一种带有副臂的机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种带有副臂的机械手。

背景技术：

当注塑成型的模具为三板模时，现有的机械手只能取出产品，无法取出水口，因此有必要研究一种机械手可以实现水口与产品同时取料。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种结构简单，使用方便的带有副臂的机械手，以解决现有生产的技术问题。

为解决上述所述的技术问题，本实用新型提供以下技术方案：一种带有副臂的机械手，包括：底座、z轴移动装置、x轴移动装置和y轴移动装置，z轴移动装置与底座固定连接，x轴移动装置与z轴移动装置相连接，y轴移动装置与x轴移动装置相连接；所述y轴移动装置包括：主臂机构和副臂机构，主臂机构可移动的设置在x轴移动装置上，副臂机构可移动的设置在x轴移动装置上；所述副臂机构包括：第一前后移动机构和副壁上下移动机构，第一前后移动机构与x轴移动装置相连接，副壁上下移动机构与第一前后移动机构相连接。

通过采用上述技术方案，z轴移动装置带动x轴移动装置进行左右移动，x轴移动装置带动主臂机构进行前后移动，第一前后推动气缸推动副臂机构进行前后移动，副壁上下移动机构推动副臂夹取装置进行上下移动，带动副臂夹取装置移动到设定位置进行夹取物料。

进一步的，所述副臂上下移动机构包括：副臂连接板、第一上下推动气缸、第一副臂滑动装置、第二上下移动机构、副臂夹取装置和防掉落气缸，副臂连接板与x轴移动装置相连接，第一上下推动气缸与副臂连接板相连接，第一上下推动气缸的输出端与第二上下移动机构相连接，第一副臂滑动装置一侧与副臂连接板相连接，另一侧与第二上下移动机构相连接，第二上下移动机构的底部设有副臂夹取装置，防掉落气缸设置在副臂连接板的下方，且防掉落气缸的输出端处于第二上下移动机构的下方。

通过采用上述技术方案，第一上下推动气缸推动第二上下移动机构沿着第一副臂滑动装置上下移动，进而带动副臂夹取装置进行取放物料；防掉落气缸为单作用气缸，通气时活塞杆缩回，当气压低于设定值时活塞杆伸出，当系统气源不稳定或无压缩气源时，防落气缸活塞杆伸出，防止副臂机构在气压低或无压缩空气时掉落，导致副臂夹取装置损坏。

进一步的，所述第一前后移动机构包括：第一前后推动气缸、气缸座和缓冲座，气缸座与副臂上下移动机构相连接，第一前后推动气缸与气缸座固定连接，第一前后推动气缸的输出端与缓冲座相连接，缓冲座与x轴移动装置固定连接。

通过采用上述技术方案，第一前后推动气缸动作推动副臂机构沿着x轴移动装置进行前后移动。

进一步的，所述主臂机构包括：主臂连接板、主臂上下驱动电机、第二立柱、主臂滑动装置和主臂夹取装置，主臂上下驱动电机与主臂连接板相连接，主臂滑动装置一端与主臂连接板相连接，另一端与第二立柱相连接，主臂上下驱动电机的输出端与第二立柱传动连接，第二立柱的下方设有主臂夹取装置。

通过采用上述技术方案，主臂上下驱动电机与第二立柱之间通过皮带传动连接，主臂上下驱动电机驱动第二立柱沿着主臂滑动装置上下移动，带动主臂夹取装置上下移动进行夹取工件。

进一步的，所述x轴移动装置包括：x轴驱动电机、x轴连接板和x轴滑动装置，x轴连接板与z轴移动装置相连接，x轴驱动电机与x轴连接板相连接，x轴滑动装置的一侧与x轴连接板相连接，另一侧与y轴连接机构相连接，x轴驱动电机的输出端与主臂机构构成传动连接。

通过采用上述技术方案，x轴驱动电机动作，驱动主臂机构沿着x轴滑动装置进行前后移动。

进一步的，所述z轴移动装置包括：z轴驱动电机、z轴连接板、z轴滑动装置和z轴传动装置，z轴传动装置设置在底座的上方，z轴滑动装置一侧与底座相连接，另一侧与z轴连接板相连接，z轴驱动电机设置在z轴连接板的上方，z轴驱动电机的输出端与z轴传动装置相连接。

通过采用上述技术方案，z轴驱动电机的输出端带动z轴传动装置转动，进而带动z轴连接板沿着z轴滑动装置移动，实现带动x轴移动装置进行左右移动。

本实用新型与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：z轴移动装置带动x轴移动装置进行左右移动，x轴移动装置带动主臂机构进行前后移动，进而带动主臂夹取装置进行取放对应的工件，第一前后推动气缸推动副臂机构进行前后移动，副壁上下移动机构推动副臂夹取装置进行上下移动，带动副臂夹取装置移动到设定位置进行取放物料；防落气缸可防止副臂机构在气压低或无压缩空气时掉落，导致设备损坏；本实用新型结构简单，可实现同时取放产品和水口，提高了设备的生产效率和设备利用率。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型副臂机构结构图。

