在线式智能作业机器人的主框架及在线式智能作业机器人的制作方法

本实用新型涉及一种在线式智能作业机器人的主框架和具有该主框架的在线式智能作业机器人。

背景技术：

在生产技术不断发展进步的同时，越来越多的自动化生产设备被运用到制造业中的各个制造工况工位中。而实现这种自动化过程，设备的外框保护结构必须符合设备的使用工况或考虑设备制造成本。现有设备的外框结构通过较为复杂，并且尺寸较大，占用空间大，通用性差，尤其对于一些需要容纳双工位作业装置的设备。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型提出一种在线式智能作业机器人的主框架，该在线式智能作业机器人的主框架支撑稳定性高，尺寸小，能够适用于单、双工位设备作业操作，通用性强，结构简单。

本实用新型还提出一种在线式智能作业机器人，该在线式智能作业机器人结构稳定，通用性强，占用空间小。

根据本实用新型第一方面实施例的在线式智能作业机器人的主框架，包括：底座；多个立柱，多个所述立柱间隔开设在所述底座上；支撑部，所述支撑部与多个所述立柱相连且由所述立柱支撑，每个所述立柱的上端超出所述支撑部向上延伸；两个第一凸台，两个所述第一凸台间隔开且相对设在所述支撑部上，每个所述第一凸台的上表面形成为能够用于安装执行机构的执行机构安装面，至少一个所述执行机构的两端分别可活动地设在两个所述执行机构安装面上。

根据本实用新型实施例的在线式智能作业机器人的主框架，在底座上设有多个立柱，多个立柱间隔开设置，通过立柱可以对支撑部进行支撑，立柱的上端超出支撑部并向上延伸，在支撑部上设有两个相对设置的第一凸台，每个第一凸台的上表面形成为执行机构安装面，至少一个所述执行机构的两端能够分别可活动地设在两个所述执行机构安装面上，该主框架具有结构简单，支撑稳定性高，通用性强，占用空间小等优点。

根据本实用新型一个实施例，所述立柱包括至少四个，四个所述立柱呈矩形排布，两个所述第一凸台分别呈直线形且与相邻的两个所述立柱相连，至少一个所述执行机构沿所述第一凸台的长度方向可活动。

根据本实用新型一个实施例，所述支撑部形成为矩形，所述支撑部的四个顶角分别与四个所述立柱相连。

根据本实用新型一个实施例，所述的在线式智能作业机器人的主框架还包括：至少一个第二凸台，所述第二凸台设在所述支撑部上且位于两个所述第一凸台之间，所述第二凸台的上表面形成为能够用于安装输送机构的输送机构安装面。

根据本实用新型一个实施例，所述第二凸台形成为垂直于第一凸台的直线形，所述第二凸台为两个且沿所述第一凸台的长度方向间隔开分布。

根据本实用新型一个实施例，所述第一凸台的上表面设有槽体，所述槽体的底壁形成为所述执行机构安装面，所述执行机构安装面的平面度不大于0.01mm，所述输送机构安装面的平面度不大于0.05mm。

根据本实用新型一个实施例，所述第一凸台设有沿其宽度方向贯通的多个减重孔。

根据本实用新型一个实施例，所述底座形成为矩形板体，所述立柱为四个且分别设在所述底座的四个顶角处，所述主框架的长度方向的尺寸为990mm-1010mm，所述主框架的宽度方向的尺寸为980mm-1000mm，所述主框架的高度方向的尺寸为1500mm-1550mm。

根据本实用新型一个实施例，所述立柱和所述支撑部为一体成型的矿物浇筑件。

根据本实用新型第二方面实施例的一种在线式智能作业机器人，包括上述任一所述的在线式智能作业机器人的主框架。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型一实施例的在线式智能作业机器人的主框架的结构示意图；

