一种移料机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种移料机械臂。

背景技术：

泡罩包装机广泛应用于现今的制药行业，主要用于对成药进行后期的包装分割处理。一般来说，泡罩包装机对药品的包装要历经泡罩成型、填料、封合和冲裁的过程。目前，冲切模具冲裁下来的药板要通过吸嘴往复的前后和上下动作来完成，速度慢，效率低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种移料机械臂，通过设置吸头阵列可实现一次性吸取多块药板，提高工作效率；通过中臂和调节臂的作用，保证吸杆座水平上下移动，提高工作的稳定性；利用伺服滑台控制药板水平移动距离的精度，提高药板位置放置的精准性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移料机械臂，包括伺服滑台、左伺服电机、右伺服电机、下中臂、调节臂，所述伺服滑台固定安装于底架上，所述伺服滑台上设有水平导轨，所述左伺服电机、右伺服电机通过电机座固定安装于底板上，所述底板滑动安装于所述伺服滑台的水平导轨上；左伺服电机、右伺服电机的输出轴分别联动下左臂、下右臂，所述下左臂与下右臂之间通过加强杆连接，所述下左臂、下右臂通过关节轴分别连接上左臂、上右臂，所述关节轴端部设有轴承法兰；所述下中臂通过中臂固定座安装于所述底板上，所述下中臂通过三角板连接上中臂，所述三角板贯穿于所述关节轴，可转动地安装于所述关节轴上，所述上中臂与所述上左臂联动；所述调节臂的一端通过摆臂与左伺服电机的输出轴联动，与所述下左臂同轴连接，所述调节臂的另一端通过连接铰链与上左臂连接；所述上左臂、上右臂通过前臂轴铰接连接吸杆座，所述吸杆座上设置有呈阵列分布的吸杆，所述吸杆端部设有用于吸附药板的吸头。

本实用新型的工作原理和工作过程为：左、右伺服电机工作时，带动左、右下臂绕着伺服电机的输出轴旋转，通过左、右上臂带动吸杆座上下运动，当伺服电机顺时针方向旋转时，吸头往下方运动去吸附药板，当伺服电机逆时针方向旋转时，吸头将吸附的药板带着往上方运动，通过调节臂、中臂的作用使得吸杆垂直于药板，保证吸杆座呈水平上下运动，防止翻转，保证吸头垂直于药板；伺服电机通过底板滑动安装于伺服滑台的水平导轨上，可沿着伺服滑台的水平导轨进行移动，当吸头吸附好药板后，伺服电机逆时钟转动，将吸附的药板平行抬起，控制伺服滑台沿着水平导轨移动至预设位置，将药板转移至下一工序。

本实用新型所提供的一种移料机械臂，通过设置吸头阵列可实现一次性吸取多块药板，提高工作效率；通过中臂和调节臂的作用，保证吸杆座水平上下移动，提高工作的稳定性；利用伺服滑台控制药板水平移动距离的精度，提高药板位置放置的精准性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：10、伺服滑台；20、左伺服电机；30、右伺服电机；40、下中臂；50、调节臂；60、吸杆座；11、底架；12、水平导轨；13、电机座；14、底板；15、加强杆；16、关节轴；17、轴承法兰；18、三角板；19、前臂轴；21、下左臂；31、下右臂；22、上左臂；32、上右臂；41、中臂固定座；42、上中臂；51、摆臂；52、连接铰链；61、吸杆；62、吸头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提出一种移料机械臂，包括伺服滑台10、左伺服电机20、右伺服电机30、下中臂40、调节臂50，伺服滑台10固定安装于底架11上，伺服滑台10上设有水平导轨12，左伺服电机20、右伺服电机30通过电机座13固定安装于底板14上，底板14滑动安装于伺服滑台10的水平导轨12上；左伺服电机20、右伺服电机30的输出轴分别联动下左臂21、下右臂31，下左臂21与下右臂31之间通过加强杆15连接，下左臂21、下右臂31通过关节轴16分别连接上左臂22、上右臂32，关节轴16端部设有轴承法兰17；下中臂40通过中臂固定座41安装于底板14上，下中臂40通过三角板18连接上中臂42，三角板18贯穿于关节轴16，可转动地安装于关节轴16上，上中臂42与上左臂22联动；调节臂50的一端通过摆臂51与左伺服电机20的输出轴联动，与下左臂21同轴连接，调节臂50的另一端通过连接铰链52与上左臂22连接；上左臂22、上右臂32通过前臂轴19铰接连接吸杆座60，吸杆座上60设置有呈阵列分布的吸杆61，吸杆61端部设有用于吸附药板的吸头62。

本实用新型所提供的一种移料机械臂，通过设置吸头阵列可实现一次性吸取多块药板，提高工作效率；通过中臂和调节臂的作用，保证吸杆座水平上下移动，提高工作的稳定性；利用伺服滑台控制药板水平移动距离的精度，提高药板位置放置的精准性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。