机器人的制作方法

本实用新型涉及，尤其涉及一种机器人。

背景技术：

在工业生产中，scara(selectivecomplianceassemblyrobotarm，选择顺应性装配机器手臂)机器人已经被普遍应用，其高速快节拍的功能特性大大提高了生产效率。

传统技术中，scara机器人通常包括基座，与基座转动连接的大臂，以及与大臂转动连接的小臂，在小臂的末端设置有执行搬运、装配等工业作业的执行机构，通过控制大臂和小臂的旋转角度，能够将执行机构移动至设定的位置，以使执行机构能够准确的执行搬运、装配等工业作业。其中，机器人的控制单元通常设置在基座上，该控制单元通过信号线、电源线、气管、io线等管线与小臂上的电气面板、电机等部件连接，以对旋转臂的运动进行控制。为了使管线的走线更加方便，scara机器人通常还包括波纹管和固定架，固定架设置在scara机器人的小臂上，波纹管的一端以及电气面板均安装在该固定架上，小臂上的用于与电气面板、电机等连接的管线通过固定架进行固定上并穿过波纹管与基座的控制单元连接。

但是，传统的固定架通常采用l型、h型的钣金结构，其刚度较低，在scara机器人的小臂高速摆动的过程中容易产生扭曲，导致固定在固定架上的管线出现松动，在小臂高速摆动一定时间后，管线可能会出现损坏的情况。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

为克服上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种机器人，以提高对机器人的管线的固定效果，防止机器人的旋转臂在旋转过程，机器人上的管线出现松动。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型提出一种机器人，所述机器人包括：

基座，该基座上设有管线接头；

旋转臂，与所述基座转动连接，所述旋转臂上设置有与所述管线接头连接的管线；

固定架，该固定架包括位于所述旋转臂上方的安装板和用于支撑所述安装板的至少三个固定柱，所述至少三个固定柱间隔设置，每个所述固定柱的一端连接所述安装板，另一端直接或间接与所述旋转臂连接；

波纹管，该波纹管的一端安装在所述基座上，另一端安装在所述安装板上，所述旋转臂上的管线穿入所述波纹管中与所述基座上的管线接头连接。

优选地，当每个所述固定柱的另一端间接与所述旋转臂连接时，所述固定架还包括转接板和至少三个支撑柱,所述至少三个支撑柱间隔设置，每个所述支撑柱的一端连接所述转接板,另一端与所述旋转臂连接，每个所述固定柱的另一端与所述转接板连接。

优选地，所述管线位于所述安装板下方的部分固定在所述固定柱上。

优选地，所述安装板上开设有贯穿的安装孔，所述波纹管的另一端穿设于所述安装孔中，且位于所述安装板下方的所述管线穿过所述安装孔并伸入到所述波纹管内。

优选地，所述旋转臂的旋转轴线与所述安装孔的轴线平行或重合，所述至少三个固定柱沿所述安装孔的周向分布。

优选地，所述固定柱的数量为四个，且四个所述固定柱呈矩形排列。

优选地，所述转接板上开设有过线孔，所述旋转臂的旋转轴线与所述过线孔的轴线平行或重合，位于所述转接板下方的所述管线穿过所述过线孔并伸入到所述波纹管内。

优选地，所述至少三个支撑柱设于所述转接板的边缘，并沿所述转接板的周向分布。

优选地，所述支撑柱的数量为三个，三个所述支撑柱呈三角形排列；三个所述支撑柱排列形成的三角形的最大内角为60°-90°。

优选地，所述支撑柱与所述固定柱的长度的比值大于或等于1，且小于或等于1.5。

优选地，所述旋转臂包括小臂和大臂，所述大臂与所述基座转动连接，所述小臂具有相对的第一端和第二端，所述小臂的第一端与所述大臂转动连接，所述小臂的第二端设置有用于执行工业作业的执行机构；

所述固定架设于所述小臂的第一端，所述安装板沿所述小臂的长度方向延伸，所述安装板上安装有电气面板，所述电气面板通过所述管线与所述管线接头连接；所述波纹管的另一端与所述电气面板沿所述小臂的第一端至第二端的方向依次分布。

