本发明涉及agv机器人领域，具体涉及一种用于大型异形件搬运的agv机器人。
背景技术：
自动导引运输车－－agv(automatedguidedvehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv属于轮式移动机器人(wmr――wheeledmobilerobot)的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作(driverless)的运输车。
目前，agv产业遍地开花，涉及到各行各业，各种用途，比如汽车搬运agv、港口集装箱搬运agv、仓储物流agv、巡检agv等等。目前在对大型异形件进行搬运时，需要将大型异形件通过其他装置夹取放置在agv车体顶部，而agv车体本身缺乏对异形件的夹取功能，而且同种agv机器人只能对单个种类异形件进行操作，当需要对多种异形件搬运时，需要搭配不同种类的agv机器人，极大增加了生产成本。
因此，有必要设计一种能够自主夹取异形件的、能够更换夹爪以适用于不同种类异形件搬运操作的、具有方便快捷且精准的更换夹爪功能的一种用于大型异形件搬运的agv机器人。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种用于大型异形件搬运的agv机器人。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
提供一种用于大型异形件搬运的agv机器人，包括有agv车体、双轴位移组件、夹爪驱动组件、多型夹爪组件、两组夹爪固定组件、两组可拆卸连接组件、转台和定位检测组件，agv车体水平设置，双轴位移组件固定安装在agv车体的顶部一侧，夹爪驱动组件安装在双轴位移组件的输出端，夹爪驱动组件与多型夹爪组件传动连接，转台水平设置，夹爪固定组件安装在转台顶部，多型夹爪组件设置在夹爪固定组件上，可拆卸连接组件安装在夹爪固定组件上，定位检测组件安装在双轴位移组件的输出端；
多型夹爪组件包括有三爪夹爪和四爪夹爪，三爪夹爪和四爪夹爪均设有可夹紧异形件的铰接爪，三爪夹爪和四爪夹爪的上方均固定设有连接柱，多型夹爪组件通过连接柱与夹爪驱动组件可拆卸连接；
每组夹爪固定组件均包括有两个可夹紧多型夹爪组件的弧形夹爪，弧形夹爪可水平位移的设置在转台上，两个弧形夹爪分别两两对称设置在三爪夹爪或四爪夹爪的两侧；
夹爪驱动组件包括有可向下传动的螺纹伸缩杆，螺纹伸缩杆与铰接爪传动连接。
作为一种用于大型异形件搬运的agv机器人的一种优选方案，夹爪驱动组件还包括有伺服电机和外轴，伺服电机固定安装在双轴位移组件的输出端顶部，伺服电机的输出轴穿过双轴位移组件的输出端并向下延伸，外轴竖直固定安装在双轴位移组件的输出端底部，螺纹伸缩杆竖直可滑动的设置在外轴的中心处，伺服电机电机的输出轴与螺纹伸缩杆传动连接，外轴的内壁竖直设有第一限位滑槽，伸缩杆的外壁设有与第一限位滑槽相匹配的第一限位块，伸缩杆通过第一限位滑槽和第一限位块与外轴可滑动连接。
作为一种用于大型异形件搬运的agv机器人的一种优选方案，螺纹伸缩杆包括均竖直设置的有螺纹杆和伸缩杆，螺纹杆的顶部与伺服电机的输出轴固定连接，伸缩杆套设在螺纹杆上，伸缩杆与螺纹杆螺纹连接。
作为一种用于大型异形件搬运的agv机器人的一种优选方案，三爪夹爪包括有第一传动柱、第一连接杆、第二连接杆、第一卡爪外壳和弧形夹头，第一卡爪外壳竖直安装在转台上，第一传动柱、第一连接杆和第二连接杆均设置在第一卡爪内部，第一连接杆和第二连接杆均设有三个且均水平沿第一卡爪外壳轴线环形分布，第一传动柱竖直且与第一卡爪外壳同轴，第一连接杆靠近第一卡爪外壳的一端与第一传动柱外侧壁铰接，第一连接杆的另一端与铰接爪的顶部铰接，三个第二连接杆靠近第一卡爪外壳的一端彼此固定连接，第二连接杆的另一端与铰接爪的中部铰接，弧形夹头可拆卸的安装在铰接爪的底部，弧形夹头的内弧面指向第一夹爪外壳。
