一种多关节机器人定位精度的检测装置的制作方法

本发明涉及机器人检测技术领域，尤其涉及一种多关节机器人定位精度的检测装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，多关节机器人凭借着其动作灵活、拓展性强的特点，在各种生产线中得到了广泛的应用，多关节机器人的运动部分在安装后需要对其位置精度进行检测，如此以保证其工作时的精度。

但是现有技术中的多关节机器人进行精度检测装置多是由复杂的电子器件和激光组件组成，造价较为昂贵，操作要求高，并且在较为复杂的工况环境中使用时，电子器件受到的干扰概率会增大，容易出现测量不准确的情况。

因此，有必要提供一种多关节机器人定位精度的检测装置解决上述技术问题。

技术实现要素：

本发明提供一种多关节机器人定位精度的检测装置，解决了现有技术中的多关节机器人进行精度检测装置造价昂贵、操作要求高的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的多关节机器人定位精度的检测装置，包括：底板；四个支撑柱，四个所述支撑柱均固定安装在所述底板的顶部；检测台，所述检测台固定安装在四个所述支撑柱的顶端；内腔，所述内腔开设于所述检测台内；方形槽，所述方形槽开设于所述检测台的顶部；标定纸，所述标定纸放置在所述检测台的顶部；安装座，所述安装座设置在所述检测台的上方；标定针，所述标定针固定安装在所述安装座的底部；支撑板，所述支撑板滑动安装在所述方形槽内，且所述支撑板与所述标定纸的底部相接触；预支撑机构，所述预支撑机构设置在所述检测台上；固定机构，所述固定机构设置在所述检测台上。

优选的，所述预支撑机构包括第一螺纹杆、第一固定座、圆管、连接块、第一锥形齿轮、第二固定座、圆杆、第二锥形齿轮、第一圆形通孔和第一把手，所述第一螺纹杆固定安装在所述支撑板的底部，所述第一固定座固定安装在所述方形槽的底部内壁上，所述圆管转动安装所述第一固定座上，所述连接块固定安装在所述圆管的内壁上，所述第一螺纹杆的底端延伸至所述圆管内，且所述第一螺纹杆与所述连接块螺纹连接，所述第一锥形齿轮固定套设在所述圆管上，所述第二固定座固定安装在所述方形槽的底部内壁上，且所述第二固定座位于所述第一固定座的一侧，所述圆杆转动安装在所述第二固定座上，所述第二锥形齿轮固定套设在所述圆杆靠近所述第一固定座的一端，且所述第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮相啮合，所述第一圆形通孔开设在所述检测台上，且所述第一圆形通孔与所述方形槽相连通，所述第一把手设置在所述检测台的一侧，所述圆杆远离所述第一固定座的一端贯穿所述第一圆形通孔并与所述第一把手固定连接，所述圆杆与所述第一圆形通孔的内壁转动连接。

优选的，所述固定机构包括四个第二圆形通孔、两个载板、四个限位滑杆、连接板、两个压板、两个防滑垫、第三固定座、第二螺纹杆和第二把手，四个所述第二圆形通孔呈矩形分布开设在所述检测台的顶部，且四个所述第二圆形通孔均与所述内腔相连通，两个所述载板设置在所述检测台的上方，四个所述限位滑杆分别滑动安装在四个所述第二圆形通孔内，相对应的两个所述限位滑杆的顶端均延伸至所述检测台的上方并与对应的所述载板固定连接，所述连接板设置在所述内腔内，四个所述限位滑杆的底端均延伸至所述内腔内并与所述连接板固定连接，两个所述压板分别固定安装在两个所述载板的底部，两个所述防滑垫分别固定安装在两个所述压板的底部，所述第三固定座固定安装在所述连接板的底部，所述第二螺纹杆螺纹安装在所述所述检测台上，所述第二螺纹杆的顶端延伸至所述内腔内并与所述第三固定座转动连接，所述第二把手设置在所述检测台的下方，所述第二螺纹杆的底端延伸至所述检测台的下方并与所述第二把手固定连接。

