1.一种机器人轨迹复现方法，其特征在于，包括：
当检测到位于机器人上的示教按钮处于第一状态时，向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得所述机器人处于零力控制状态，并持续获取多个所述机器人的第一点位信息；
当检测到所述示教按钮处于第二状态时，向所述伺服控制器发出结束示教指令，使得所述机器人退出所述零力控制状态，并停止获取所述第一点位信息，根据多个所述第一点位信息生成示教轨迹文件并保存；
根据所述示教轨迹文件控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹。
2.如权利要求1所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，所述当检测到位于机器人上的示教按钮处于第一状态时，向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令之前，还包括：
检测控制端发出的示教使能指令；
相应地，所述根据所述第一点位信息生成示教轨迹文件之后，还包括：
将所述示教轨迹文件发送至所述控制端。
3.如权利要求1所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，所述向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得所述机器人处于零力控制状态，包括：
通过ethercat总线与所述伺服控制器通信，并向所述伺服控制器发送开始示教指令；
基于预设的补偿模型计算所述机器人各个关节的重力矩补偿值和摩擦力矩补偿值，并根据所述重力矩补偿值和所述摩擦力矩补偿值计算各个关节的力矩值；
将所述力矩值发送至所述伺服控制器，所述伺服控制器根据所述力矩值通过ethercat总线向对应所述关节的电机发送输出转矩控制值。
4.如权利要求1所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，所述根据所述示教轨迹控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹，包括：
当检测到位于所述机器人上的复现按钮处于第一状态时，获取待复现的示教轨迹文件；
根据所述待复现的示教轨迹文件和预设算法规则计算第二点位信息，根据多个所述第二点位信息控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹。
5.如权利要求4所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，当检测到位于所述机器人上的复现按钮处于第一状态时之前，还包括：
检测控制端发出的复现使能指令；
相应地，所述获取待复现的示教轨迹文件之后，还包括：
判断所述复现使能指令中是否包含指定示教轨迹文件信息；
当所述复现使能指令中包含指定示教轨迹文件信息时，根据所述指定示教轨迹文件信息获取待复现的示教轨迹文件；
当所述复现使能指令中未包含指定示教轨迹文件信息时，从存储器中获取生成时间最晚的所述示教轨迹文件作为所述待复现的示教轨迹文件。
6.如权利要求1所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，所述根据所述示教轨迹文件控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹之前，还包括：
响应用户触发的组合指令，所述组合指令包括多个待组合的示教轨迹文件的标识信息，多个所述待组合的示教轨迹文件的标识信息按照预设的重组顺序排列；
查找出与所述标识信息对应的所述待组合的示教轨迹文件，根据查找出的所述待组合的示教轨迹文件和多个所述标识信息的重组顺序生成组合后的示教轨迹文件。
7.如权利要求6所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，所述查找出与所述标识信息对应的所述待组合的示教轨迹文件，根据查找出的所述待组合的示教轨迹文件和多个所述标识信息的重组顺序生成组合后的示教轨迹文件之后，还包括：
将所述组合后的示教轨迹文件的组合信息保存在预设的数据表中；
相应地，所述根据所述示教轨迹文件控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹之前，还包括：
响应用户触发的删除指令，所述删除指令包括待删除的子示教轨迹文件的标识信息和待编辑的组合后的示教轨迹文件的标识信息；
基于所述待编辑的组合后的示教轨迹文件的标识信息从预设数据表中查找对应的组合信息，并基于所述待删除的子示教轨迹文件的标识信息确定所述组合信息中与所述待删除的子示教轨迹文件对应的开始位置数据和结束位置数据；
删除所述组合后的示教轨迹文件中位于所述开始位置数据和所述结束位置数据之间的点位信息，并生成重组后的示教轨迹文件。
8.一种机器人轨迹复现控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测位于机器人末端的示教按钮的状态变化；
示教模块，当检测到位于机器人末端机器臂上的示教按钮的处于第一状态时，向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得所述机器人处于零力控制状态，并持续获取多个所述机器人的第一点位信息，并用于当检测到所述示教按钮的电平状态处于第二状态时，向所述伺服控制器发出结束示教指令，使得所述机器人结束所述零力控制状态，并停止获取所述第一点位信息；
轨迹生成模块，用于当停止获取所述第一点位信息时，根据多个所述第一点位信息生成示教轨迹文件并保存；
轨迹复现模块，用于根据所述示教轨迹文件控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹。
9.一种机器人轨迹复现控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。