1.一种可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置，其特征在于，包括第一机械臂(1)、第一电磁铁(2)、圆柱体空腔(3)、第二电磁铁(4)、第二机械臂(5)、花键形弹性元件(6)、第一锥齿轮(7)、第二锥齿轮(8)、中心轴(9)、弹簧(10)、谐波减速器(11)、无刷直流电机(12)和第三机械臂(13)；
所述第一电磁铁(2)固定在第一机械臂(1)的一端，且安装在圆柱体空腔(3)的内部，所述第二电磁铁(4)固定在第二机械臂(5)的一端，且安装在圆柱体空腔(3)的内部；
所述第二机械臂(5)的另一端安装有花键形弹性元件(6)，花键形弹性元件(6)通过第一锥齿轮(7)与第二锥齿轮(8)连接，所述弹簧(10)的一端安装在第二锥齿轮(8)远离第二机械臂(5)的一面，所述中心轴(9)安装在弹簧(10)的轴心上，并且其一端与第二锥齿轮(8)连接，其另一端与谐波减速器(11)连接；
所述弹簧(10)的另一端安装在谐波减速器(11)上，所述谐波减速器(11)安装在无刷直流电机(12)的输出端，所述无刷直流电机(12)安装在第三机械臂(13)上。
2.根据权利要求1所述的可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置，其特征在于，所述第一电磁铁(2)和第二电磁铁(4)互斥安装。
3.根据权利要求1所述的可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置，其特征在于，所述圆柱体空腔(3)内部设置有2个滑轨，所述第一电磁铁(2)和第二电磁铁(4)均安装在滑轨上。
4.根据权利要求1所述的可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置，其特征在于，所述圆柱体空腔(3)、第一电磁铁(2)和第二电磁铁(4)均密封，所述第一机械臂(1)和第二机械臂(5)位于圆柱体空腔(3)中的一端均安装有密封圈，且圆柱体空腔(3)内充有定量气体。
5.根据权利要求1所述的可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置，其特征在于，所述第一机械臂(1)上安装有执行机构，所述执行机构上设置有力传感器和位移传感器，所述第一机械臂(13)上还安装有角速度传感器。
6.根据权利要求1所述的可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置，其特征在于，所述花键形弹性元件(6)内部为花键形式设计，其包括圆形的外圈(14)，外圈(14)上设置有与第一锥齿轮(7)啮合连接的轮齿(15)，所述花键形弹性元件(6)中心设置有圆形的内圈(16)，所述内圈(16)通过多个对称安装的弹簧片(18)与外圈(14)连接，所述内圈(16)上设置有三角形孔(17)，所述三角形孔(17)的中心与外圈(14)的中心重合，所述花键形弹性元件(6)通过三棱柱连接件与第二机械臂(5)连接，所述三棱柱连接件径向穿设于第二机械臂(5)中。
7.根据权利要求1所述的可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置，其特征在于，所述第二锥齿轮(8)中心设置有螺纹孔，所述中心轴(9)为带螺纹的圆柱体结构，所述中心轴(9)的一端设置有防脱帽，并通过螺纹与第二锥齿轮(8)的螺纹孔连接，其另一端与谐波减速器(11)连接。