一种多功能运输复合型移动机器人的制作方法

本实用新型涉及运输机器人技术领域，尤其涉及一种多功能运输复合型移动机器人。

背景技术：

随着工业自动化的不断发展和市场发展的需求，企业对于机器人智能化提出来更高的要求。在智能制造中，对机器人的功能有较大的需求。自动导引运输车（automatedguidedvehicle），简称agv小车，是一种能够沿规定导引路径行驶的自动运输车，随着智能机器人的发展，将机械臂和agv小车结合起来产生的用于运输的移动机器人，被越来越多应用到生产中。然而，在实际使用过程中，由于调度系统直接控制agv小车的移动以及机械臂的动作，两者形成的误差容易累计并造成动作不精准，且在运输零部件方面具有一定的局限性。因此需要对此进行改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种多功能运输的移动机器人，具体在于提供一种利用agv小车和机械臂结合并实现多功能运输的移动机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种多功能运输复合型移动机器人，包括agv运输小车和设置于agv运输小车上的机械臂，机械臂通过基座安装设置于agv运输小车中部，agv运输小车上机械臂的两侧均设置有输送滚筒；agv运输小车上设置有主控制器和机械臂控制器，主控制器与机械臂控制器通讯连接，机械臂控制器连接机械臂。

进一步的，机械臂末端连接设置有末端工具，agv运输小车上还设置有末端控制器，机械臂控制器与末端控制器通讯连接，末端控制器连接末端工具。

进一步的，机械臂的末端工具上设置有机械臂视觉校正装置，机械臂视觉校正装置与机械臂控制器通讯连接。

进一步的，机械臂两侧的输送滚筒均采用同步带同步驱动转动。

进一步的，agv运输小车前后两端均设置有防碰撞检测机构，所述防碰撞检测机构与主控制器连接。

进一步的，防碰撞检测机构包括非接触式防碰撞检测机构和接触式防碰撞检测机构。

进一步的，agv运输小车为二维码导航agv小车，agv运输小车底部设置有二维码解读器。

进一步的，agv运输小车前端设置有小车视觉校正装置，小车视觉校正装置与主控制器连接。

本实用新型的优点在于：通过将机械臂和agv运输小车结合起来形成移动机器人，并在机械臂两侧设置输送滚筒，从而使移动机器人可以在完成动作的同时，实现物料的双向输送；同时采用机械臂控制器对机械臂进行独立控制，结合机械臂上的视觉校正装置，提高机械臂动作的精准度。

附图说明

附图1为实施例中一种多功能运输复合型移动机器人的整体结构图；

附图2为实施例中移动机器人拆卸掉机械臂后的结构图；

附图3为实施例中移动机器人前端的结构示意图；

附图4为实施例中移动机器人底部的结构示意图。

具体实施方式

实施例1：参照图1-4，一种多功能运输复合型移动机器人，包括agv运输小车3和设置于agv运输小车上的机械臂1，机械臂1通过基座10安装设置于agv运输小车3中部，agv运输小车3上机械臂1的两侧均设置有输送滚筒2；agv运输小车3上设置有主控制器31和机械臂控制器11，主控制器31与机械臂控制器11通讯连接，机械臂控制器11连接机械臂1。

在本实施例中，agv运输小车3是采用目前现有的自动导引运输车，agv运输小车3上的主控制器31与调度系统进行连接，一般是通过基于tcp/ip通讯的无线网络将调度系统和agv运输小车3上的主控制器31连接起来，通过调度系统对agv运输小车3的启动、停止、调度到具体位置等进行控制，同时监控agv运输小车3的状态、位置等数据，其中agv运输小车3的主控制器31采用plc控制器；本实施例中，在agv运输小车3的基础上，在agv运输小车3中部设置了机械臂1，机械臂1可以根据实际使用需求，采用不同自由度的机械臂1，一般采用六轴机械臂，同时，机械臂1由机械臂控制器11进行控制，机械臂控制器11则连接主控制器31，调度系统将机械臂1的指令发送到主控制器31上，由主控制器31将机械臂1的指令发送到机械臂控制器11上，并由机械臂控制器11根据指令对机械臂1进行控制；另外，在机械臂1两侧设置输送滚筒2，可以对物料进行输送，将物料从agv运输小车3上输送至加工设备或生产线上，或者将物料从生产线上转移到agv运输小车3上，机械臂1两侧的输送滚筒2，可以同时进行输送，可以实现同时单向输送或同时双向输送，同时结合机械臂1，可以完成大部分的物料加工转移操作，提高生产效率。