优选的，所述安装座的顶部开设有多个盲孔和多个安装孔，所述标定纸上设置有刻度表。

优选的，所述第一固定座的顶部开设有第一圆形槽，所述圆管的底端固定套设有第一轴承，所述第二轴承的外圈与所述第一圆形槽的内壁固定连接。

优选的，所述方形槽的两侧内壁上开设有滑槽，两个所述滑槽内均滑动安装有滑块，两个所述滑块相互靠近的一侧均延伸至所述方形槽内并与所述支撑板固定连接。

优选的，所述第二固定座的一侧外壁上开设有第三圆形通孔，所述第三圆形与所述第一圆形通孔的内壁上均固定连接有第二轴承，两个所述第二轴承的内圈均固定套设在所述圆杆上，所述连接块的顶部开设有第一螺纹孔，所述第一螺纹杆贯穿所述第一螺纹孔并与所述第一螺纹孔的内壁相旋合。

优选的，所述第三固定座的底部开设有第二圆形槽，所述第二螺纹杆的顶端固定套设有第三轴承，所述第三轴承的外圈与所述第二圆形槽的内壁固定连接，检测台的底部开设有第二螺纹孔，且所述第二螺纹孔与所述内腔相连通，所述第二螺纹杆贯穿所述第二螺纹孔并与所述第二螺纹孔的内壁相旋合。

与相关技术相比较，本发明提供的多关节机器人定位精度的检测装置具有如下有益效果：

检测台固定安装在四个支撑柱的顶端；标定纸，标定纸放置在检测台的顶部；标定纸上设置有刻度表；标定针固定安装在安装座的底部；预支撑机构设置在检测台上；固定机构设置在检测台上，通过安装座上的多个盲孔或安装孔可与多关节机器人的远动部分固定连接，如此，标定针便能接收机器人的驱动，支撑板可保证标定纸的平整性，标定纸放置好以后顺时针转动第二把手即可将标定纸可靠固定住，标定纸固定好以后，顺时针转动第一把手便能使支撑板远离标定纸，工作人员启动多关节机器人运行后，多关节机器人的运动部分能驱动标定针向下运动，最终关节机器人运行结束后，会在标定纸上留下多个孔点，然后工作人员可根据标定纸上多个孔点的位置与标定纸上刻度表对比，计算出多关节机器人每次行程的偏移量；本发明所用组件容易够得，制造成本低，来自工况环境的干扰较小，并且测定过程简单，测定结果准确，操作简单方便。

附图说明

图1为本发明提供的多关节机器人定位精度的检测装置第一实施例的结构示意图；

图2为图1所示的多关节机器人定位精度的检测装置的a部放大图；

图3为图1所示的多关节机器人定位精度的检测装置的b部放大图；

图4为图1所示的多关节机器人定位精度的检测装置的c部放大图；

图5为图1所示的多关节机器人定位精度的检测装置的俯视结构示意图；

图6为本发明提供的多关节机器人定位精度的检测装置第二实施例的结构示意图；

图7为图6所示的多关节机器人定位精度的检测装置的d部放大图；

图8为图6所示的多关节机器人定位精度的检测装置的俯视结构示意图。

图中标号：1、底板，2、支撑柱，3、检测台，4、内腔，5、方形槽，6、标定纸，7、安装座，8、标定针，9、支撑板，10、第一螺纹杆，11、第一固定座，12、圆管，13、连接块，14、第一锥形齿轮，15、第二安装座，16、圆杆，17、第二锥形齿轮，18、第一圆形通孔，19、第一把手，20、第二圆形通孔，21、载板，22、限位滑杆，23、连接板，24、压板，25、防滑垫，26、第三固定座，27、第二螺纹杆，28、第二把手，29、支架，30、收纳箱，31、盖板。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

第一实施例

请结合参阅图1-5，在本发明的第一本实施例中，多关节机器人定位精度的检测装置包括：底板1；四个支撑柱2，四个所述支撑柱2均固定安装在所述底板1的顶部；检测台3，所述检测台3固定安装在四个所述支撑柱2的顶端；内腔4，所述内腔4开设于所述检测台3内；方形槽5，所述方形槽5开设于所述检测台3的顶部；标定纸6，所述标定纸6放置在所述检测台3的顶部；安装座7，所述安装座7设置在所述检测台3的上方；标定针8，所述标定针8固定安装在所述安装座7的底部；支撑板9，所述支撑板9滑动安装在所述方形槽5内，且所述支撑板9与所述标定纸6的底部相接触；固定机构，所述固定机构设置在所述检测台3上。

