一种机械手的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术：

现有技术中对于货柜的自动存取和分拣货品大部分采用人工方式，也有采用机械手代替人工降低劳动强度的方式，但是也没有完全取代人工，仍然需要人工参与，比如需要人工参与分拣发放及对柜子进行编号排序，以达到物品与抽屉对应的目的，但固定的分类存储方式会不利于提高工作效率，人工分拣也会提高错误率。

技术实现要素：

本实用新型为了解决现有的机械手无法完全取代人工的问题，提供一种机械手。

为了解决上述问题，本实用新型采用的技术方案如下所述：

一种机械手，包括：底板，设置在底部用于承载；顶板，设置在顶部，驱动电机设置在顶板上；加强杆，设置在所述底板和所述顶板之间用于支撑；z轴驱动丝杆和z轴驱动导杆，设置在所述底板和所述顶板之间，用于机械手本体的上下运动；y轴安装框，设置在所述z轴驱动丝杆和z轴驱动导杆上，随所述z轴驱动丝杆和z轴驱动导杆上下运动；y轴驱动丝杆和y轴驱动导杆，设置在所述y轴安装框上，用于机械手本体水平方向运动；机械手本体，设置在所述y轴驱动丝杆和所述y轴驱动导杆上，随所述y轴驱动丝杆和所述y轴驱动导杆运动；钩爪，设置在所述机械手本体的后方，用于将物品存放盒钩取到所述机械手本体内；物品扫描识别组件，用于扫描识别所述物品存放盒中物品的信息，设置在所述机械手本体的上方；x轴驱动丝杆和x轴驱动导杆，设置在所述机械手本体的内部，用于所述机械手本体的前后运动。

优选地，所述y轴安装框分别设置z轴驱动丝杆安装孔和z轴驱动导杆安装孔。

优选地，所述顶板、所述底板和所述加强杆是钣金材质。

优选地，所述物品存放盒上端开口露出所述物品用于扫描。

优选地，所述物品存放盒是抽屉。

优选地，所述物品存放盒中的物体带有二维码。

优选地，所述物品扫描识别组件包括摄像头。

优选地，所述物品扫描识别组件用于识别物体表面的二维码或红外识别物体的种类。

优选地，所述机械手本体是前高后低的结构。

优选地，还包括存储单元，用于存储所述物品扫描识别组件识别出的信息。

本实用新型的有益效果为：提供一种机械手，通过合理设置机械手的部件及连接关系，尤其设计物品扫描识别组件识别物品存放盒中物品的信息，更大程度上取代人工，提高效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中机械手的结构示意图。

图2是本实用新型实施例中第一种机械手的部分结构示意图。

图3是本实用新型实施例中第二种机械手的部分结构示意图。

图4是本实用新型实施例中第三种机械手的部分结构示意图。

图5是本实用新型实施例中第四种机械手的部分结构示意图。

图6是本实用新型实施例中自动存储柜体的示意图。

其中，1-底板，2-顶板，3-加强杆，4-驱动电机，5-z轴驱动丝杆，6-z轴驱动导杆，7-机械手本体，8-y轴安装框，9-物品扫描识别组件，10-y轴驱动丝杆，11-y轴驱动导杆，12-z轴驱动丝杆安装孔，13-z轴驱动导杆安装孔，14-x轴驱动丝杆，15-x轴驱动导杆，16-钩爪，17-物品存放盒。

具体实施方式

下面结合附图通过具体实施例对本实用新型进行详细的介绍，以使更好的理解本实用新型，但下述实施例并不限制本实用新型范围。另外，需要说明的是，下述实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构思，附图中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的形状、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局形态也可能更为复杂。

如图1-图5所示，一种机械手，包括：底板1，设置在底部用于承载，其他的部件都设置在底板1上，顶板2，设置在顶部，驱动电机4设置在顶板上；加强杆3，设置在底板1和顶板2之间用于支撑；在本实用新型的一种实施例中，顶板2、底板1和加强杆3是钣金材质。

z轴驱动丝杆5和z轴驱动导杆6，设置在底板1和顶板2之间，用于机械手本体7的上下运动，与加强杆3平行设置。z轴驱动丝杆5位于两根z轴驱动导杆6的中间，在本实用新型的另一种实施例中，两根纵向的加强杆3上还设置横向的加强杆。

y轴安装框8，设置在所述z轴驱动丝杆5和z轴驱动导杆6上，随z轴驱动丝杆5和z轴驱动导杆6上下运动；y轴驱动丝杆10和y轴驱动导杆11设置在y轴安装框8上，用于机械手本体7水平方向运动，机械手本体7设置在y轴驱动丝杆10和y轴驱动导杆11上，随y轴驱动丝杆10和y轴驱动导杆11运动；同时可以跟随y轴安装框8随z轴驱动丝杆5和z轴驱动导杆6上下运动。钩爪16设置在机械手本体7的后方，用于将物品存放盒17钩取到机械手本体7内；物品扫描识别组件9用于扫描识别物品存放盒17中物品的信息，设置在机械手本体7的上方；物品存放盒17上端开口漏出所述物品用于扫描。x轴驱动丝杆14和x轴驱动导杆15设置在机械手本体7的内部用于机械手本体7的前后运动。

