细的弯曲锥状(活动支撑臂的稳定性较好)的技术手段，所以，可根据不同的客户需求和实际情况制造出多种喷绘机器人。

10、本技术方案由于采用了所述转动驱动部件包括固定盘总成、驱动电机、减速机、端盖、轴向套筒总成、联轴器、轴承、连接轴；所述驱动电机与所述固定盘总成固定连接；所述固定盘总成的形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形；所述固定盘总成的边缘沿周向分布有多个固定耳；多个所述固定耳分别设置有螺纹固定孔；所述固定盘总成与所述活动支撑臂的内壁固定连接；所述减速机的输入轴与所述驱动电机的转动轴传动连接；所述减速机的壳体和所述驱动电机的壳体固定连接；所述连接轴的一端通过所述联轴器与所述减速机的输出轴同轴固定连接；所述端盖通过所述轴承与所述连接轴的中部转动连接；所述端盖的形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形；所述端盖的板面上沿周上分布有多个固定孔；所述端盖与所述活动支撑臂的端面固定连接；所述轴向套筒总成与所述连接轴的另一端固定连接；所述轴向套筒总成包括端盖和两个支撑盘；所述端盖和两个所述支撑盘同轴地连为一体；两个所述支撑盘与所述活动支撑臂的内壁之间过渡配合；所述端盖的板面上沿周上分布有多个固定孔；所述端盖的板面设置有加强筋；所述端盖与所述活动支撑臂的端面固定连接的技术手段,所以,可提高活动支撑臂的安装精度。

10、本技术方案由于采用了所述底座包括座板和座盖；所述座板的形状呈等边三角形；所述座盖的形状呈等边三角形；所述座盖和座板固定连接的技术手段，所以，有利于减小底座的占用空间。

11、本技术方案由于采用了所述座板的中央与所述底转动驱动部件连接；所述底转动驱动部件包括底驱动电机和底连接部件；所述底驱动电机的壳体与所述座板的顶面中央固定连接；所述底驱动电机的转动轴穿过所述座盖的中央与所述底连接部件同轴传动连接；所述底连接部件与所述活动支撑臂的底端固定连接的技术手段，所以，有利于活动支撑臂平衡和稳定。

12、本技术方案由于采用了所述底座配置有三个行走轮组件的技术手段，所以，有利于打印宽幅面的图。

13、本技术方案由于采用了三个所述行走轮组件分布在所述底座的三个角上；所述行走轮组件包括麦克姆轮、连接件、轮驱动电机；所述轮驱动电机固定在所述座板上；所述轮驱动电机的轴线指向所述座板的中心线上；所述轮驱动电机的转动轴通过所述连接件与所述麦克姆轮连接的技术手段，所以，有利于实现较高精度的位移运动。

14、本技术方案由于采用了所述控制器设置在所述座板的顶面上；所述座板的顶面设置有电池、供墨驱动泵、墨箱；墨箱通过所述供墨驱动泵与所述打印头连通；所述顶转动驱动部件包括顶驱动电机和顶连接部件；所述顶驱动电机的壳体与所述活动支撑臂的顶端固定连接；所述顶驱动电机的转动轴通过所述顶连接部件与所述基板连接；所述电池与所述控制器电连接；所述供墨驱动泵与所述控制器电连接；所述驱动电机与所述控制器电连接；所述顶驱动电机与所述控制器电连接；所述底驱动电机与所述控制器电连接；所述轮驱动电机与所述控制器电连接；所述座盖的顶面设置有双目摄像头；所述双目摄像头与所述控制器电连接的技术手段，所以，有利于降低喷绘机器人的整体重心。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明的喷绘机器人作进一步的详细描述。

