一种等变距取放装置的制作方法

本实用新型涉及抓取和放置物品的设备，特别是涉及一种对以取、放间距要求不一的并排物品进行抓取和放置的等变距取放装置。

背景技术：

在自动化生产设备中，产品除了随着输送线而移动，还需要相应的取放装置将输送线上的产品抓起或放置到指定位置。这些取放装置一般都针对单一产品进行取放，但对于某些体积适中且可并排放置的产品，如药品包装盒、小箱子或电子产品组装件等，可以采用能够以等间距抓取多件物品的取放装置，即等间距取放装置，以对单排多个产品实施一次性抓取和放置。但另一方面，若某些产品在取、放前后的间距要求不一，那么即使这些产品的尺寸适合并可排列放置于输送线上的产品，一般的等间距取放装置就无法适用；而为了满足这些产品的取放需要，现有的某些等间距取放装置需要设置特定的取放结构并配置智能化系统才可，但这些等间距取放装置的结构极为复杂，制作和维护成本都极为高昂。

技术实现要素：

本实用新型的发明目的在于提供一种的等变距取放装置，满足并排物品前后间距不一的取放要求，以提高工作效率。

本实用新型所述的等变距取放装置，包括可移动的机械手，机械手上装有随机械手移动的支撑板，支撑板上装有相对支撑板直线移动的滑动板以及驱动滑动板移动的驱动机构；支撑板上还装有滑轨，滑轨的方向与滑动板的移动方向相互垂直，滑轨上间隔装有若干块可沿滑轨移动的滑块，各滑块上并列安装有可抓取物品的抓取头；滑动板上开有数量与滑块相一致的滑槽，各滑槽方向均与滑动板的移动方向相互倾斜且倾斜度不一，相邻滑槽沿滑轨方向的间距相等；各滑块沿滑轨方向与各滑槽一一对应并分别安装有沿滑槽移动的导向块，且所有导向块的连线方向与滑轨的方向一致。

本实用新型所述的等变距取放装置，机械手带动支撑板移动至待抓取或放置物品的位置，然后驱动机构工作并带动滑动板相对支撑板直线运动，而移动中的滑动板则通过其上的滑槽带动导向块和滑块沿滑轨移动，当滑动板移动不同的距离后，滑槽与导向块之间也相对地移动至不同的位置，但由于所有导向块的连线方向与滑轨的方向一致，而相邻滑槽沿滑轨方向的间距又始终相等，从而使得相邻导向块、相邻滑块以及相邻抓取头之间的间距也始终相同。当生产线上的产品在取、放前后的间距要求不一时，可以先将等变距取放装置上的各抓取头的间距调节至与产品抓取前的间距一致，然后机械手带动所有抓取头上的产品移动至待放置位置，同时通过驱动机构将各抓取头及其上的产品调节至与产品放置要求相一致的间距，再将这些产品放下，从而满足产品的抓取所需。该等变距取放装置结构简单，但却能够有效解决产品的取放需要，极大地提高了工作效率；另一方面，该装置不仅能够满足产品取、放前后的间距要求不一的工作要求，也可以用于不同规格产品的各种间距取放要求，极大地提高了设备的适用性。

附图说明

图1是等变距取放装置的结构示意图。

图2是图1所示等变距取放装置的局部结构示意图。

图3是滑轨和滑块的空间布置结构示意图。

图4是滑块及其上的导向块和抓取头的结构示意图。

具体实施方式

一种等变距取放装置，包括可移动的机械手1，机械手上装有随机械手移动的支撑板2，支撑板上装有相对支撑板直线移动的滑动板3以及驱动滑动板移动的驱动机构4；支撑板上还装有滑轨5，滑轨的方向与滑动板的移动方向相互垂直，滑轨上间隔装有若干块可沿滑轨移动的滑块6，各滑块上并列安装有可抓取物品的抓取头7；滑动板上开有数量与滑块相一致的滑槽8，各滑槽方向均与滑动板的移动方向相互倾斜且倾斜度不一，相邻滑槽沿滑轨方向的间距相等；各滑块沿滑轨方向与各滑槽一一对应并分别安装有沿滑槽移动的导向块9，且所有导向块的连线方向与滑轨的方向一致。

如图1、2所示，机械手上的支撑板垂直放置，滑动板可沿垂向移动，滑轨水平设置，而滑槽则倾斜设置。在需要改变抓取头间的间距时，驱动机构并带动滑动板垂向移动，而滑块和导向块相互固定组成的整体则在滑槽和滑轨的双重限制下横向移动，从而改变相邻滑块的间距，也就改变了相邻抓取头的间距；另一方面，因为所有滑槽沿同一垂直面倾斜设置，且所有导向块的连线为水平方向，所以相邻导向块的间距也就是相邻滑槽某一高度上的横向间距，而又因相邻滑槽任一高度上的横向间距均相等，所以相邻抓取头之间的间距也就相等。当生产线上的产品在取、放前后的间距要求不一时，可以先将等变距取放装置上的各抓取头的间距调节至与产品抓取前的间距一致，然后机械手带动所有抓取头上的产品移动至待放置位置，同时通过驱动机构将各抓取头及其上的产品调节至与产品放置要求相一致的间距，再将这些产品放下，从而满足产品的抓取所需。

所述的等变距取放装置，支撑板2上固定安装有轨道10，滑动板3上固定安装有沿轨道移动的滑动件11，通过轨道和滑动件的设置提高滑动板的移动精度和稳定性。

如图3所示，所有滑槽8沿滑动板3上的某一中线对称设置，该中线方向与滑动板的移动方向一致；支撑板2上装有若干条并列设置的滑轨5，各滑轨上分别安装有若干滑块6，相邻滑轨间的滑块沿滑轨方向交错设置，且所有滑块上的导向块9以数量对半的方式分别设置于中线两侧的滑槽内。当滑动板移动时，通过对称的滑槽可以带动部分抓取头向左移动而另一部分抓取头向右移动，由此形成更加紧凑的结构，使得同一空间位置内可安装更多的抓取头，从而满足更多产品的抓取需要和提高工作效率。

如图4所示，滑块6为u形，滑动板3设置于滑块的u形中部内，滑块的u形一侧的中部安装导向块9且顶部安装于滑轨5上并沿滑轨移动，而u形的另一侧安装抓取头7，通过该结构可提高装置的结构紧凑性，同时使抓取头外露以便于物品的抓取。

抓取头7可以是吸盘，也可以是小型机械手或其它具有抓取功能的装置；而导向块9可以是可转动的滚轮，滚轮的轴向与滑动板3的移动方向相垂直，通过滚轮的滚动提高装置工作的顺畅性。

驱动机构4可以是可伸缩的气缸或油缸，也可以如图2所示，包括安装于支撑板2上的驱动马达41和丝杆42，丝杠的方向与滑动板3的移动方向一致，且马达与丝杆间通过同步带43连接，滑动板上固定安装有与丝杆配合的螺母44。工作时，驱动马达通过同步带带动丝杆转动，而丝杆则通过螺母带动滑动板移动，从而实现滑动板的驱动。该驱动机构结构简单且工作稳定，有利于提高工作的稳定性。