一种用于机械臂的精准抓取方法及系统与流程

本发明涉及机械设备抓取控制领域，具体而言，涉及一种用于机械臂的精准抓取方法及一种用于机械臂的精准抓取系统。

背景技术：

机械臂是机械技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。它们在工作过程中，均是通过接受指令，借助于伸缩、旋转和升降，直接定位到三维或二维的目的地的一点进行作业，但是由于定位由机械臂的各部关节相互转角来确定，其各个关节的误差容易积累，因此位置精度较难保证。

技术实现要素：

本发明提出了一种新的用于机械臂的精准抓取方法，要解决的技术问题是现有技术中，机械臂抓取动作的定位由机械臂的各部关节相互转角来确定，其各个关节的误差容易积累，抓取精度难以保证的问题。

有鉴于此，本发明提出了一种新的一种用于机械臂的精准抓取方法，包括机械臂和机械手，所述机械臂上设置有摄像头、控制器、第一激光传感器和第二激光传感器，所述机械手设置在所述机械臂的工作端，其中方法的步骤具体包括：获取包含有机械手位置坐标和待搬运物体位置坐标的抓取位置矢量图，并将所述抓取位置矢量图传输至所述控制器；当检测到接收到所述抓取位置矢量图后，根据所述抓取位置矢量图分析出所述机械手位置坐标至所述待搬运物体位置坐标之间的一组抓取路线数据，并传输至所述第一激光传感器；当检测到所述抓取路线数据时，所述第一激光传感器根据所述抓取路线数据检测每条抓取路线上是否有障碍物存在，获取备选抓取路线；根据所述备选抓取路线，获取最优抓取路线，并传输至所述第二激光传感器；分析所述最优抓取路线，控制所述第二激光传感器根据所述最优抓取路线引导所述机械臂定点运动至所述待搬运物体位置坐标处；控制所述机械手完成抓取。

在该技术方案中，通过获取包含有机械手位置坐标和待搬运物体位置坐标的抓取位置矢量图，并将该抓取位置矢量图传输至控制器，使得控制器能够根据该抓取位置矢量图分析出多组当前机械手到达待抓取的物体可以经过的路线，即抓取路线数据，将该抓取路线数据传输至第一激光传感器，便于第一激光传感器根据分析出来的抓取路线数据中的每一条抓取路线上利用光束进行照射，并根据光束的照射情况来分辨每一条抓取路线上是否有障碍物，并将检测出的没有障碍物的抓取路线确认为备选抓取路线，以此实现了路线的一次检测，有效避免了抓取路线上障碍物阻挡机械臂动作的情况；然后从上述备选抓取路线中选取相对于机械臂当前位置用时最短的备选抓取路线，并确认为最优抓取路线传输至第二激光传感器，使得机械臂能够在第二激光传感器的引导下，定点运动至待搬运物体处，以此来确认机械臂的每个点的动作的精准度，有效避免了机械臂各个关节相互转角时的误差积累，有效提高了抓取动作的精确度；在机械臂按照定点引导运动至待搬运物体位置坐标时，控制机械臂工作端的机械手张开抓取带运输物体，完成此次抓取，其中，第一激光传感器和第二激光传感器均包括激光器本身、激光检测器和测量电路，以便于进行光束的发散、光束发射距离与时长、及光束是否发射至目的地的检测。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述当检测到所述抓取路线数据时，所述第一激光传感器根据所述抓取路线数据检测每条抓取路线上是否有障碍物存在，获取备选抓取路线的具体步骤包括：当检测到所述抓取路线数据时，所述第一激光传感器依次沿所述抓取路线数据内的每一条所述抓取路线进行激光束检测；当检测到任意所述抓取路线存在障碍物时，将该条所述抓取路线存储为障碍路线；当检测到任意所述抓取路线不存在障碍物时，将该条所述抓取路线存储为备选抓取路线。