图1为本发明的喷绘机器人展开后的立体结构示意图。

图2为本发明的喷绘机器人折叠后的立体结构示意图。

图3为本发明的喷绘机器人中转动驱动部件组装后的立体结构示意图。

图4为本发明的喷绘机器人中转动驱动部件分解后的立体结构示意图。

图5为本发明的喷绘机器人中底座的立体结构示意图。

图6为本发明的喷绘机器人中座板的俯视结构示意图。

图7为本发明的喷绘机器人中控制器与各元器件之间的连接结构示意图。

附图标记说明如下。

1～打印部件；

1-1～基板；

1-2～打印头；

1-3～干燥器；

1-4～定位检测器；

2～活动支撑臂；

2-0～直管支撑臂；

2-1～单弯管支撑臂；

2-2～双弯管支撑臂；

2-3～弯头；

2-4～转动驱动部件；

2-4-1～固定盘总成；

2-4-2～驱动电机；

2-4-3～减速机；

2-4-4～端盖；

2-4-5～轴向套筒总成；

2-4-6～联轴器；

2-4-7～轴承；

2-4-8～连接轴；

2-5～顶转动驱动部件；

2-5-1～顶驱动电机；

2-5-2～顶连接部件；

2-6～底转动驱动部件；

2-6-1～底驱动电机；

2-6-2～底连接部件；

3～底座；

3-1～座板；

3-2～座盖；

4～行走轮组件；

4-1～麦克姆轮；

4-2～连接件；

4-3～轮驱动电机；

5～控制器；

6～电池；

7～供墨驱动泵；

8～墨箱；

9～双目摄像头。

具体实施方式

如图1至图7所示，本发明提供一种喷绘机器人，包括打印部件1、活动支撑臂2、底座3，所述打印部件1设置在所述活动支撑臂2的上端，所述底座3与所述活动支撑臂2的上端连接，所述打印部件1与控制器5之间传输连接，所述控制器5与电子版图源之间传输连接。

本实施方式由于采用了所述打印部件设置在所述活动支撑臂的上端，所述底座与所述活动支撑臂的上端连接，所述打印部件与控制器之间传输连接，所述控制器与电子版图源之间传输连接的技术手段，所以，该喷绘机器人可以直接在地面上、墙面上或天花板上以及各种可以挂色的物体上打印，免去了墙纸的使用，免去了固定墙纸和更换墙纸的工序，大大降低了打印成本。

如图1至图7所示，所述打印部件1包括基板1-1。

所述基板1-1的形状呈长条形。

在所述基板1-1的同一面设置有定位检测器1-4、打印头1-2、干燥器1-3。

所述定位检测器1-4是定位摄像头。

所述打印头1-2是黑白打印头或彩色打印头。

所述打印头1-2是喷墨打印头或喷涂料打印头或喷漆打印头。

所述检测器1-4与所述控制器5电连接。

所述打印头1-2与所述控制器5电连接。

所述干燥器1-3与所述控制器5电连接。

本实施方式由于采用了所述打印部件包括基板；所述基板的形状呈长条形；在所述基板的同一面设置有定位检测器、打印头、干燥器；所述定位检测器是定位摄像头；所述打印头是黑白打印头或彩色打印头；所述打印头是喷墨打印头或喷涂料打印头或喷漆打印头；所述检测器与所述控制器电连接；所述打印头与所述控制器电连接；所述干燥器与所述控制器电连接的技术手段，所以，有利于对图面的正确打印，可防止液滴下流。

如图1至图7所示，所述活动支撑臂2包括多个直管支撑臂2-0和多个弯头2-3。

相邻的两个所述直管支撑臂2-0之间固定连接。或者，相邻的两个所述直管支撑臂2-0之间通过转动驱动部件2-4转动连接。

相邻的两个所述弯头2-3之间固定连接。或者，相邻的两个所述弯头2-3之间通过转动驱动部件2-4转动连接。

相邻的所述直管支撑臂2-0和所述弯头2-3之间固定连接。或者，相邻的所述直管支撑臂2-0和所述弯头2-3之间通过转动驱动部件2-4转动连接。

所述固定连接是焊接或螺纹连接或铆接或粘接。

本实施方式由于采用了所述活动支撑臂包括多个直管支撑臂和多个弯头；相邻的两个所述直管支撑臂之间固定连接。或者，相邻的两个所述直管支撑臂之间通过转动驱动部件转动连接；相邻的两个所述弯头之间固定连接。或者，相邻的两个所述弯头之间通过转动驱动部件转动连接；相邻的所述直管支撑臂和所述弯头之间固定连接。或者，相邻的所述直管支撑臂和所述弯头之间通过转动驱动部件转动连接；所述固定连接是焊接或螺纹连接或铆接或粘接的技术手段,所以,有利于设计和制造。

如图1至图7所示，所述活动支撑臂2包括多个单弯管支撑臂2-1、多个弯头2-3。或者，

所述活动支撑臂2包括多个双弯管支撑臂2-2、多个弯头2-3。或者，

所述活动支撑臂2包括多个单弯管支撑臂2-1、多个双弯管支撑臂2-2、多个弯头2-3。

本实施方式由于采用了所述活动支撑臂包括多个单弯管支撑臂、多个弯头；或者，所述活动支撑臂包括多个双弯管支撑臂、多个弯头；或者，所述活动支撑臂包括多个单弯管支撑臂、多个双弯管支撑臂、多个弯头的技术手段，所以，有利于安装。