作为一种用于大型异形件搬运的agv机器人的一种优选方案，四爪夹爪包括有第二传动柱、第三连接杆、第四连接杆、第二卡爪外壳和l型夹头，第二卡爪外壳竖直安装在转台上，第二传动柱、第三连接杆和第四连接杆均设置在第二卡爪内部，第三连接杆和第四连接杆均设有四个且均水平沿第二卡爪外壳轴线环形分布，第二传动柱竖直且与第二卡爪外壳同轴，第三连接杆靠近第二卡爪外壳的一端与第二传动柱外侧壁铰接，第三连接杆的另一端与铰接爪的顶部铰接，四个第四连接杆靠近第二卡爪外壳的一端彼此固定连接，第四连接杆的另一端与铰接爪的中部铰接，l型夹头可拆卸的安装在铰接爪的底部，l型夹头的内弧面指向第二夹爪外壳。
作为一种用于大型异形件搬运的agv机器人的一种优选方案，夹爪固定组件还包括有环形固定座、两个第一推块、两个第一气缸、两个固定导向槽和两个安装架，环形固定座和安装架均固定安装在转台的顶部，两个第一推块、两个第一气缸、两个固定导向槽和两个安装架均对称设置在三爪夹爪或四爪夹爪的两侧，第一气缸和固定导向槽均安装在安装架的顶部，固定导向槽位于第一气缸和弧形夹爪之间，第一推块可滑动的设置在固定导向槽的顶部，第一气缸的输出轴与第一推块远离弧形夹爪的一侧固定连接，第一推块的另一端与弧形夹爪的外侧壁固定连接。
作为一种用于大型异形件搬运的agv机器人的一种优选方案，可拆卸连接组件包括有两个弹簧、两个连接块、两个第二气缸和两个抵触拆卸块，第二气缸和抵触拆卸块均设置在夹爪固定组件上，第二气缸的输出轴与抵触拆卸块远离外轴的一端固定连接，外轴上设有与抵触拆卸块相对应的安装槽，连接柱上设有与抵触拆卸块相对于的连接槽，连接块设置在安装槽内，弹簧的一端与连接槽的内壁固定连接，弹簧的另一端与连接块远离抵触拆卸块的一侧固定连接，外轴上设有水平设置的第二限位滑槽，第二限位滑槽与第一限位滑槽的长度方向一致，连接块上设有与第二限位滑槽相匹配的第二限位块，连接块的底部设有抵触收缩缺口。
作为一种用于大型异形件搬运的agv机器人的一种优选方案，伸缩杆的底部外侧设有若干个球型凸块。
作为一种用于大型异形件搬运的agv机器人的一种优选方案，定位检测组件包括有到位检测系统和自动巡航系统，自动巡航系统安装在agv车体的前端，到位检测系统包括有信号发射器和两个信号接收器，信号发射器竖直固定安装在双轴位移组件的输出端上，信号发射器的发射端位于下端，信号接收器竖直固定安装在转台顶部，两个信号接收器分别位于两组夹爪固定组件的一侧。
作为一种用于大型异形件搬运的agv机器人的一种优选方案，第一推块的顶部设有水平设置的第三限位滑槽，第三限位滑槽的长度方向与第一推块的滑动方向一致，抵触拆卸块的底部设有与第三限位滑槽相匹配的第三限位块。
本发明的有益效果：本发明所示的一种用于大型异形件搬运的agv机器人，能适用于多种应用环境，通过固定夹爪组件和转台的配合，可以使agv车体在固定的更换位置换上不同种类的夹爪，更加快捷高效的实现搬运功能，通过更换夹爪的方式可以适用于不同种类的异形件搬运工作，实现一车多用，既提高了生产效率，又节约了生产成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例所述的一种用于大型异形件搬运的agv机器人的立体结构示意图一；
图2是本发明实施例所述的一种用于大型异形件搬运的agv机器人的立体结构示意图二；
图3是本发明实施例所述的一种用于大型异形件搬运的agv机器人的agv车体及负载立体结构示意图；
图4是本发明实施例所述的一种用于大型异形件搬运的agv机器人的转台及其负载立体结构示意图；