在该技术方案中，通过检测抓取路线数据中的每一条抓取路线在抓取位置矢量图中的痕迹，控制第一激光传感器沿着上述每一条痕迹进行照射，当检测到任意一条抓取路线的痕迹上存在障碍物时，便确认该条抓取路线为障碍路线，当检测到任意一条抓取路线的痕迹上不存在障碍物时，便确认该抓取路线为备选抓取路线，有效进行了无效抓取路线的排除，减少了机械臂动作的失误与浪费。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述根据所述备选抓取路线，获取最优抓取路线，并传输至所述第二激光传感器的具体步骤包括：获取所述备选抓取路线，分别分析所述第一激光传感器在每条所述备选抓取路线上使用的检测时间，获取检测时间数据；分析所述检测时间数据，确认所述检测时间数据内用时最短的为最快时间；根据所述最快时间，确认与所述最快时间相对应的所述备选抓取路线为最优抓取路线，并传输至所述第二激光传感器。

在该技术方案中，通过分析备选抓取路线在抓取位置矢量图中的痕迹，控制第一激光传感器在上述痕迹进行光束照射，并确认用时最短的痕迹为最优抓取路线，以此有效缩短了抓取的时间，保证了快速抓取。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述分析所述最优抓取路线，控制所述第二激光传感器根据所述最优抓取路线引导所述机械臂定点运动至所述待搬运物体位置坐标处的具体步骤包括：分析所述最优抓取路线，选取所述最优抓取路线上多个检测地点；将每个所述检测地点依次传输至所述控制器，控制所述第二激光传感器按照所述检测地点的传输顺序，依次用光束照射每个所述检测地点，同时控制所述机械臂在所述第二激光传感器光束照射后依次移动至每个所述检测地点，直至运动至所述待搬运物体位置坐标处。

在该技术方案中，通过分析最优抓取路线，在最优抓取路线上设置多个固定点为检测地点，便于在上述每个检测地点检测机械臂运动的误差度，也便于进行改正，降低误差度；同时控制机械臂在第二激光传感器光束照射后依次移动至每个检测地点，直至运动至待搬运物体位置坐标出，以此避免了机械臂各个关节运动过程误差的积累，提高了机械臂运动的精确度，即提高了抓取精确度。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述将每个所述检测地点依次传输至所述控制器，控制所述第二激光传感器按照所述检测地点的传输顺序，依次用光束照射每个所述检测地点，同时控制所述机械臂在所述第二激光传感器光束照射后依次移动至每个所述检测地点，直至运动至所述待搬运物体位置坐标处的步骤中，所述第二激光传感器的光束照射至任意一个检测地点后，仅在所述机械臂准确移动至当前所述检测地点时，所述第二激光传感器将光束移动至下一顺序的检测地点进行照射。

在该技术方案中，第二激光传感器的光束照射至任意一个检测地点后，仅在机械臂准确移动至当前检测地点时，才会将光束移动至下一顺序的检测地点进行照射，一方面方便直观的观察机械臂的运动路线，进行确认，另一方面，第二激光传感器有效引导了机械臂的运动；其中，检测地点为抓取位置矢量图中的一个标识点。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述控制所述机械手完成抓取后的步骤还包括：获取包含所述待搬运物体位置坐标和放置地点位置坐标的放置位置矢量图，并将所述放置位置矢量图传输至所述控制器；当检测到接收到所述放置位置矢量图后，根据所述放置位置矢量图分析出抓取有待搬运物体的所述机械手位置坐标与所述放置地点位置坐标之间的一组放置路线数据，并传输至所述第一激光传感器；当检测到所述放置路线数据时，所述第一激光传感器根据所述放置路线数据检测每条放置路线上是否有障碍物存在，获取备选放置路线；根据所述备选放置路线，获取最优放置路线，并传输至所述第二激光传感器；分析所述最优放置路线，控制所述第二激光传感器根据所述最优放置路线引导所述机械臂定点运行至所述放置地点位置坐标处；控制所述机械手完成放置。

在该技术方案中，机械手完成抓取后，常需要将待搬运物体搬运至放置地点，其中当前机械手的位置即为待搬运物体的位置，将待搬运物体搬运至放置地点中机械臂的运动与机械臂抓取待搬运物体的动作一致。