优选地，所述安装部上开设有通孔，与所述电气面板连接的所述管线向下穿过所述通孔后，再向上穿过所述安装孔并伸入到所述波纹管内。

本实用新型通过在机器人的旋转臂设置固定架，并使固定架包括位于旋转臂上方的安装板和用于支撑安装板的至少三个固定柱，其中，至少三个固定柱间隔设置，每个固定柱的一端连接安装板，另一端直接或间接与旋转臂连接。至少三个固定柱能够形成稳固的支撑结构，使固定架在旋转臂转动时，所产生的扭曲变形量较少，从而减少固定架上波纹管和管线产生的晃动，提高了对机器人的旋转臂上的管线的固定效果，避免管线出现松动的情况。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的较佳实施例及附图作详细描述。

图1为本实用新型机器人一实施例的局部结构示意图。

标号说明：机器人1；旋转臂10；基座11；大臂12；小臂13；执行机构14；固定架15；安装板151；固定柱152；转接板153；过线孔1531；支撑柱154；管线16；第一电气面板17；第二电气面板18；波纹管19；电机组件20。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提出一种机器人。

参照图1，机器人1包括基座11，以及与基座11转动连接的旋转臂10，该旋转臂10的上设置有用于执行装配、搬运等工业作业的执行机构14。

其中，在基座11上设置有管线接头(未示出)，旋转臂10上设置有与该管线接头连接的管线16，该管线16可以为信号线、电源线、气管、io线等等，具体可根据管线16所连接的部件类型而定。

例如：旋转臂10上设置有用于驱动执行机构14活动的电机组件20，当管线16与电机组件20连接时，该管线16可以信号线、电源线等等；或者，旋转臂10上设置有第一电气面板17，该第一电气面板17上设置有指示灯、启停按钮、气管接口，通讯接口等等，当管线16与第一电气面板17连接时，该管线16可以为信号线、气管等等。

另外，可以在基座11上设置第二电气面板18，基座11上的管线接头设置在第二电气面板18上，旋转臂10上的管线16与第二电气面板18上的管线接头连接，然后通过将第二电气面板18与外界的电网、控制装置等连接，以向机器人1输入电能、控制信号等等。

其中，为了使管线16走线更加整齐，防止机器人1的旋转臂10在转动过程中损坏管线16，机器人1还包括波纹管19，该波纹管19的一端安装基座11上，另一端安装在旋转臂10上，旋转臂10上的管线16通过波纹管19走线至基座11上，而不会直接与旋转臂10或基座11的外表面接触。

本实施例中，旋转臂10可以为一个整体结构,也可以为多个子旋转臂依次转动连接形成，具体可根据机器人1的类型而定。

例如图1所示，可以使机器人1的旋转臂10包括转动连接的大臂12和小臂13，大臂12与基座11转动连接，小臂13具有相对的第一端和第二端，小臂13的第一端与大臂12转动连接，小臂13的第二端设置有用于执行工业作业的执行机构14，通过控制大臂12和小臂13的旋转角度，能够将小臂13上的执行机构14移动至设定位置以执行搬运、装配等工业作业。

在一实施例中，如图1所示，可以使机器人1还包括固定架15，波纹管19的一端安装在基座11上，波纹管19的另一端安装在该固定架15上，以使波纹管19的安装更加方便。

可选地，可以使固定架15包括位于旋转臂10上方的安装板151和用于支撑安装板151的至少三个固定柱152，该至少三个固定柱152间隔设置，且每个固定柱152的一端连接安装板151，另一端直接或间接与旋转臂10连接。其中，波纹管19的一端安装在基座11上，另一端安装在安装板151上，旋转臂10上的管线16固定在固定柱152上并穿过波纹管19与基座11上的管线接头连接。

可以理解的是，本实施例中的安装板151通过至少三个固定柱152与旋转臂10固定连接，能够组成稳固的支撑结构，和普通钣金结构的固定架15相比，本实施例中的固定架15刚度更高，大大降低了在旋转臂10运行过程中波纹管19和管线16抖动的可能性，使固定柱152能够牢固的固定管线16，防止管线16松动。

在一实施例中，可以将旋转臂10上的管线16固定在该固定架15上，并通过波纹管19走线至基座11的上，以使旋转臂10上的管线16固定更加牢固，防止旋转臂10在快速摆动的过程中，管线16出现松动的情况。