图5是图4的正视图；
图6是本发明实施例所述的一种用于大型异形件搬运的agv机器人的夹爪驱动组件的立体结构示意图；
图7是图6的剖视图；
图8是本发明实施例所述的一种用于大型异形件搬运的agv机器人的多型夹爪组件及夹爪固定组件的剖视图；
图9是本发明实施例所述的一种用于大型异形件搬运的agv机器人的四爪夹爪的立体结构示意图。
图中：
agv车体1、双轴位移组件2、夹爪驱动组件3、多型夹爪组件4、夹爪固定组件5、可拆卸连接组件6、转台7、定位检测组件8、三爪夹爪9、四爪夹爪10、铰接爪11、连接柱12、弧形夹爪13、螺纹伸缩杆14、螺纹杆15、伸缩杆16、伺服电机17、外轴18、第一限位滑槽19、第一限位块20、第一传动柱21、第一连接杆22、第二连接杆23、第一卡爪外壳24、弧形夹头25、第二传动柱26、第三连接杆27、第四连接杆28、第二卡爪外壳29、l型夹头30、环形固定座31、第一推块32、第一气缸33、固定导向槽34、安装架35、弹簧36、连接块37、第二气缸38、抵触拆卸块39、安装槽40、连接槽41、第二限位滑槽42、第二限位块43、抵触收缩缺口44、球型凸块45、信号发射器46、信号接收器47、自动巡航系统48、第三限位滑槽49、第三限位块50。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照图1至图9所示的一种用于大型异形件搬运的agv机器人，包括有agv车体1、双轴位移组件2、夹爪驱动组件3、多型夹爪组件4、两组夹爪固定组件5、两组可拆卸连接组件6、转台7和定位检测组件8，agv车体1水平设置，双轴位移组件2固定安装在agv车体1的顶部一侧，夹爪驱动组件3安装在双轴位移组件2的输出端，夹爪驱动组件3与多型夹爪组件4传动连接，转台7水平设置，夹爪固定组件5安装在转台7顶部，多型夹爪组件4设置在夹爪固定组件5上，可拆卸连接组件6安装在夹爪固定组件5上，定位检测组件8安装在双轴位移组件2的输出端；
多型夹爪组件4包括有三爪夹爪9和四爪夹爪10，三爪夹爪9和四爪夹爪10均设有可夹紧异形件的铰接爪11，三爪夹爪9和四爪夹爪10的上方均固定设有连接柱12，多型夹爪组件4通过连接柱12与夹爪驱动组件3可拆卸连接；
每组夹爪固定组件5均包括有两个可夹紧多型夹爪组件4的弧形夹爪13，弧形夹爪13可水平位移的设置在转台7上，两个弧形夹爪13分别两两对称设置在三爪夹爪9或四爪夹爪10的两侧；
夹爪驱动组件3包括有可向下传动的螺纹伸缩杆1614，螺纹伸缩杆1614与铰接爪11传动连接。
夹爪驱动组件3还包括有伺服电机17和外轴18，伺服电机17固定安装在双轴位移组件2的输出端顶部，伺服电机17的输出轴穿过双轴位移组件2的输出端并向下延伸，外轴18竖直固定安装在双轴位移组件2的输出端底部，螺纹伸缩杆1614竖直可滑动的设置在外轴18的中心处，伺服电机17电机的输出轴与螺纹伸缩杆1614传动连接，外轴18的内壁竖直设有第一限位滑槽19，伸缩杆16的外壁设有与第一限位滑槽19相匹配的第一限位块20，伸缩杆16通过第一限位滑槽19和第一限位块20与外轴18可滑动连接。在agv机器人工作时，夹爪驱动组件3带动下端可拆卸连接的夹爪对异形件进行夹紧操作，伺服电机17输出轴带动与之传动连接的螺纹伸缩杆1614向下顶出，从而带动多型夹爪组件4中的铰接爪11对异形件进行夹紧，外轴18起到连接夹爪驱动组件3和三爪夹爪9或四爪夹爪10的作用，从而实现夹紧功能。
螺纹伸缩杆1614包括均竖直设置的有螺纹杆15和伸缩杆16，螺纹杆15的顶部与伺服电机17的输出轴固定连接，伸缩杆16套设在螺纹杆15上，伸缩杆16与螺纹杆15螺纹连接。在伺服电机17输出时，螺纹杆15转动，从而带动与之螺纹连接的伸缩杆16向下顶出，进而对下方连接的多型夹爪组件4起到传动作用。