如图1至图7所示，所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的一端固定连接，所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的另一端通过转动驱动部件2-4转动连接。或者，所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的一端固定连接，所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的另一端固定连接。或者，所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的一端通过转动驱动部件2-4转动连接，所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂2-1、所述双弯管支撑臂2-2、所述弯头2-3之一的另一端通过转动驱动部件2-4转动连接。

所述单弯管支撑臂2-1由一个直管支撑臂2-0和一个弯头构成的一体件。或者，所述单弯管支撑臂2-1由一个直管支撑臂2-0和一个弯头固定连接构成。

一个所述弯头位于一个所述直管支撑臂2-0的一端。

所述双弯管支撑臂2-2由一个直管支撑臂2-0和两个弯头构成的一体件。或者，所述双弯管支撑臂2-2由一个直管支撑臂2-0和两个弯头固定连接构成。

两个所述弯头分布在一个所述直管支撑臂2-0的两端。

所述双弯管支撑臂2-2的两个弯管口朝向相同。

所述固定连接是焊接或螺纹连接或铆接或粘接或卡合连接。

本实施方式由于采用了所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端固定连接，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端通过转动驱动部件转动连接。或者，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端固定连接，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端固定连接。或者，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的一端通过转动驱动部件转动连接，所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端和与其相邻的所述单弯管支撑臂、所述双弯管支撑臂、所述弯头之一的另一端通过转动驱动部件转动连接；所述单弯管支撑臂由一个直管支撑臂和一个弯头构成的一体件。或者，所述单弯管支撑臂由一个直管支撑臂和一个弯头固定连接构成；一个所述弯头位于一个所述直管支撑臂的一端；所述双弯管支撑臂由一个直管支撑臂和两个弯头构成的一体件。或者，所述双弯管支撑臂由一个直管支撑臂和两个弯头固定连接构成；两个所述弯头分布在一个所述直管支撑臂的两端；所述双弯管支撑臂的两个弯管口朝向相同；所述固定连接是焊接或螺纹连接或铆接或粘接或卡合连接的技术手段，所以，可根据不同客户的需求制造出多种喷绘机器人。

如图1至图7所示，所述单弯管支撑臂2-1有两个。

所述双弯管支撑臂2-2有两个。

所述弯头2-3有两个。

所述转动驱动部件2-4有三个。

第一个所述单弯管支撑臂2-1的直管口通过底转动驱动部件2-6与所述底座3转动连接。

第一个所述单弯管支撑臂2-1的弯管口通过第一个所述转动驱动部件2-4与第一个所述双弯管支撑臂2-2的第一个弯管口转动连接。

第一个所述双弯管支撑臂2-2的第二个弯管口与第一个所述弯头2-3的第一个弯管口之间固定连接。

第一个所述弯头2-3的第二个弯管口通过第二个所述转动驱动部件2-4与第二个所述单弯管支撑臂2-1的弯管口转动连接。

第二个所述单弯管支撑臂2-1的直管口与第二个所述弯头2-3的第一个弯管口之间固定连接。

第二个所述弯头2-3的第二个弯管口通过第三个所述转动驱动部件2-4与第二个所述双弯管支撑臂2-2的第一个弯管口转动连接。

第二个所述双弯管支撑臂2-2的第二个弯管口通过顶转动驱动部件2-5与所述打印部件1的基板1-1转动连接。

本实施方式由于采用了所述单弯管支撑臂有两个；所述双弯管支撑臂有两个；所述弯头有两个；所述转动驱动部件有三个；第一个所述单弯管支撑臂的直管口通过底转动驱动部件与所述底座转动连接；第一个所述单弯管支撑臂的弯管口通过第一个所述转动驱动部件与第一个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口转动连接；第一个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口与第一个所述弯头的第一个弯管口之间固定连接；第一个所述弯头的第二个弯管口通过第二个所述转动驱动部件与第二个所述单弯管支撑臂的弯管口转动连接；第二个所述单弯管支撑臂的直管口与第二个所述弯头的第一个弯管口之间固定连接；第二个所述弯头的第二个弯管口通过第三个所述转动驱动部件与第二个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口转动连接；第二个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口通过顶转动驱动部件与所述打印部件的基板转动连接的技术手段，所以，可实现对活动支撑臂的优化设计。