可选地，可以使管线16位于安装板151下方的部分固定在固定柱151上，以进一步提高固定架15对管线16的固定效果。

具体地，可以使机器人1包括绑扎带(未示出)，该绑扎带将管线16绑扎在固定架15的固定柱152上，以防止管线16在旋转臂10旋转过程中受到的离心力过大而产生晃动。

其中，可以使固定柱152的横截面呈多边形设置，当管线16通过绑扎带绑扎在固定柱152上时，固定柱152的侧面能够对管线16进行限位，防止管线16沿固定柱152的周向晃动。其中，固定柱152的横截面可以为三角形、四边形、六边形等等，此处不作限制。

当然，也可以通过粘贴、卡扣或其它方式将管线16固定在固定柱152上，具体可根据旋转臂10的结构而定。

需要说明的是，当管线16的数量为一个时，可以将管线16固定在多个固定柱152中的一个上，当管线16的数量为多个时，可以将多根管线16固定在同一个固定柱152上，也可以将多根管线16分别固定在不同的固定柱152上，具体可根据机器人1的结构而定。

在一实施例中，当每个固定柱152的另一端间接与旋转臂10连接时，如图1所示，可以使固定架15还包括转接板153和至少三个支撑柱154,该至少三个支撑柱154间隔设置，每个支撑柱154的一端与转接板153的连接,另一端与机器人1的旋转臂10连接，且每个固定柱152的另一端与转接板153连接。由此，将固定架15设置成多层结构，能够避免固定柱152的长度过长而容易产生变形的问题，进一步提高了固定架15的刚度。而且，通过将固定架15设置成多层结构，能够减小固定架15上部的尺寸，使旋转臂10的结构更加紧凑。

本实施例中，当固定架15包括转接板153和至少三根支撑柱154时，可以使固定柱152与转接板153螺纹连接，以使固定柱152与转接板153的连接和拆卸更加方便，并使固定柱152与转接板153之间的连接更加牢固。

例如：可以在固定柱152用于与转接板153连接的另一端设置外螺纹，在转接板153的上表面对应固定柱152的位置开设连接孔，并在连接孔内设置内螺纹，通过将固定柱152用于与转接板153连接的一端旋入到对应的连接孔内，以将固定柱152与转接板153螺纹连接在一起。

当然，也可以通过焊接、螺钉连接或卡接等方式将固定柱152与转接板153或旋转臂10螺纹连接在一起，此处不作限制。

同样地，当支撑柱154与转接板153或旋转臂10的连接方式，以及固定柱152与安装板151的连接方式可以参照固定柱152与转接板153的连接方式，此处不再赘述。

在另一实施例中，本公开的机器人可省略转接板153，在此种情况下，固定柱152连接在旋转臂10和安装板154之间，也就是说，固定柱152的一端与安装板154连接，另一端与旋转臂10连接。其中，可以使固定柱152的一端与安装板154可拆卸连接，且另一端与旋转臂10可拆卸连接，以使固定架15的安装和拆卸更加方便。其中，该可拆卸连接可以采用螺纹、螺钉、焊接、卡扣等方式连接，此处不作限制。

在一实施例中，可以使支撑柱154与固定柱152的长度的比值大于或等于1，且小于或等于1.5，以使固定架14的结构更加稳定。而且，通过使支撑柱154与固定柱152的长度的比值在1与1.5之间，能够在旋转臂的总高度不变的情况下，使转接板153的下方保留有足够的空间以供旋转臂10上的其它部件安装的同时，尽可能的减小固定架14的上半部所占用的空间，从而使旋转臂10的结构更加紧凑。

在一实施例中，如图1所示，可以在固定架15的安装板151上开设安装孔(图中未示出)，使波纹管19的另一端穿设于安装孔中，并使位于安装板151下方的管线16穿过安装孔并伸入到波纹管19内，以使波纹管19的另一端安装到安装板151上后，旋转臂10上的管线16能够很方便的穿过波纹管19并与基座11上的管线接头连接。而且，通过使波纹管19的另一端穿设于安装孔中，波纹管19的另一端能够将管线16与安装孔的边缘隔开，防止旋转臂10在转动的过程中，安装孔的边缘划伤管线16。