所述预支撑机构包括第一螺纹杆10、第一固定座11、圆管12、连接块13、第一锥形齿轮14、第二固定座15、圆杆16、第二锥形齿轮17、第一圆形通孔18和第一把手19，所述第一螺纹杆10固定安装在所述支撑板9的底部，所述第一固定座11固定安装在所述方形槽5的底部内壁上，所述圆管12转动安装所述第一固定座11上，所述连接块13固定安装在所述圆管12的内壁上，所述第一螺纹杆10的底端延伸至所述圆管12内，且所述第一螺纹杆10与所述连接块13螺纹连接，所述第一锥形齿轮14固定套设在所述圆管12上，所述第二固定座15固定安装在所述方形槽5的底部内壁上，且所述第二固定座15位于所述第一固定座11的一侧，所述圆杆16转动安装在所述第二固定座15上，所述第二锥形齿轮17固定套设在所述圆杆16靠近所述第一固定座11的一端，且所述第二锥形齿轮17与所述第一锥形齿轮11相啮合，所述第一圆形通孔18开设在所述检测台3上，且所述第一圆形通孔18与所述方形槽5相连通，所述第一把手19设置在所述检测台3的一侧，所述圆杆16远离所述第一固定座11的一端贯穿所述第一圆形通孔18并与所述第一把手19固定连接，所述圆杆16与所述第一圆形通孔18的内壁转动连接。

所述固定机构包括四个第二圆形通孔20、两个载板21、四个限位滑杆22、连接板23、两个压板24、两个防滑垫25、第三固定座26、第二螺纹杆27和第二把手28，四个所述第二圆形通孔20呈矩形分布开设在所述检测台3的顶部，且四个所述第二圆形通孔20均与所述内腔4相连通，两个所述载板21设置在所述检测台3的上方，四个所述限位滑杆22分别滑动安装在四个所述第二圆形通孔20内，相对应的两个所述限位滑杆22的顶端均延伸至所述检测台3的上方并与对应的所述载板21固定连接，所述连接板23设置在所述内腔4内，四个所述限位滑杆22的底端均延伸至所述内腔4内并与所述连接板23固定连接，两个所述压板24分别固定安装在两个所述载板21的底部，两个所述防滑垫25分别固定安装在两个所述压板24的底部，所述第三固定座26固定安装在所述连接板23的底部，所述第二螺纹杆27螺纹安装在所述所述检测台3上，所述第二螺纹杆27的顶端延伸至所述内腔4内并与所述第三固定座26转动连接，所述第二把手28设置在所述检测台3的下方，所述第二螺纹杆27的底端延伸至所述检测台3的下方并与所述第二把手28固定连接。

所述安装座7的顶部开设有多个盲孔和多个安装孔，所述标定纸6上设置有刻度表。

所述第一固定座11的顶部开设有第一圆形槽，所述圆管12的底端固定套设有第一轴承，所述第二轴承的外圈与所述第一圆形槽的内壁固定连接。

所述方形槽5的两侧内壁上开设有滑槽，两个所述滑槽内均滑动安装有滑块，两个所述滑块相互靠近的一侧均延伸至所述方形槽5内并与所述支撑板9固定连接。

所述第二固定座15的一侧外壁上开设有第三圆形通孔，所述第三圆形与所述第一圆形通孔18的内壁上均固定连接有第二轴承，两个所述第二轴承的内圈均固定套设在所述圆杆16上，所述连接块13的顶部开设有第一螺纹孔，所述第一螺纹杆10贯穿所述第一螺纹孔并与所述第一螺纹孔的内壁相旋合。

所述第三固定座26的底部开设有第二圆形槽，所述第二螺纹杆27的顶端固定套设有第三轴承，所述第三轴承的外圈与所述第二圆形槽的内壁固定连接，检测台3的底部开设有第二螺纹孔，且所述第二螺纹孔与所述内腔4相连通，所述第二螺纹杆27贯穿所述第二螺纹孔并与所述第二螺纹孔的内壁相旋合。

