专利名称：一种多自由度旋臂机械手的摆动装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种多自由度旋臂机械手的摆动装置。
(二)
背景技术：
机械手是为生产自动化专门配备的机械，它能在减轻劳动强度、改善劳 动条件、保障安全生产、提高生产效率、稳定产品质量和降低生产成本等方 面起到重要作用。在机械加工及注塑加工行业，很多工位为物体的拾取操作。 这种操作一般动作简单，重复性大。目前针对这种需求，设计了很多拾取机 械，这些拾取机械包括电动的、液动的以及气动的。但是目前这种操作机械 或机械手的主要结构形式为直角坐标式的。但在许多场合这种操作需求圆周 运动，需要具有旋转功能的操作机械。
(三) 发明内容
本实用新型的目的是在于克服现有技术上的不足，而设计出一种结构
简单、操作方便、可实现任意摆动的多自由度旋臂机械手的摆动装置。 为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案-
一种多自由度旋臂机械手的摆动装置，包括一个基座， 一个用于调整 旋出角度的调整架的旋转轴铰接在所述的基座上，所述的调整架的旋转轴 还与机架固结，所述的基座上还铰接有摆动气缸，所述的摆动气缸的顶推 端铰接在所述的调整架上。
进一步，所述的摆动气缸的顶推端与调整架通过如下方式铰接所述 的摆动气缸的顶推端设置有轴承，与所述轴承配合的调整轴通过一紧固机 构设置在所述的调整架上的调整槽中。
更进一步，所述的调整架的旋转轴通过滚动轴承连接在基座上。 本实用新型应用时，摆动气缸在电磁阀的控制下通过旋出角度调整轴
和轴承推动旋出角度调整架，旋出角度调整架又通过旋转轴和滚动轴承与
机架固定联接，故旋出角度调整架的摆动从而带动了机架及机架上的构件
绕旋转轴的旋转，直至其极限位置。
本实用新型具有结构简单、操作方便、控制性能好、调整方便及可实
现机架的旋转运动等优点。
(四)
图l是本实用新型装置示意图； 图2是本实用新型装置右视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步描述，但不能将方案中所涉及的
技术参数理解为对本实用新型的限制。
参照附图，其中，1、机架，2、旋转轴，3、滚动轴承，4、旋出角度 调整轴，5、轴承，6、气缸旋转轴，7、基座，8、旋出角度调整架，9、 摆动气缸。
本实用新型所述的多自由度旋臂机械手的摆动装置，包括一个基座， 一个用于调整旋出角度的调整架的旋转轴铰接在所述的基座上，所述的调 整架的旋转轴还与机架固结，所述的基座上还铰接有摆动气缸，所述的摆 动气缸的顶推端铰接在所述的调整架上。
所述的摆动气缸的顶推端与调整架通过如下方式铰接:所述的摆动气
缸的顶推端设置有轴承,与所述轴承配合的调整轴通过一紧固机构设置在 所述的调整架上的调整槽中。当需要调整动作幅度时，可以松开紧固机构， 使所述的调整轴在调整槽中移位，以改变机构参数。
所述的调整架的旋转轴通过滚动轴承连接在基座上。
摆动气缸9的下端通过气缸旋转轴6联接在基座7上，摆动气缸9
的上端通过旋出角度调整轴4和轴承5联接在旋出角度调整架8的下端， 旋出角度调整架8的上端通过旋转轴2和滚动轴承3联接在机架1上。
在拾取物体时，摆动气缸9在电磁阀的控制下通过旋出角度调整轴4 和轴承5推动旋出角度调整架8，旋出角度调整架8又通过旋转轴2与机 架1固定联接，故旋出角度调整架8的摆动从而带动了机架1及机架上的 构件绕旋转轴2的旋转，直至其极限位置。整个过程完成了机架的旋转动 作。
权利要求1.多自由度旋臂机械手的摆动装置，包括一个基座，其特征在于一个用于调整旋出角度的调整架的旋转轴铰接在所述的基座上，所述的调整架的旋转轴还与机架固结，所述的基座上还铰接有摆动气缸，所述的摆动气缸的顶推端铰接在所述的调整架上。
2、 如权利要求1所述的多自由度旋臂机械手的摆动装置，其特 征在于所述的摆动气缸的顶推端与调整架通过如下方式铰接所 述的摆动气缸的顶推端设置有轴承，与所述轴承配合的调整轴通过 一紧固机构设置在所述的调整架上的调整槽中。
3、 如权利要求1或2所述的多自由度旋臂机械手的摆动装置， 其特征在于所述的调整架的旋转轴通过滚动轴承连接在基座上。
专利摘要多自由度旋臂机械手的摆动装置，包括一个基座，一个用于调整旋出角度的调整架的旋转轴铰接在所述的基座上，所述的调整架的旋转轴还与机架固结，所述的基座上还铰接有摆动气缸，所述的摆动气缸的顶推端铰接在所述的调整架上。
文档编号B25J3/00GK201195308SQ20082008548
公开日2009年2月18日 申请日期2008年4月22日 优先权日2008年4月22日
发明者周林航, 莉 王 申请人:金华凯特电子科技有限公司;浙江工业大学