具体的，机械臂1末端连接设置有末端工具4，agv运输小车3上还设置有末端控制器41，机械臂控制器11与末端控制器41通讯连接，末端控制器41连接末端工具4。机械臂1末端设置的末端工具4用于对物料进行加工转移，具体可以根据物料的形状对末端工具4进行更换，例如末端工具4可以采用夹具或吸盘等。另外，末端控制器41则与末端工具4配套对末端工具4进行控制，一般为伺服电机或气动开关或其他控制开关，机械臂控制器11通过将控制信号传送到末端控制器41，末端控制器41则根据控制信号对末端工具4的动作进行控制，从而完成末端工具4对应的动作。

进一步的，机械臂1的末端工具4上设置有机械臂视觉校正装置5，机械臂视觉校正装置5与机械臂控制器11通讯连接。通过在机械臂1的末端工具4上设置机械臂视觉校正装置5，可以对机械臂1的位置及状态进行校正，机械臂视觉校正装置5的摄像头安装于末端工具4一侧，机械臂视觉校正装置5通过与机械臂控制器11连接将末端工具4的位置信息传输到机械臂控制器11上，机械臂控制器11再根据机械臂视觉校正装置5传输过来的位置信息与指定位置进行比对，从而控制机械臂1调整末端工具4的位置达到指定位置，从而起到校正末端工具4位置的作用，提高机械臂1动作的精准度。

具体的，机械臂1两侧的输送滚筒2均采用同步带同步驱动转动。机械臂1两侧的输送滚筒2用于对物料进行输送，为了保证对物料的精确输送，输送滚筒2采用同步带进行同步驱动，且优选采用伺服电机进行驱动转动；需要说明的是，机械臂1两侧的输送滚筒2是分别进行控制的，上述的输送滚筒2由同步带驱动是指同一侧的输送滚筒2由同步带进行驱动，两侧的输送滚筒2也分别由伺服电机进行驱动转动。

进一步的，agv运输小车3前后两端均设置有防碰撞检测机构6，防碰撞检测机构6与主控制器31连接；防碰撞检测机构6包括非接触式防碰撞检测机构61和接触式防碰撞检测机构62。防碰撞检测机构6用于防止agv运输小车3碰撞到障碍物，其中的非接触式防碰撞检测机构61具体可采用超声波避障模块或雷达避障模块等，非接触式防碰撞检测机构61设置于agv运输小车3前后端，在agv运输小车3移动过程中对障碍物进行检测，当检测到设定距离范围内有障碍物时，则将信号传送到主控制器31，由主控制器31控制小车减速并停止，其中的接触式防碰撞检测机构62则可采用保险杠或碰撞条配合压力传感器的结构，通过将保险杠或碰撞条安装在agv运输小车3上，并在保险杠或碰撞条与agv运输小车3之间设置压力传感器，接触式防碰撞检测机构62设置并包围住agv运输小车3的前后端，当保险杠或碰撞条碰到障碍物并使压力传感器受到一定压力时，则将信号传输给主控制器31，由主控制器31控制agv运输小车3停止。

具体的，agv运输小车3采用二维码导航agv小车，二维码解读器32设置于agv运输小车3底部。采用二维码导航的agv小车，使得agv运输小车3的移动路线更加灵活，改变路径也相对容易。从而更加适合本实施例中对移动机器人灵活移动的要求。由于二维码导航的agv小车是目前现有常用的技术，此处采用二维码导航的agv小车是为了更好地适应移动机器人的使用需求，而非以此为主要技术要点，因此在此不对二维码导航的相关技术内容进行赘述。

进一步的，agv运输小车3前端设置有小车视觉校正装置33，小车视觉校正装置33与主控制器31连接。小车视觉校正装置33的摄像头安装设置于agv运输小车3前端，用于对agv运输小车3的位置进行校正，提高agv运输小车3移动的准确性。同时，本实施例中的agv运输小车3采用差速轮进行驱动，通过在agv运输小车3底部设置两个差速轮34，通过控制两个差速轮34的转动实现agv运输小车3的移动，同时在在agv运输小车3底部的四角设置四个无动力的万向轮35作为辅助轮，确保移动机器人整体移动的平稳性。

当然，以上仅为本实用新型较佳实施方式，并非以此限定本实用新型的使用范围，故，凡是在本实用新型原理上做等效改变均应包含在实用新型的保护范围内。