根据本发明的第二方面，提出一种用于机械臂的精准抓取系统，包括：第一获取装置，用于获取包含有所述机械手位置坐标和待搬运物体位置坐标的抓取位置矢量图，并将所述抓取位置矢量图传输至所述控制器；第一分析装置，用于当检测到接收到所述抓取位置矢量图后，根据所述抓取位置矢量图分析出所述机械手位置坐标至所述待搬运物体位置坐标之间的一组抓取路线数据，并传输至所述第一激光传感器；第二获取装置，用于当检测到所述抓取路线数据时，所述第一激光传感器根据所述抓取路线数据检测每条抓取路线上是否有障碍物存在，获取备选抓取路线；第三获取装置，用于根据所述备选抓取路线，获取最优抓取路线，并传输至所述第二激光传感器；第一控制装置，用于分析所述最优抓取路线，控制所述第二激光传感器根据所述最优抓取路线引导所述机械臂定点运动至所述待搬运物体位置坐标处；第二控制装置，用于控制所述机械手完成抓取。

在该技术方案中，第一获取装置通过获取包含有机械手位置坐标和待搬运物体位置坐标的抓取位置矢量图，并将该抓取位置矢量图传输至控制器，使得第一分析装置能够根据该抓取位置矢量图分析出多组当前机械手到达待抓取的物体可以经过的路线，即抓取路线数据，第二获取装置将该抓取路线数据传输至第一激光传感器，便于第一激光传感器根据分析出来的抓取路线数据中的每一条抓取路线上利用光束进行照射，并根据光束的照射情况来分辨每一条抓取路线上是否有障碍物，并将检测出的没有障碍物的抓取路线确认为备选抓取路线，以此实现了路线的一次检测，有效避免了抓取路线上障碍物阻挡机械臂动作的情况；然后第三获取装置从上述备选抓取路线中选取相对于机械臂当前位置用时最短的备选抓取路线，并确认为最优抓取路线传输至第二激光传感器，第一控制装置使得机械臂能够在第二激光传感器的引导下，定点运动至待搬运物体处，以此来确认机械臂的每个点的动作的精准度，有效避免了机械臂各个关节相互转角时的误差积累，有效提高了抓取动作的精确度；第二控制装置在机械臂按照定点引导运动至待搬运物体位置坐标时，控制机械臂工作端的机械手张开抓取带运输物体，完成此次抓取，其中，第一激光传感器和第二激光传感器均包括激光器本身、激光检测器和测量电路，以便于进行光束的发散、光束发射距离与时长、及光束是否发射至目的地的检测。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第二获取装置包括：第一检测模块，用于当检测到所述抓取路线数据时，所述第一激光传感器依次沿所述抓取路线数据内的每一条所述抓取路线进行激光束检测；第一存储模块，用于当检测到任意所述抓取路线存在障碍物时，将该条所述抓取路线存储为障碍路线；第二存储模块，用于当检测到任意所述抓取路线不存在障碍物时，将该条所述抓取路线存储为备选抓取路线。

在该技术方案中，第一检测模块通过检测抓取路线数据中的每一条抓取路线在抓取位置矢量图中的痕迹，控制第一激光传感器沿着上述每一条痕迹进行照射，第一存储模块在检测到任意一条抓取路线的痕迹上存在障碍物时，便确认该条抓取路线为障碍路线，第二存储模块在检测到任意一条抓取路线的痕迹上不存在障碍物时，便确认该抓取路线为备选抓取路线，有效进行了无效抓取路线的排除，减少了机械臂动作的失误与浪费。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第三获取装置包括：第二分析模块，用于获取所述备选抓取路线，分别分析所述第一激光传感器在每条所述备选抓取路线上使用的检测时间，获取检测时间数据；第一确认模块，用于分析所述检测时间数据，确认所述检测时间数据内用时最短的为最快时间；第二确认模块，用于根据所述最快时间，确认与所述最快时间相对应的所述备选抓取路线为最优抓取路线，并传输至所述第二激光传感器。

在该技术方案中，第二分析模块、第一确认模块和第二确认模块通过分析备选抓取路线在抓取位置矢量图中的痕迹，控制第一激光传感器在上述痕迹进行光束照射，并确认用时最短的痕迹为最优抓取路线，以此有效缩短了抓取的时间，保证了快速抓取。