三爪夹爪9包括有第一传动柱21、第一连接杆22、第二连接杆23、第一卡爪外壳24和弧形夹头25，第一卡爪外壳24竖直安装在转台7上，第一传动柱21、第一连接杆22和第二连接杆23均设置在第一卡爪内部，第一连接杆22和第二连接杆23均设有三个且均水平沿第一卡爪外壳24轴线环形分布，第一传动柱21竖直且与第一卡爪外壳24同轴，第一连接杆22靠近第一卡爪外壳24的一端与第一传动柱21外侧壁铰接，第一连接杆22的另一端与铰接爪11的顶部铰接，三个第二连接杆23靠近第一卡爪外壳24的一端彼此固定连接，第二连接杆23的另一端与铰接爪11的中部铰接，弧形夹头25可拆卸的安装在铰接爪11的底部，弧形夹头25的内弧面指向第一夹爪外壳。当agv车体1需要对圆形异形件进行搬运操作时，agv车体1先位移至转台7旁侧，转台7旋转使得三爪夹爪9转动至工作位置，通过双轴位移组件2工作将夹爪驱动组件3位移至三爪夹爪9的正上方，通过定位检测组件8精确对夹爪驱动组件3的位置进行定位，双轴位移组件2带动夹爪驱动组件3向下位移，进而将夹爪驱动组件3插入三爪夹爪9中，通过可拆卸连接组件6对两者进行连接，完成取爪过程，当三爪夹爪9进行工作时，夹爪驱动组件3的输出端向下顶出带动第一传动柱21向下位移，进而使得第一连接杆22的下端向外偏转，进而带动铰接爪11的顶部向外偏转，由于铰接爪11的中部与第二连接杆23连接，从而使得铰接爪11的下端向内夹紧，进而实现对铰接爪11内部的圆形异形件进行夹紧，完成第一种异形件的夹紧工作，再通过双轴位移组件2将圆形异形件搬运至agv车体1上，实现对圆形异形件的搬运功能。
四爪夹爪10包括有第二传动柱26、第三连接杆27、第四连接杆28、第二卡爪外壳29和l型夹头30，第二卡爪外壳29竖直安装在转台7上，第二传动柱26、第三连接杆27和第四连接杆28均设置在第二卡爪内部，第三连接杆27和第四连接杆28均设有四个且均水平沿第二卡爪外壳29轴线环形分布，第二传动柱26竖直且与第二卡爪外壳29同轴，第三连接杆27靠近第二卡爪外壳29的一端与第二传动柱26外侧壁铰接，第三连接杆27的另一端与铰接爪11的顶部铰接，四个第四连接杆28靠近第二卡爪外壳29的一端彼此固定连接，第四连接杆28的另一端与铰接爪11的中部铰接，l型夹头30可拆卸的安装在铰接爪11的底部，l型夹头30的内弧面指向第二夹爪外壳。当agv车体1需要对矩形异形件进行搬运操作时，agv车体1先位移至转台7旁侧，转台7旋转使得四爪夹爪10转动至工作位置，通过双轴位移组件2工作将夹爪驱动组件3位移至四爪夹爪10的正上方，通过定位检测组件8精确对夹爪驱动组件3的位置进行定位，双轴位移组件2带动夹爪驱动组件3向下位移，进而将夹爪驱动组件3插入四爪夹爪10中，通过可拆卸连接组件6对两者进行连接，完成取爪过程，当四爪夹爪10进行工作时，夹爪驱动组件3的输出端向下顶出带动第二传动柱26向下位移，进而使得第三连接杆27的下端向外偏转，进而带动铰接爪11的顶部向外偏转，由于铰接爪11的中部与第四连接杆28连接，从而使得铰接爪11的下端向内夹紧，进而实现对铰接爪11内部的矩形异形件进行夹紧，完成第二种异形件的夹紧工作，再通过双轴位移组件2将矩形异形件搬运至agv车体1上，实现对矩形异形件的搬运功能。