y轴安装框8分别设置z轴驱动丝杆安装孔12和z轴驱动导杆安装孔13，对应的z轴驱动丝杆安装孔12在两个z轴驱动导杆安装孔13之间。

在本实用新型的一种实施例中，物品存放盒17是抽屉。物品存放盒17中的物体带有二维码。对应的，物品扫描识别组件9包括摄像头，摄像头用于识别物体表面的二维码；如果物体表面没有贴二维码，则可以通过红外识别物体的种类，此时摄像头是红外摄像头。可以理解的是，此处仅仅是示例性的，现有技术中对物品识别的方式都可以应用到本实用新型中，可以根据实际需求设计。

在本实用新型的一种实施例中，机械手本体7是前高后低的结构，这样方便物品扫描识别组件9设置在机械手本体7的前面，所以位置高的视野好便于识别物体信息；同时，前高后低的设计可以满足不同大小的物品存放盒17又节省了空间。

在本实用新型的另一种实施例中，还包括存储单元，用于存储所述物品扫描识别组件识别出的信息。这样就可以实现柜体抽屉无需编码分类，实现任意位置可进行存取。

如图6所示，本实用新型的机械手配合不同高度规格的抽屉，组合成不同规格的箱体；物品可随意放置，放置完毕后，机械手进行一次清机动作，轮流抽出所有抽屉并通过摄像头扫描读取记录物品信息，完成存储动作。取出物品时机械手会根据记录位置输出相应的抽屉。机械手本体7可以将不同尺寸的抽屉17放置到合适的位置。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种机械手，其特征在于，包括：

底板，设置在底部用于承载；

顶板，设置在顶部，驱动电机设置在顶板上；

加强杆，设置在所述底板和所述顶板之间用于支撑；

z轴驱动丝杆和z轴驱动导杆，设置在所述底板和所述顶板之间，用于机械手本体的上下运动；

y轴安装框，设置在所述z轴驱动丝杆和z轴驱动导杆上，随所述z轴驱动丝杆和z轴驱动导杆上下运动；

y轴驱动丝杆和y轴驱动导杆，设置在所述y轴安装框上，用于机械手本体水平方向运动；

机械手本体，设置在所述y轴驱动丝杆和所述y轴驱动导杆上，随所述y轴驱动丝杆和所述y轴驱动导杆运动；

钩爪，设置在所述机械手本体的后方，用于将物品存放盒钩取到所述机械手本体内；

物品扫描识别组件，用于扫描识别所述物品存放盒中物品的信息，设置在所述机械手本体的上方；

x轴驱动丝杆和x轴驱动导杆，设置在所述机械手本体的内部，用于所述机械手本体的前后运动。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述y轴安装框分别设置z轴驱动丝杆安装孔和z轴驱动导杆安装孔。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述顶板、所述底板和所述加强杆是钣金材质。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述物品存放盒上端开口露出所述物品用于扫描。

5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述物品存放盒是抽屉。

6.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述物品存放盒中的物体带有二维码。

7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述物品扫描识别组件包括摄像头。

8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述物品扫描识别组件用于识别物体表面的二维码或红外识别物体的种类。

9.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手本体是前高后低的结构。

10.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括存储单元，用于存储所述物品扫描识别组件识别出的信息。

技术总结
本实用新型提供一种机械手，包括：底板；顶板；加强杆，设；Z轴驱动丝杆和Z轴驱动导杆，设置在底板和顶板之间，用于机械手本体的上下运动；Y轴安装框，设置在Z轴驱动丝杆和Z轴驱动导杆上，随Z轴驱动丝杆和Z轴驱动导杆上下运动；Y轴驱动丝杆和Y轴驱动导杆，设置在Y轴安装框上，用于机械手本体水平方向运动；机械手本体，设置在Y轴驱动丝杆和Y轴驱动导杆上，随Y轴驱动丝杆和Y轴驱动导杆运动；钩爪，设置在机械手本体的后方，用于将物品存放盒钩取到机械手本体内；物品扫描识别组件，用于扫描识别物品存放盒中物品的信息，设置在机械手本体的上方；X轴驱动丝杆和X轴驱动导杆，设置在机械手本体的内部。方便使用，效率高。

技术研发人员：周盛
受保护的技术使用者：深圳市铭特科技有限公司
技术研发日：2019.08.28
技术公布日：2020.05.22