在上述任一项技术方案中，优选地，所述第一控制装置包括：第三分析模块，用于分析所述最优抓取路线，选取所述最优抓取路线上多个检测地点；第三控制模块，用于将每个所述检测地点依次传输至所述控制器，控制所述第二激光传感器按照所述检测地点的传输顺序，依次用光束照射每个所述检测地点，同时控制所述机械臂在所述第二激光传感器光束照射后依次移动至每个所述检测地点，直至运动至所述待搬运物体位置坐标处。

在该技术方案中，第三分析模块通过分析最优抓取路线，在最优抓取路线上设置多个固定点为检测地点，便于在上述每个检测地点检测机械臂运动的误差度，也便于进行改正，降低误差度；第三控制模块同时控制机械臂在第二激光传感器光束照射后依次移动至每个检测地点，直至运动至待搬运物体位置坐标出，以此避免了机械臂各个关节运动过程误差的积累，提高了机械臂运动的精确度，即提高了抓取精确度。

与现有技术相比，本发明的优点在于：机械手抓取待搬运物体的过程中，通过摄像机采集机械手位置信息及待搬运物体位置坐标来获取抓取位置矢量图，通过第一激光传感器检测出备选抓取路线，能够有效筛选出障碍路线，避免了无效操作；另一方面通过第二激光传感器选取检测地点依次引导机械臂运动至待搬运物体处，有效减少了机械臂在各个检测地点上引起的误差，即降低了机械臂各个节点运行过程中误差的累积，提高了抓取动作的准确性。

附图说明

图1示出了根据本发明的实施例的用于机械臂的精准抓取方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的实施例的用于机械臂的精准抓取系统的结构示意框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

以下结合图1和图2对本发明进行进一步的说明。

如图1所示，一种用于机械臂的精准抓取方法，包括机械臂和机械手，所述机械臂上设置有摄像头、控制器、第一激光传感器和第二激光传感器，所述机械手设置在所述机械臂的工作端，其中方法的步骤具体包括：

步骤101，获取包含有机械手位置坐标和待搬运物体位置坐标的抓取位置矢量图，并将所述抓取位置矢量图传输至所述控制器；

步骤102，当检测到接收到所述抓取位置矢量图后，根据所述抓取位置矢量图分析出所述机械手位置坐标至所述待搬运物体位置坐标之间的一组抓取路线数据，并传输至所述第一激光传感器；

步骤103，当检测到所述抓取路线数据时，所述第一激光传感器根据所述抓取路线数据检测每条抓取路线上是否有障碍物存在，获取备选抓取路线；

步骤104，根据所述备选抓取路线，获取最优抓取路线，并传输至所述第二激光传感器；

步骤105，分析所述最优抓取路线，控制所述第二激光传感器根据所述最优抓取路线引导所述机械臂定点运动至所述待搬运物体位置坐标处；

步骤106，控制所述机械手完成抓取。

进一步在步骤103中，当检测到所述抓取路线数据时，所述第一激光传感器依次沿所述抓取路线数据内的每一条所述抓取路线进行激光束检测；当检测到任意所述抓取路线存在障碍物时，将该条所述抓取路线存储为障碍路线；当检测到任意所述抓取路线不存在障碍物时，将该条所述抓取路线存储为备选抓取路线。

进一步在步骤104中，获取所述备选抓取路线后，分别分析所述第一激光传感器在每条所述备选抓取路线上使用的检测时间，获取检测时间数据；分析所述检测时间数据，确认所述检测时间数据内用时最短的为最快时间；根据所述最快时间，确认与所述最快时间相对应的所述备选抓取路线为最优抓取路线，再传输至所述第二激光传感器。

进一步在步骤105中，分析所述最优抓取路线后，选取所述最优抓取路线上多个检测地点；将每个所述检测地点依次传输至所述控制器，控制所述第二激光传感器按照所述检测地点的传输顺序，依次用光束照射每个所述检测地点，同时控制所述机械臂在所述第二激光传感器光束照射后依次移动至每个所述检测地点，直至运动至所述待搬运物体位置坐标处，其中，所述将每个所述检测地点依次传输至所述控制器，控制所述第二激光传感器按照所述检测地点的传输顺序，依次用光束照射每个所述检测地点，同时控制所述机械臂在所述第二激光传感器光束照射后依次移动至每个所述检测地点，直至运动至所述待搬运物体位置坐标处的步骤中，所述第二激光传感器的光束照射至任意一个检测地点后，仅在所述机械臂准确移动至当前所述检测地点时，所述第二激光传感器将光束移动至下一顺序的检测地点进行照射。