图3为本实用新型主臂机构结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

请参阅附图1所示：一种带有副臂的机械手，包括：底座1、z轴移动装置2、x轴移动装置3和y轴移动装置4，z轴移动装置2与底座1固定连接，x轴移动装置3与z轴移动装置2相连接，y轴移动装置4与x轴移动装置3相连接；所述y轴移动装置4包括：主臂机构41和副臂机构42，主臂机构41可移动的设置在x轴移动装置3上方，副臂机构42可移动的设置在x轴移动装置3上方；所述副臂机构42包括：第一前后移动机构421和副壁上下移动机构422，第一前后移动机构421与x轴移动装置3相连接，副壁上下移动机构422与第一前后移动机构421相连接；z轴移动装置2带动x轴移动装置3进行左右移动，x轴移动装置3带动主臂机构41进行前后移动，第一前后推动气缸4211推动副臂机构42进行前后移动，副壁上下移动机构422推动副臂夹取装置4225进行上下移动，带动副臂夹取装置4225移动到设定位置进行夹取物料。

请参阅附图2所示：所述副臂上下移动机构422包括：副臂连接板4221、第一上下推动气缸4222、第一副臂滑动装置4223、第二上下移动机构4224、副臂夹取装置4225和防掉落气缸4226，副臂连接板4221与x轴移动装置2相连接，第一上下推动气缸4222与副臂连接板4221相连接，第一上下推动气缸4222的输出端与第二上下移动机构4224相连接，第一副臂滑动装置4225一侧与副臂连接板4221相连接，另一侧与第二上下移动机构4224相连接，第二上下移动机构4224的底部设有副臂夹取装置4225，防掉落气缸4226设置在副臂连接板4221的下方，且防掉落气缸4226的输出端处于第二上下移动机构4224的下方。

第一上下推动气缸4222推动第二上下移动机构4224沿着第一副臂滑动装置4223上下移动，进而带动副臂夹取装置4225进行取放物料；防掉落气缸4226为单作用气缸，通气时活塞杆缩回，当气压低于设定值时活塞杆伸出，当系统气源不稳定或无压缩气源时，防落气缸4226活塞杆伸出，防止副臂机构42在气压低或无压缩空气时掉落，导致副臂夹取装置4225损坏。

请参阅附图2所示：所述第一前后移动机构421包括：第一前后推动气缸4211、气缸座4212和缓冲座4213，气缸座4212与副臂上下移动机构422相连接，第一前后推动气缸4211与气缸座4212固定连接，第一前后推动气缸4211的输出端与缓冲座4213相连接，缓冲座4213与x轴移动装置3固定连接；第一前后推动气缸4211动作推动副臂机构42沿着x轴移动装置3进行前后移动。

请参阅附图3所示：所述主臂机构41包括：主臂连接板411、主臂上下驱动电机412、第二立柱413、主臂滑动装置414和主臂夹取装置415，主臂上下驱动电机412与主臂连接板411相连接，主臂滑动装置414一端与主臂连接板411相连接，另一端与第二立柱413相连接，主臂上下驱动电机412的输出端与第二立柱413传动连接，第二立柱413的下方设有主臂夹取装置415；主臂上下驱动电机412与第二立柱413之间通过皮带传动连接，主臂上下驱动电机412驱动第二立柱413沿着主臂滑动装置414上下移动，带动主臂夹取装置415上下移动进行夹取工件。

所述x轴移动装置3包括：x轴驱动电机31、x轴连接板32和x轴滑动装置33，x轴连接板32与z轴移动装置2相连接，x轴驱动电机31与x轴连接板32相连接，x轴滑动装置33的一侧与x轴连接板31相连接，另一侧与y轴连接机构4相连接，x轴驱动电机31的输出端与主臂机构构41成传动连接；x轴驱动电机31动作，驱动主臂机构41沿着x轴滑动装置33进行前后移动。

所述z轴移动装置2包括：z轴驱动电机21、z轴连接板22、z轴滑动装置23和z轴传动装置24，z轴传动装置24设置在底座1的上方，z轴滑动装置23一侧与底座相连接，另一侧与z轴连接板22相连接，z轴驱动电机21设置在z轴连接板22的上方，z轴驱动电机21的输出端与z轴传动装置24相连接；z轴驱动电机21的输出端带动z轴传动装置24转动，进而带动z轴连接板22沿着z轴滑动装置23移动，实现x轴移动装置3进行左右移动。

本实用新型的使用原理：z轴移动装置2带动x轴移动装置3进行左右移动，x轴移动装置3带动主臂机构41进行前后移动，第一前后推动气缸4211推动副臂机构42进行前后移动，副壁上下移动机构422推动副臂夹取装置4225进行上下移动，带动副臂夹取装置4225移动到设定位置进行夹取物料；主臂机构工作过程：主臂上下驱动电机412动作，驱动第二立柱413沿着主臂滑动装置414上下移动，带动底部的主臂夹取装置415上下移动进行取放工件；副臂机构工作过程：第一上下推动气缸4222推动第二上下移动机构4224沿着第一副臂滑动装置4223上下移动，进而带动副臂夹取装置4225进行取放物料。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解，技术人员阅读本申请说明书后依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均未脱离本实用新型申请待批权利要求保护范围之内。