可选地，如图1所示，可以使旋转臂10的旋转轴线与安装孔轴线平行或重合以使波纹管19的另一端更加靠近旋转臂10的旋转轴线，从而减小旋转臂10在转动过程中，波纹管19的另一端，以及管线16位于波纹管19的另一端开口处的部分所受到的离心力，使管线16不易松动。

其中，可以使所述至少三个固定柱152沿安装孔的周向分布，以使与安装板151连接的固定柱152能够更加稳定的支撑安装板151，从而提高固定架15的刚度。

本实施例中，固定柱152的数量可以为三个、四个或更多个，具体可根据旋转臂10的结构而定。

例如图1所示，可以使固定柱152的数量为四个，并使四个固定柱152呈矩形排列，以使固定柱152的数量较少的同时，能够稳定的支撑安装板151，使固定架15具有较高的刚度。

在一实施例中，当固定架15包括转接板153和支撑柱154时，如图1所示，可以在转接板153上开设过线孔1531，并使位于转接板153下方的管线16穿过过线孔1531后进入到波纹管19内，从而缩短了转接板153下方的管线16的长度。

其中，可以使旋转臂10的旋转轴线与过线孔1531的旋转轴线平行或重合，以减小旋转臂10在转动过程中，穿过过线孔1531的管线16所受到的离心力，从而减小穿过过线孔1531的管线16在旋转臂10旋转过程中产生的晃动。

具体地，当旋转臂10包括转动连接的大臂12和小臂13，且固定架15小臂13的第一端连接时，可以使小臂13的旋转轴线与过线孔1531的旋转轴线平行或重合，以在小臂13在旋转过程中，减小穿过过线孔1531的管线16所产生的晃动。

在一实施例中，可以使所述至少三个支撑柱154设于转接板153的边缘，以使转接板153下方具有较大的空间，以供旋转臂10上的其它部件安装。而且，将支撑柱154设于转接板153的边缘，能够增大转接板153之间的间距，使多个转接板153形成更加稳固的支撑结构，使固定架15的刚度更高。

其中，可以使所述至少三个支撑柱154沿转接板153的周向分布，以使支撑柱154能够更加稳定的支撑转接板153，从而提高固定架15的刚度。

本实施例中，支撑柱154的数量可以为三个、四个或更多个，具体可根据旋转臂10的结构而定。

例如图1所示：可以使支撑柱154的数量为三个，且三个支撑柱154呈三角形排列，以形成稳固的支撑结构。其中，可以使三个支撑柱154排列形成的三角形的最大内角为60°-90°，以避免三个支撑柱154中的两个过于接近或过于远离，使三个支撑柱154对转接板153的支撑力在转接板153的周向上分布更加均匀，以提高三个支撑柱154与转接板153连接后的稳定性。

本实施例中，还可以将第一电气面板17安装在安装板151上，以缩短第一电气面板17与波纹管19的另一端开口之间的距离，从而使与第一电气面板17连接的信号线或电源线的长度更短，并使旋转臂10上的布线更加整洁。

具体地，如图1所示，当旋转臂10包括大臂12和小臂13，且固定架15设于小臂13的第一端时，可以使安装板151沿小臂13的长度方向延伸，并使波纹管19的另一端与第一电气面板17沿小臂13的第一端至第二端的方向依次分布，以充分利用小臂13的中部的上方空间，并使第一电气面板17的安装更加方便。

其中，与第一电气面板17连接的管线16穿过安装孔和波纹管19另一端的开口进入到波纹管19内，并与基座11上的管线接头连接，以使与第一电气面板18连接的管线16走线更加方便。

可选地，可以在安装板151上开设通孔(图中未示出)，使与第一电气面板17连接的管线16向下穿过通孔后，再向上穿过安装孔并伸入到波纹管19内，以充分利用安装板151下方的空间，并使与第一电气面板17连接的管线16能够更加方便的固定到固定柱152上。

本实用新型中，上述机器人1可以为scara(selectivecomplianceassemblyrobotarm，选择顺应性装配机器手臂)机器人,也可以为其它任何具有所述旋转臂的机器人，此处不作限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。