上述机械臂工作端的机械手完成抓取动作后，常需要将待搬运物体搬运至放置地点，可以通过获取包含有机械手位置坐标和待搬运物体位置坐标的抓取位置矢量图，并将该抓取位置矢量图传输至控制器，使得控制器能够根据该抓取位置矢量图分析出多组当前机械手到达待抓取的物体可以经过的路线，即抓取路线数据，将该抓取路线数据传输至第一激光传感器，便于第一激光传感器根据分析出来的抓取路线数据中的每一条抓取路线上利用光束进行照射，并根据光束的照射情况来分辨每一条抓取路线上是否有障碍物，并将检测出的没有障碍物的抓取路线确认为备选抓取路线，以此实现了路线的一次检测，有效避免了抓取路线上障碍物阻挡机械臂动作的情况；然后从上述备选抓取路线中选取相对于机械臂当前位置用时最短的备选抓取路线，并确认为最优抓取路线传输至第二激光传感器，使得机械臂能够在第二激光传感器的引导下，定点运动至待搬运物体处，以此来确认机械臂的每个点的动作的精准度，有效避免了机械臂各个关节相互转角时的误差积累，有效提高了抓取动作的精确度；在机械臂按照定点引导运动至待搬运物体位置坐标时，控制机械臂工作端的机械手张开抓取带运输物体，完成此次抓取，其中，第一激光传感器和第二激光传感器均包括激光器本身、激光检测器和测量电路，以便于进行光束的发散、光束发射距离与时长、及光束是否发射至目的地的检测；其中，通过检测抓取路线数据中的每一条抓取路线在抓取位置矢量图中的痕迹，控制第一激光传感器沿着上述每一条痕迹进行照射，当检测到任意一条抓取路线的痕迹上存在障碍物时，便确认该条抓取路线为障碍路线，当检测到任意一条抓取路线的痕迹上不存在障碍物时，便确认该抓取路线为备选抓取路线，有效进行了无效抓取路线的排除，减少了机械臂动作的失误与浪费。

如图2所示，一种用于机械臂的精准抓取系统200，包括第一获取装置201、第一分析装置202、第二获取装置203、第三获取装置204、第一控制装置205和第二控制装置206，其中第二获取装置203包括第一检测模块2031、第一存储模块2032和第二存储模块2033；第三获取装置204包括第二分析模块2041、第一确认模块2042和第二确认模块2043；第一控制装置205包括第三分析模块2051和第三控制模块2052。

上述第一获取装置201通过获取包含有机械手位置坐标和待搬运物体位置坐标的抓取位置矢量图，并将该抓取位置矢量图传输至控制器，使得第一分析装置202能够根据该抓取位置矢量图分析出多组当前机械手到达待抓取的物体可以经过的路线，即抓取路线数据，第二获取装置203将该抓取路线数据传输至第一激光传感器，便于第一激光传感器根据分析出来的抓取路线数据中的每一条抓取路线上利用光束进行照射，并根据光束的照射情况来分辨每一条抓取路线上是否有障碍物，并将检测出的没有障碍物的抓取路线确认为备选抓取路线，以此实现了路线的一次检测，有效避免了抓取路线上障碍物阻挡机械臂动作的情况；然后第三获取装置204从上述备选抓取路线中选取相对于机械臂当前位置用时最短的备选抓取路线，并确认为最优抓取路线传输至第二激光传感器，第一控制装置205使得机械臂能够在第二激光传感器的引导下，定点运动至待搬运物体处，以此来确认机械臂的每个点的动作的精准度，有效避免了机械臂各个关节相互转角时的误差积累，有效提高了抓取动作的精确度；第二控制装置206在机械臂按照定点引导运动至待搬运物体位置坐标时，控制机械臂工作端的机械手张开抓取带运输物体，完成此次抓取，其中，第一激光传感器和第二激光传感器均包括激光器本身、激光检测器和测量电路，以便于进行光束的发散、光束发射距离与时长、及光束是否发射至目的地的检测。