图2是根据本实用新型一实施例的在线式智能作业机器人的主框架的部分结构示意图；

图3是图2的俯视图；

图4是图2的主视图。

附图标记：

在线式智能作业机器人的主框架100；

底座110；立柱120；

支撑部130；第一凸台131；执行机构安装面132；第二凸台133；槽体134；输送机构安装面135；输送轨道137；

减重孔140；连接部150。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考附图具体描述根据本实用新型实施例的在线式智能作业机器人的主框架100。

如图1至图4所示，根据本实用新型实施例的在线式智能作业机器人的主框架100，包括：底座110、多个立柱120、支撑部130和两个第一凸台131。

具体而言，多个立柱120间隔开设在底座110上，支撑部130与多个立柱120相连且由立柱120支撑，每个立柱120的上端超出支撑部130向上延伸，两个第一凸台131间隔开且相对设在支撑部130上，每个第一凸台131的上表面形成为能够用于安装执行机构的执行机构安装面132，至少一个执行机构的两端分别可活动地设在两个执行机构安装面132上。

换言之，根据本实用新型实施例的在线式智能作业机器人的主框架100主要由底座110、多个立柱120、支撑部130和两个第一凸台131组成，在底座110上设有多个间隔开设置的立柱120，在底座110的上方可设有支撑部130，通过立柱120可以对支撑部130进行支撑，每个立柱120的上端可超出支撑部130并向上延伸，由支撑部130和立柱120可以围合有工作腔室，在支撑部130的上可设有两个第一凸台131，两个第一凸台131间隔开设置，每个第一凸台131的上表面可形成为执行机构安装面132，通过执行机构安装面132可以安装执行机构，执行机构可位于工作腔室，至少一个执行机构的两端分别可活动地设在两个相对设置的执行机构安装面132上，通过控制执行机构的两端的位置，可以实现对于执行机构的位置的调节，从而对工件的不同的加工位置进行作业。

需要说明的是，可以在执行机构安装面132上安装输送轨道137，执行机构的两端对应的执行部可安装在输送轨道137上并沿着输送轨道137的延伸方向活动。

由此，根据本实用新型实施例的在线式智能作业机器人的主框架100采用底座110、多个立柱120、支撑部130和两个第一凸台131相结合的装置，可以在两个执行机构安装面132上均安装有执行机构，适用于双工位操作，也可以在两个执行机构安装面132的其中一个上安装有执行机构，适用于单工位操作，该主框架具有总体占用尺寸小，结构紧凑，适用性强，单、双工位兼容等优点。

根据本实用新型的一个实施例，立柱120包括至少四个，四个立柱120呈矩形排布，两个第一凸台131分别呈直线形且与相邻的两个立柱120相连，每个第一凸台131分别与两个立柱120相连可以提高第一凸台131的安装牢固性和可靠性。至少一个执行机构可沿所述第一凸台131的长度方向可活动，便于其调整作业位置和作业角度。

可选地，两个第一凸台131可以互相平行设置，能够有效减小第一凸台131所占的空间，进而能够减小主框架100整体所占空间的尺寸。

进一步地，支撑部130形成为矩形，支撑部130的四个顶角分别与四个立柱120相连，支撑部130以及四个立柱120组成的整体结构占用空间小。

在本实用新型的一些具体实施方式中，在线式智能作业机器人的主框架还包括至少一个第二凸台133，第二凸台133设在支撑部130上且位于两个第一凸台131之间，第二凸台133的上表面形成为能够用于安装输送机构的输送机构安装面135，通过输送机构能够对工件进行自动化输送，而安装于第一凸台131的执行机构能够对输送的工件进行加工作业。

进一步地，第二凸台133形成为垂直于第一凸台131的直线形，第二凸台133为两个且沿第一凸台131的长度方向间隔开分布，通过设计第一凸台131和第二凸台133的结构布置，不仅能够便于工件加工，执行机构操作，而且还能够缩小总体尺寸。

