一种新型机器人抓取装置的制作方法

1.本发明涉及机械人领域，尤其是涉及一种新型机器人抓取装置。


背景技术：

2.目前市场中有适用于编织袋产品或软袋产品码垛，“抱抓式机械手抓”和用于产品拆垛的“真空吸力机械手抓”，但是无论是哪种机械手抓都存在以下问题：
3.现有的“抱抓式机械手抓”4.功能局限性：只适用于编织袋产品和软袋产品的码垛功能不能适用于拆垛功能；
5.产品码垛不整齐：码垛时因手抓需张开避免碰伤其他产品而在较高位置放落产品使得产品码垛不整齐；
6.不适合码垛易破易碎的产品。
7.而现有的“真空吸力机械手抓”适用于产品的码垛和拆垛功能，
8.运作过程稳定性较差，容易发生吸不住而“掉包”现象：如编织袋产品产生“板结”使得表面凹凸不平时，有时吸不稳；
9.运作速度慢：因只有真空吸取没有其他辅助，在运动过程中速度快时产品会产生“晃动”现象而使真空密封性不好破坏真空度，使得产品脱落


技术实现要素：

10.本发明为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。
11.一种新型机器人抓取装置，包括：面板，所述面板中部设置有用于与机械手连接的连接座，所述面板的下端固定设置有长方形的真空箱，真空箱的两侧超出面板的面积，且超出的部分上设置有竖直朝上的用于连接真空机的真空孔，真空孔与真空箱内部连通，所述真空箱下端设置有椭圆形的真空吸盘，真空吸盘与真空箱连通；
12.所述面板的两侧上还设置有贯穿面板的通孔，通孔远离面板中心的一侧面板的末端上设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆朝向面板的中部，伸缩杆的两侧设置有经过通孔竖直向下设置的固定板，固定板的末端向两侧延伸，固定板的末端均设置有向远离面板中心方向延伸的条形板，两个条形板之间设置有与条形板转动连接的转轴，转轴上嵌套有两个条形的连接块，连接块的另一端向外延伸连接块的末端固定设置有整排式的抱爪，当转轴转动时，连接块会带动抱爪进行摆动，从而实现抱爪的夹紧工作与松开工作；
13.所述面板的左右两侧端还设置有夹紧气缸，夹紧气缸的伸缩杆倾斜朝下运动，所述夹具气缸的伸缩杆末端还设置有曲柄块，曲柄块的另一端穿过条形板与转轴连接，当夹紧气缸伸缩运动时可以通过曲柄结构实现带动转轴的转动。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：将抱抓式机械手抓与真空吸力机械手抓两种抓取方式结构进行结合，从而可以实现同一机械手爪机械编织袋产品或软袋产品码垛的抓取，具有功能兼容性强，可用于产品码垛也可以拆垛功能；产品码垛更整齐，对产品码垛、拆垛无损坏，适合易破易碎产品码垛；产品运作稳定性好，不易产生吸不稳产品的现象；
运行速度快，效率高，有抱抓辅助防止产品在码垛过程产生晃动现象。
15.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本发明结构示意图。
18.图2是本发明正面结构示意图。
19.图3是本发明中真空吸盘的结构示意图。
20.图中：1、连接座，2、真空孔，3、夹紧气缸，4、伸缩气缸，5、抱爪，6、转轴，7、连接块，8、面板，9、固定板、10、真空吸盘，11、真空箱，12、条形板，13、滑轨，14、滑块，15、曲柄块，101、唇边空气阻隔室，102、辅助吸盘室，103、主吸盘室，104、连接孔。
具体实施方式
21.下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.请参阅图1～3，本发明实施例中，一种新型机器人抓取装置，包括：面板8，所述面板8中部设置有用于与机械手连接的连接座1，所述面板8的下端固定设置有长方形的真空箱11，真空箱11的两侧超出面板8的面积，且超出的部分上设置有竖直朝上的用于连接真空机的真空孔2，真空孔2与真空箱11内部连通，所述真空箱11下端设置有椭圆形的真空吸盘10，真空吸盘10与真空箱11连通；
23.所述面板8的两侧上还设置有贯穿面板8的通孔，通孔远离面板8中心的一侧面板8的末端上设置有伸缩气缸4，所述伸缩气缸4的伸缩杆朝向面板8的中部，伸缩杆的两侧设置有经过通孔竖直向下设置的固定板9，固定板9的末端向两侧延伸，固定板9的末端均设置有向远离面板8中心方向延伸的条形板12，两个条形板12之间设置有与条形板12转动连接的转轴6，转轴6上嵌套有两个条形的连接块7，连接块7的另一端向外延伸连接块7的末端固定设置有整排式的抱爪5，当转轴6转动时，连接块7会带动抱爪5进行摆动，从而实现抱爪5的夹紧工作与松开工作，而伸缩气缸4可以控制抱爪5远离或接近面板8的中心距离；
24.所述面板8的左右两侧端还设置有夹紧气缸3，夹紧气缸3的伸缩杆倾斜朝下运动，所述夹具气缸的伸缩杆末端还设置有曲柄块15，曲柄块15的另一端穿过条形板12与转轴6连接，当夹紧气缸3伸缩运动时可以通过曲柄结构实现带动转轴6的转动。
25.所述面板8两侧的下端面上均设置有两条平行设置的滑轨13，滑轨13上安装有可在滑轨13上滑动的滑块14，滑块14与条形板12上端面连接。
26.所述真空吸盘10包括：椭圆形的主吸盘室103，主吸盘室103上设置有两个与真空
箱11连通的连接孔104。
27.所述主吸盘室103的外圈同心设置有包围着主吸盘室103的辅助吸盘室102，辅助吸盘室102上同样的设置有两个与真空箱11连通的连接孔104，当吸附的物品比较大时起到辅助吸附的作用。
28.所述辅助吸盘室102的外圈同心设置有包围着辅助吸盘室102的唇边空气阻隔室101，唇边空气阻隔室101的沿壁朝外清洗，且沿壁的高度高于辅助吸盘室102与主吸盘室103的沿壁高度，在辅助吸盘室102与主吸盘室103进行真空吸附时，唇边空气阻隔室101可以隔绝外部的空气进入到辅助吸盘室102与主吸盘室103中。
29.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。