第一检测模块2031通过检测抓取路线数据中的每一条抓取路线在抓取位置矢量图中的痕迹，控制第一激光传感器沿着上述每一条痕迹进行照射，第一存储模块2032在检测到任意一条抓取路线的痕迹上存在障碍物时，便确认该条抓取路线为障碍路线，第二存储模块2033在检测到任意一条抓取路线的痕迹上不存在障碍物时，便确认该抓取路线为备选抓取路线，有效进行了无效抓取路线的排除，减少了机械臂动作的失误与浪费。

第二分析模块2041、第一确认模块2042和第二确认模块2043通过分析备选抓取路线在抓取位置矢量图中的痕迹，控制第一激光传感器在上述痕迹进行光束照射，并确认用时最短的痕迹为最优抓取路线，以此有效缩短了抓取的时间，保证了快速抓取。

第三分析模块2051通过分析最优抓取路线，在最优抓取路线上设置多个固定点为检测地点，便于在上述每个检测地点检测机械臂运动的误差度，也便于进行改正，降低误差度；第三控制模块2052同时控制机械臂在第二激光传感器光束照射后依次移动至每个检测地点，直至运动至待搬运物体位置坐标出，以此避免了机械臂各个关节运动过程误差的积累，提高了机械臂运动的精确度，即提高了抓取精确度。

在实际的使用过程中，在启动机械臂后，机械臂上的摄像头获取包含有机械手位置坐标和待搬运物体位置坐标的抓取位置矢量图，待该抓取位置矢量图传输至控制器后，控制器自动对接收到的抓取位置矢量图进行分析，确认机械手与待搬运物体之间的多条可行路线，即抓取路线数据，然后将该组抓取路线数据传输至第一激光传感器，第一激光传感器接收到信号后，第一激光传感器的激光器射出光束，分别模拟上述抓取路线数据中的每一条抓取路线，在接收到激光检测器和测量电路检测到的反馈数据后，筛除存在障碍物的抓取路线，确认不存在障碍物的抓取路线为备选抓取路线，然后第一激光传感器再次通过激光器射出光束，模拟备选抓取路线中的每一条抓取路线，在再次接收到激光检测器和测量电路检测到的反馈数据后，筛除距离较远的抓取路线，确认距离最短、用时最短的抓取路线为最优抓取路线，并传输至第二激光传感器，同时，控制器在最优抓取路线上确认多个检测地点，该多个检测地点沿着最优抓取路线先后顺序排列，并传输至第二激光传感器，第二激光传感器在接收到多个检测地点的数据后，控制第二激光传感器的激光器按照多个检测地点的排列顺序依次进行光点照射，同时，机械手沿着光点照射的先后顺序，依次定点运动，其中，激光器仅在激光检测器检测到机械手准确运行至检测地点，光点移至下一检测地点进行照射，机械手随之运动，直至运动之待搬运物体位置坐标处，控制器控制机械手完成抓取；之后，若需要将待搬运物体放置在指定的放置地点，则重复上述步骤，即通过摄像机重新获取包含有待搬运物体位置坐标，即机械手当前的位置坐标，以及放置地点位置坐标的放置位置矢量图，然后传输至控制器，控制器则控制第一激光传感器确认最优放置路线，及控制第二激光传感器引导机械手定点运行至放置地点位置坐标，完成放置。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，本发明的技术方案提出了一种新的用于机械臂的精准抓取方法及系统，其中机械手抓取待搬运物体的过程中，通过摄像机采集机械手位置信息及待搬运物体位置坐标来获取抓取位置矢量图，通过第一激光传感器检测出备选抓取路线，能够有效筛选出障碍路线，避免了无效操作；另一方面通过第二激光传感器选取检测地点依次引导机械臂运动至待搬运物体处，有效减少了机械臂在各个检测地点上引起的误差，即降低了机械臂各个节点运行过程中误差的累积，提高了抓取动作的准确性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。