检测台3上还设置有四个l型定位块，初始状态下，支撑板9与检测台3的顶部位于同一水平面上，使用时，将底板1放置在预设的定位基准台上，通过安装座7上的多个盲孔或安装孔即可与多关节机器人的远动部分固定连接，如此，标定针8便能接收机器人的驱动，然后将标定纸6放置在四个l型定位块之间，支撑板9可保证标定纸6的平整性，标定纸6上的刻度线内设有x轴线和y轴线，x轴线与y轴线的交点为多关节机器人精准度良好的情况下第一次驱动标定针8下降应留下的孔点处；

标定纸6放置好以后，顺时针转动第二把手28能带动第二螺纹杆27转动，第二螺纹杆27顺时针转动的过程中会向下运动，第二螺纹杆27通过带动第三固定座26下降可使连接板23向下运动，连接板23能带动四个限位滑杆22向下滑动，在四个限位滑杆22的带动下，两个载板21会同时向下运动，在两个载板21的带动下，两个压板24会向下运动，因此两个防滑垫25得以同时向下运动，随着第二把手28的继续转动，在压板24的压力下，标定纸6便得以可靠固定，两个防滑垫25可有效防止标定纸6滑动，如此即完成了对标定纸6的固定工作；

标定纸6固定好以后，顺时针转动第一把手19能带动圆杆16转动，圆杆16能通过第二锥形齿轮17与第一锥形齿轮14的啮合转动带动圆管12正向转动，在圆管12的带动下，连接块13得以正向转动，连接块13正向转动的过程中能带动第一螺纹杆10向下运动，第一螺纹杆10能带动支撑板9向下运动，从而能使支撑板9与标定纸6分离，随着第一把手19继续转动，最终支撑板9会退出到方形槽5的中段位置；

然后工作人员可启动多关节机器人运行，多关节机器人的运动部分能驱动标定针8向下运动，标定针8会穿透标定纸6，在标定纸6上留下一个孔点，至多关节机器人运行结束后，会在标定纸6上留下多个孔点，然后工作人员可根据标定纸6上的留下的多个孔点与标定纸6上刻度表对比，以刻度表中x轴与y轴的交点为基准点来计算出多关节机器人每次行程的偏移量。

与相关技术相比较，本发明提供的多关节机器人定位精度的检测装置具有如下有益效果：

检测台3固定安装在四个支撑柱2的顶端；标定纸6，标定纸6放置在检测台3的顶部；标定纸6上设置有刻度表；标定针8固定安装在安装座7的底部；预支撑机构设置在检测台3上；固定机构设置在检测台3上，通过安装座7上的多个盲孔或安装孔可与多关节机器人的远动部分固定连接，如此，标定针8便能接收机器人的驱动，支撑板9可保证标定纸6的平整性，标定纸6放置好以后顺时针转动第二把手28即可将标定纸6可靠固定住，标定纸6固定好以后，顺时针转动第一把手19便能使支撑板9远离标定纸6，工作人员启动多关节机器人运行后，多关节机器人的运动部分能驱动标定针8向下运动，最终关节机器人运行结束后，会在标定纸6上留下多个孔点，然后工作人员可根据标定纸6上多个孔点的位置与标定纸6上刻度表对比，计算出多关节机器人每次行程的偏移量；本发明所用组件容易够得，制造成本低，来自工况环境的干扰较小，并且测定过程简单，测定结果准确，操作简单方便。

第二实施例：

请结合参阅图6-8，基于本发明的第一实施例提供的多关节机器人定位精度的检测装置，本发明的第二实施例提供的多关节机器人定位精度的检测装置，不同之处在于，多关节机器人定位精度的检测装置还包括支架29，所述支架29固定安装在所述检测台3远离第一把手19的一侧外壁上，所述支架29的顶部固定安装有顶部为开口的收纳箱30，所述收纳箱30上铰接有盖板31。

所述收纳箱30靠近检测台3的一侧外壁上固定连接有铁块，所述盖板31的底部固定连接有磁铁块，所述铁块与所述磁铁块相吸合。

测量完毕后，工作人员可将安装座7从多关节机器人的远动部位拆卸下来，然后将盖板31打开，随后便可将安装座7和标定针8放入到收纳箱30中，然后关上盖板31，盖板31上的磁铁块会与收纳箱30上的铁块相吸合，从而能使盖板31具有一定的牢固性，如此即可将安装座7和标定针8合理的收纳，避免丢失。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。