夹爪固定组件5还包括有环形固定座31、两个第一推块32、两个第一气缸33、两个固定导向槽34和两个安装架35，环形固定座31和安装架35均固定安装在转台7的顶部，两个第一推块32、两个第一气缸33、两个固定导向槽34和两个安装架35均对称设置在三爪夹爪9或四爪夹爪10的两侧，第一气缸33和固定导向槽34均安装在安装架35的顶部，固定导向槽34位于第一气缸33和弧形夹爪13之间，第一推块32可滑动的设置在固定导向槽34的顶部，第一气缸33的输出轴与第一推块32远离弧形夹爪13的一侧固定连接，第一推块32的另一端与弧形夹爪13的外侧壁固定连接。当agv车体1完成搬运过程后，需要将携带的多型夹爪拆卸回夹爪固定组件5上，通过定位检测组件8将多型夹爪组件4定位至夹爪固定组件5的正上方，双轴位移组件2向下输出，将多型夹爪组件4安装至环形固定座31上，此时夹爪固定组件5工作，第一气缸33带动第一推块32沿着固定导向槽34向前运动，进而带动与之固定连接的弧形夹爪13向前推动，进而完成对多型夹爪组件4的连接柱12的固定工作。
可拆卸连接组件6包括有两个弹簧36、两个连接块37、两个第二气缸38和两个抵触拆卸块39，第二气缸38和抵触拆卸块39均设置在夹爪固定组件5上，第二气缸38的输出轴与抵触拆卸块39远离外轴18的一端固定连接，外轴18上设有与抵触拆卸块39相对应的安装槽40，连接柱12上设有与抵触拆卸块39相对于的连接槽41，连接块37设置在安装槽40内，弹簧36的一端与连接槽41的内壁固定连接，弹簧36的另一端与连接块37远离抵触拆卸块39的一侧固定连接，外轴18上设有水平设置的第二限位滑槽42，第二限位滑槽42与第一限位滑槽19的长度方向一致，连接块37上设有与第二限位滑槽42相匹配的第二限位块43，连接块37的底部设有抵触收缩缺口44。在可拆卸组件对多型夹爪组件4工作时，弹簧36带动连接块37向外弹出，第二限位滑槽42和第二限位块43用于限制连接块37向外弹出的距离，抵触收缩缺口44方便在下压过程中，连接块37收缩回安装槽40内从而可以进入连接柱12内，连接块37穿过安装槽40和连接槽41，从而将夹爪驱动组件3和多型夹爪组件4连接，在多型夹爪组件4对连接柱12夹紧时，第二气缸38带动抵触拆卸块39向着安装槽40运动，第二抵触拆卸块39抵触连接块37，将连接块37抵进安装槽40内，从而将夹爪驱动组件3和多型夹爪组件4分离，双轴位移组件2带动夹爪驱动组件3向上运动，完成多型夹爪组件4的拆卸分离操作。
伸缩杆16的底部外侧设有若干个球型凸块45。在夹爪驱动组件3上移时，伸缩杆16上的球型凸块45可以带动连接的第一传动柱21或第二传动柱26上升，从而完成多型夹爪组件4的松开操作，在夹爪拆卸分离时，第二传动柱26由于夹爪固定组件5的夹紧，从而脱离夹爪驱动组件3的传动连接。
定位检测组件8包括有到位检测系统和自动巡航系统48，自动巡航系统48安装在agv车体1的前端，到位检测系统包括有信号发射器46和两个信号接收器47，信号发射器46竖直固定安装在双轴位移组件2的输出端上，信号发射器46的发射端位于下端，信号接收器47竖直固定安装在转台7顶部，两个信号接收器47分别位于两组夹爪固定组件5的一侧。自动巡航系统48便于agv车体1完成自动的沿预定轨道搬运异形件的功能，到位检测系统通过信号发射器46和信号接收器47实现在可拆卸组件工作时的精确定位。
第一推块32的顶部设有水平设置的第三限位滑槽49，第三限位滑槽49的长度方向与第一推块32的滑动方向一致，抵触拆卸块39的底部设有与第三限位滑槽49相匹配的第三限位块50。在抵触拆卸块39运动时，第三限位滑槽49和第三限位块50实现对其的运动限位功能，从而便于完成夹爪的拆卸分离操作。