如图1至图7所示，

第一个所述双弯管支撑臂2-2的第一个弯管口侧壁高度大于第一个所述双弯管支撑臂2-2的第二个弯管口侧壁高度。

第二个所述双弯管支撑臂2-2的第一个弯管口侧壁高度小于第二个所述双弯管支撑臂2-2的第二个弯管口侧壁高度。

本实施方式由于采用了第一个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口侧壁高度大于第一个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口侧壁高度；第二个所述双弯管支撑臂的第一个弯管口侧壁高度小于第二个所述双弯管支撑臂的第二个弯管口侧壁高度的技术手段，所以，有利于活动支撑臂最大限度地弯转，有利于减小占地空间。

如图1至图7所示，所述单弯管支撑臂2-1的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形。

所述双弯管支撑臂2-2的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形。

所述弯头2-3的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形。

本实施方式由于采用了所述单弯管支撑臂的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形；所述双弯管支撑臂的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形；所述弯头的管口形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形的技术手段，所以，可根据实际情况制造出多种喷绘机器人。

如图1至图7所示，所述活动支撑臂2的形状呈弯曲的柱状。或者，

所述活动支撑臂2的形状呈下粗上细的弯曲锥状。

本实施方式由于采用了所述活动支撑臂的形状呈弯曲的柱状(活动支撑臂的强度较均匀)；或者，所述活动支撑臂的形状呈下粗上细的弯曲锥状(活动支撑臂的稳定性较好)的技术手段，所以，可根据不同的客户需求和实际情况制造出多种喷绘机器人。

如图1至图7所示，所述转动驱动部件2-4包括固定盘总成2-4-1、驱动电机2-4-2、减速机2-4-3、端盖2-4-4、轴向套筒总成2-4-5、联轴器2-4-6、轴承2-4-7、连接轴2-4-8。

所述驱动电机2-4-2与所述固定盘总成2-4-1固定连接。

所述固定盘总成2-4-1的形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形。

所述固定盘总成2-4-1的边缘沿周向分布有多个固定耳。

多个所述固定耳分别设置有螺纹固定孔。

所述固定盘总成2-4-1与所述活动支撑臂2的内壁固定连接。

所述减速机2-4-3的输入轴与所述驱动电机2-4-2的转动轴传动连接。

所述减速机2-4-3的壳体和所述驱动电机2-4-2的壳体固定连接。

所述连接轴2-4-8的一端通过所述联轴器2-4-6与所述减速机2-4-3的输出轴同轴固定连接。

所述端盖2-4-4通过所述轴承2-4-7与所述连接轴2-4-8的中部转动连接。

所述端盖2-4-4的形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形。

所述端盖2-4-4的板面上沿周上分布有多个固定孔。

所述端盖2-4-4与所述活动支撑臂2的端面固定连接。

所述轴向套筒总成2-4-5与所述连接轴2-4-8的另一端固定连接。

所述轴向套筒总成2-4-5包括端盖和两个支撑盘。

所述端盖和两个所述支撑盘同轴地连为一体。

两个所述支撑盘与所述活动支撑臂2的内壁之间过渡配合。

所述端盖的板面上沿周上分布有多个固定孔。

所述端盖的板面设置有加强筋。

所述端盖与所述活动支撑臂2的端面固定连接。

本实施方式由于采用了所述转动驱动部件包括固定盘总成、驱动电机、减速机、端盖、轴向套筒总成、联轴器、轴承、连接轴；所述驱动电机与所述固定盘总成固定连接；所述固定盘总成的形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形；所述固定盘总成的边缘沿周向分布有多个固定耳；多个所述固定耳分别设置有螺纹固定孔；所述固定盘总成与所述活动支撑臂的内壁固定连接；所述减速机的输入轴与所述驱动电机的转动轴传动连接；所述减速机的壳体和所述驱动电机的壳体固定连接；所述连接轴的一端通过所述联轴器与所述减速机的输出轴同轴固定连接；所述端盖通过所述轴承与所述连接轴的中部转动连接；所述端盖的形状呈圆形或椭圆形或正方形或长方形；所述端盖的板面上沿周上分布有多个固定孔；所述端盖与所述活动支撑臂的端面固定连接；所述轴向套筒总成与所述连接轴的另一端固定连接；所述轴向套筒总成包括端盖和两个支撑盘；所述端盖和两个所述支撑盘同轴地连为一体；两个所述支撑盘与所述活动支撑臂的内壁之间过渡配合；所述端盖的板面上沿周上分布有多个固定孔；所述端盖的板面设置有加强筋；所述端盖与所述活动支撑臂的端面固定连接的技术手段,所以,可提高活动支撑臂的安装精度。