需要说明的是，输送机构可以为单个，也可以为双个，调节灵活性高，可以根据不同的需求进行选择，适用范围广。

可选地，第一凸台131的上表面设有槽体134，槽体134的底壁形成为执行机构安装面132，执行机构安装面132的平面度不大于0.01mm，输送机构安装面135的平面度不大于0.05mm。

需要说明的是，槽体134的底壁可以通过胶水浇筑而成，而槽体134的内侧壁可以防止胶水溢出，通过采用胶水浇筑能够在主框架100的制作工艺中可靠地保证各精度面的形位公差达到设计指标，使执行机构的性能更稳定。

优选地，第一凸台131的上表面的精度面可以为0.01mm平面度，能够保证安装在第一凸台131的上表面的作业机构的安装精度。

根据本实用新型的一个实施例，第一凸台131设有沿其宽度方向贯通的多个减重孔140，设置减重孔140不仅能够有效减轻总体重量，减少生产所需资源，降低生产成本，而且还能够安装电气组件。

在本实用新型的一些具体实施方式中，底座110可形成为矩形板体，立柱120为四个且分别设在底座110的四个顶角处，主框架100的长度方向的尺寸为990mm-1010mm，主框架110的宽度方向的尺寸为980mm-1000mm，主框架110的高度方向的尺寸为1500mm-1550mm。

优选地，主框架100的外形尺寸可以为长990mm*深980mm*高1000mm，不仅占用尺寸小，而且还能够实现双工位操作。

可选地，底座110可主要由至少两个截面呈几字形的并排成型的钢板构成，截面呈几字形的钢板可具有中间对称的槽口，钢板具有高刚性，几字形的结构能够用于叉车叉装，便于设备搬运。同时通过钢板联接立柱120，能够加强主框架100的整体刚性。

在本实用新型的一些具体实施方式中，立柱120的上部分和支撑部130围合成的腔室的左、右、前、后方向可以分别为方形敞开结构，立柱120的下部分和支撑部130围合成的腔室的前、后方向可以分别方形敞开结构。

优选地，在方形敞开结构处可以设有钣金封装机构，能够打开或者关闭对应的腔室，在打开时可以观察内部工件状态并对工件进行取放等操作，在关闭时可以降低对外界的噪音以及防止外界噪音等因素影响工件加工效果，并且方形敞开结构还可以作为流转工件或维修窗口，检修操作方便。

需要说明的是，相邻两个立柱120的下部分可以相连，相连的部分也可以和立柱120为一体成型件。

进一步地，主框架100还包括连接部150，连接部150可位于支撑部130的上方且与立柱120的上端相连，可以将连接部150固定在由立柱120和支撑部130组成的腔室的顶部的开口处，通过连接部150可以安装净化组件。

根据本实用新型的一个实施例，立柱120和支撑部130可以为一体成型的矿物浇筑件，能够克服现有的采用钣金结构或型材结构的外框保护装置的缺点，具有结构设计较为简单，维修拆卸方便，制造成本低等优点。

总而言之，根据本实用新型实施例的在线式智能作业机器人的主框架100采用矿物浇铸框架配合有简易的钣金封装机构的结构，能够克服现有大部分设备中采用钣金结构或型材结构导致的设备生产装配结构复杂，制造成本相对偏高等缺点，并且还能够在一定的尺寸范围内和作业范围内，实现对于单、双工位作业装置的容纳和保护。该在线式智能作业机器人的主框架100具有占用空间小，适用范围广，支撑稳定，调试维修方便，制作成本相对较低等优点。

根据本实用新型实施例的在线式智能作业机器人包括根据上述实施例的在线式智能作业机器人的主框架100，由于根据本实用新型实施例的在线式智能作业机器人的主框架100具有上述技术效果，因此，根据本实用新型实施例的在线式智能作业机器人也具有相应的技术效果，即能够有效的实现单、双工位机构的安装，降低整体尺寸，提高支撑可靠性以及操作稳定性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。