本发明的工作原理：在agv机器人工作时，夹爪驱动组件3带动下端可拆卸连接的夹爪对异形件进行夹紧操作，伺服电机17输出轴带动与之传动连接的螺纹伸缩杆1614向下顶出，从而带动多型夹爪组件4中的铰接爪11对异形件进行夹紧，外轴18起到连接夹爪驱动组件3和三爪夹爪9或四爪夹爪10的作用，从而实现夹紧功能。在伺服电机17输出时，螺纹杆15转动，从而带动与之螺纹连接的伸缩杆16向下顶出，进而对下方连接的多型夹爪组件4起到传动作用。当agv车体1需要对圆形异形件进行搬运操作时，agv车体1先位移至转台7旁侧，转台7旋转使得三爪夹爪9转动至工作位置，通过双轴位移组件2工作将夹爪驱动组件3位移至三爪夹爪9的正上方，通过定位检测组件8精确对夹爪驱动组件3的位置进行定位，双轴位移组件2带动夹爪驱动组件3向下位移，进而将夹爪驱动组件3插入三爪夹爪9中，通过可拆卸连接组件6对两者进行连接，完成取爪过程，当三爪夹爪9进行工作时，夹爪驱动组件3的输出端向下顶出带动第一传动柱21向下位移，进而使得第一连接杆22的下端向外偏转，进而带动铰接爪11的顶部向外偏转，由于铰接爪11的中部与第二连接杆23连接，从而使得铰接爪11的下端向内夹紧，进而实现对铰接爪11内部的圆形异形件进行夹紧，完成第一种异形件的夹紧工作，再通过双轴位移组件2将圆形异形件搬运至agv车体1上，实现对圆形异形件的搬运功能。当agv车体1需要对矩形异形件进行搬运操作时，agv车体1先位移至转台7旁侧，转台7旋转使得四爪夹爪10转动至工作位置，通过双轴位移组件2工作将夹爪驱动组件3位移至四爪夹爪10的正上方，通过定位检测组件8精确对夹爪驱动组件3的位置进行定位，双轴位移组件2带动夹爪驱动组件3向下位移，进而将夹爪驱动组件3插入四爪夹爪10中，通过可拆卸连接组件6对两者进行连接，完成取爪过程，当四爪夹爪10进行工作时，夹爪驱动组件3的输出端向下顶出带动第二传动柱26向下位移，进而使得第三连接杆27的下端向外偏转，进而带动铰接爪11的顶部向外偏转，由于铰接爪11的中部与第四连接杆28连接，从而使得铰接爪11的下端向内夹紧，进而实现对铰接爪11内部的矩形异形件进行夹紧，完成第二种异形件的夹紧工作，再通过双轴位移组件2将矩形异形件搬运至agv车体1上，实现对矩形异形件的搬运功能。当agv车体1完成搬运过程后，需要将携带的多型夹爪拆卸回夹爪固定组件5上，通过定位检测组件8将多型夹爪组件4定位至夹爪固定组件5的正上方，双轴位移组件2向下输出，将多型夹爪组件4安装至环形固定座31上，此时夹爪固定组件5工作，第一气缸33带动第一推块32沿着固定导向槽34向前运动，进而带动与之固定连接的弧形夹爪13向前推动，进而完成对多型夹爪组件4的连接柱12的固定工作。在可拆卸组件对多型夹爪组件4工作时，弹簧36带动连接块37向外弹出，第二限位滑槽42和第二限位块43用于限制连接块37向外弹出的距离，抵触收缩缺口44方便在下压过程中，连接块37收缩回安装槽40内从而可以进入连接柱12内，连接块37穿过安装槽40和连接槽41，从而将夹爪驱动组件3和多型夹爪组件4连接，在多型夹爪组件4对连接柱12夹紧时，第二气缸38带动抵触拆卸块39向着安装槽40运动，第二抵触拆卸块39抵触连接块37，将连接块37抵进安装槽40内，从而将夹爪驱动组件3和多型夹爪组件4分离，双轴位移组件2带动夹爪驱动组件3向上运动，完成多型夹爪组件4的拆卸分离操作。在抵触拆卸块39运动时，第三限位滑槽49和第三限位块50实现对其的运动限位功能，从而便于完成夹爪的拆卸分离操作。在夹爪驱动组件3上移时，伸缩杆16上的球型凸块45可以带动连接的第一传动柱21或第二传动柱26上升，从而完成多型夹爪组件4的松开操作，在夹爪拆卸分离时，第二传动柱26由于夹爪固定组件5的夹紧，从而脱离夹爪驱动组件3的传动连接。自动巡航系统48便于agv车体1完成自动的沿预定轨道搬运异形件的功能，到位检测系统通过信号发射器46和信号接收器47实现在可拆卸组件工作时的精确定位。
需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。