如图1至图7所示，所述底座3包括座板3-1和座盖3-2。

所述座板3-1的形状呈等边三角形。

所述座盖3-2的形状呈等边三角形。

所述座盖3-2和座板3-1固定连接。

本实施方式由于采用了所述底座包括座板和座盖；所述座板的形状呈等边三角形；所述座盖的形状呈等边三角形；所述座盖和座板固定连接的技术手段，所以，有利于减小底座的占用空间。

所述座板3-1的中央与所述底转动驱动部件2-6连接。

所述底转动驱动部件2-6包括底驱动电机2-6-1和底连接部件2-6-2。

所述底驱动电机2-6-1的壳体与所述座板3-1的顶面中央固定连接。

所述底驱动电机2-6-1的转动轴穿过所述座盖3-2的中央与所述底连接部件2-6-2同轴传动连接。

所述底连接部件2-6-2与所述活动支撑臂2的底端固定连接。

本实施方式由于采用了所述座板的中央与所述底转动驱动部件连接；所述底转动驱动部件包括底驱动电机和底连接部件；所述底驱动电机的壳体与所述座板的顶面中央固定连接；所述底驱动电机的转动轴穿过所述座盖的中央与所述底连接部件同轴传动连接；所述底连接部件与所述活动支撑臂的底端固定连接的技术手段，所以，有利于活动支撑臂平衡和稳定。

如图1至图7所示，所述底座3配置有三个行走轮组件4。

本实施方式由于采用了所述底座配置有三个行走轮组件的技术手段，所以，有利于打印宽幅面的图。

如图1至图7所示，三个所述行走轮组件4分布在所述底座3的三个角上。

所述行走轮组件4包括麦克姆轮4-1、连接件4-2、轮驱动电机4-3。

所述轮驱动电机4-3固定在所述座板3-1上。

所述轮驱动电机4-3的轴线指向所述座板3-1的中心线上。

所述轮驱动电机4-3的转动轴通过所述连接件4-2与所述麦克姆轮4-1连接。

本实施方式由于采用了三个所述行走轮组件分布在所述底座的三个角上；所述行走轮组件包括麦克姆轮、连接件、轮驱动电机；所述轮驱动电机固定在所述座板上；所述轮驱动电机的轴线指向所述座板的中心线上；所述轮驱动电机的转动轴通过所述连接件与所述麦克姆轮连接的技术手段，所以，有利于实现较高精度的位移运动。

如图1至图7所示，所述控制器5设置在所述座板3-1的顶面上。

所述座板3-1的顶面设置有电池6、供墨驱动泵7、墨箱8。

墨箱8通过所述供墨驱动泵7与所述打印头1-2连通。

所述顶转动驱动部件2-5包括顶驱动电机2-5-1和顶连接部件2-5-2。

所述顶驱动电机2-5-1的壳体与所述活动支撑臂2的顶端固定连接。

所述顶驱动电机2-5-1的转动轴通过所述顶连接部件2-5-2与所述基板1-1连接。

所述电池6与所述控制器5电连接。

所述供墨驱动泵7与所述控制器5电连接。

所述驱动电机2-4-2与所述控制器5电连接。

所述顶驱动电机2-5-1与所述控制器5电连接。

所述底驱动电机2-6-1与所述控制器5电连接。

所述轮驱动电机4-3与所述控制器5电连接。

所述座盖3-2的顶面设置有双目摄像头9。

所述双目摄像头9与所述控制器5电连接。

本实施方式由于采用了所述控制器设置在所述座板的顶面上；所述座板的顶面设置有电池、供墨驱动泵、墨箱；墨箱通过所述供墨驱动泵与所述打印头连通；所述顶转动驱动部件包括顶驱动电机和顶连接部件；所述顶驱动电机的壳体与所述活动支撑臂的顶端固定连接；所述顶驱动电机的转动轴通过所述顶连接部件与所述基板连接；所述电池与所述控制器电连接；所述供墨驱动泵与所述控制器电连接；所述驱动电机与所述控制器电连接；所述顶驱动电机与所述控制器电连接；所述底驱动电机与所述控制器电连接；所述轮驱动电机与所述控制器电连接；所述座盖的顶面设置有双目摄像头；所述双目摄像头与所述控制器电连接的技术手段，所以，有利于降低喷绘机器人的整体重心。