一种机器人的关节驱动装置的制作方法

本实用新型涉及机器人驱动装置领域，具体为一种机器人的关节驱动装置。

背景技术：

机器人驱动装置是用来使机器人发出动作的动力机构，机器人驱动装置可将电能、液压能和气压能转化为机器人的动力，它又分为液压式、气动式、电磁式和广义元件式。

目前的关节驱动器在转动活动中，动作缓慢且内部零件摩擦大，导致零件运行不灵活，且现有的关节驱动装置，一般有电机带动转动，这种方式导致下臂快停块动，容易造成下臂损坏，现有的驱动装置的腕部运行不灵活，影响装置使用。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：为了解决关节驱动装置的零件摩擦大、下臂快停快动和腕部运行不灵活的问题，提供一种机器人的关节驱动装置。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人的关节驱动装置，包括上臂，所述上臂的一端设置有滚珠，且上臂的外壁连接有一号齿轮，所述上臂的内部安装有小型正反电机，所述滚珠的外壁套接有下臂，且滚珠的内部设置有润滑液，所述一号齿轮的一端设置有转筒，所述下臂的外壁设置有二号齿轮，所述二号齿轮的外侧连接有链条，且二号齿轮的一端设置有一号轴承，所述一号轴承远离二号齿轮的一端连接有转动臂，所述转动臂远离一号轴承的一端设置有二号轴承，所述二号轴承的顶端连接有下转动座，所述下转动座的内侧连接有上转动座。

优选地，所述二号轴承焊机在转动臂的顶端，所述转动臂与一号轴承转动连接。

优选地，所述下臂的一端设置有凹槽，且凹槽与滚珠套接。

优选地，所述下转动座、上转动座的内侧均连接有连接轴，且下转动座、上转动座通过连接轴活动连接。

优选地，所述滚珠的内部设置有夹层，且滚珠外壁设置有多个通孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过设置的一号齿轮、链条、二号齿轮、转筒、小型正反电机，上臂内部的小型正反电机运行带动一号齿轮转动，一号齿轮转动将链条收缩并通过链条与转筒带动二号齿轮移动，同时带动下臂移动，有效解决乐下臂快停快动的问题。

2、本实用新型通过设置的滚珠、润滑液，下臂移动时通过其一端的凹槽与上臂一端的滚珠转动，滚珠内部夹层中的润滑液通过通孔流出，使滚珠与凹槽中充满润滑液，减少其活动产生的摩擦，有效解决了上臂与下臂转动时摩擦大的问题。

3、本实用新型通过设置的二号轴承、上转动座、下转动座，二号轴承带动下转动座转动，下转动座、上转动座通过连接轴活动连接，上转动座通过连接轴可以在下转动座的两端以及两侧进行转动，使上转动座的活动空间更大，则腕部活动更加灵活，有效解决了腕部驱动装置不灵活的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的立体图；

图4为本实用新型的上转动座与下转动座连接图；

图5为本实用新型的滚珠示意图；

图6为本实用新型的a的放大示意图。

图中：1、上臂；2、滚珠；3、下臂；4、一号齿轮；5、转筒；6、二号齿轮；7、链条；8、一号轴承；9、转动臂；10、二号轴承；11、下转动座；12、上转动座；13、润滑液；14、小型正反电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中提到小型正反电机（90yyjj）的均可在市场或者私人订购所得。

请参阅图1-6，一种机器人的关节驱动装置，包括上臂1，上臂1的一端设置有滚珠2，且上臂1的外壁连接有一号齿轮4，上臂1的内部安装有小型正反电机14，滚珠2的外壁套接有下臂3，且滚珠2的内部设置有润滑液13，一号齿轮4的一端设置有转筒5，下臂3的外壁设置有二号齿轮6，二号齿轮6的外侧连接有链条7，且二号齿轮6的一端设置有一号轴承8，一号轴承8远离二号齿轮6的一端连接有转动臂9，转动臂9远离一号轴承8的一端设置有二号轴承10，二号轴承10的顶端连接有下转动座11，下转动座11的内侧连接有上转动座12。

请着重参阅图2，二号轴承10焊机在转动臂9的顶端，便于二号轴承10带动下转动座11转动，转动臂9与一号轴承8转动连接，便于转动臂9转动。

请着重参阅图3，下臂3的一端设置有凹槽，且凹槽与滚珠2套接，便于上臂1与下臂3活动连接。

请着重参阅图4，下转动座11、上转动座12的内侧均连接有连接轴，且下转动座11、上转动座12通过连接轴活动连接，上转动座12通过连接轴可以在下转动座11的两端以及两侧进行转动，使上转动座12的活动空间更大。

请着重参阅图5、图6，滚珠2的内部设置有夹层，且滚珠2外壁设置有多个通孔，夹层中的润滑液13通过通孔流到滚珠2的外壁，

工作原理：本实用新型使用时，上臂1内部的小型正反电机14运行带动一号齿轮4转动，一号齿轮4转动将链条7收缩，收缩时并通过链条7与转筒5带动二号齿轮6移动，二号齿轮6移动的同时带动下臂3移动，下臂3移动时通过其一端的凹槽与上臂1一端的滚珠2转动，滚珠2内部夹层中的润滑液13通过通孔流出，使滚珠2与凹槽中充满润滑液13，减少其活动产生的摩擦，一号轴承8带动转动臂9转动，二号轴承10带动下转动座11转动，下转动座11、上转动座12通过连接轴活动连接，上转动座12通过连接轴可以在下转动座11的两端以及两侧进行转动，使上转动座12的活动空间更大，则腕部活动更加灵活。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：

1.一种机器人的关节驱动装置，包括上臂（1），其特征在于：所述上臂（1）的一端设置有滚珠（2），且上臂（1）的外壁连接有一号齿轮（4），所述上臂（1）的内部安装有小型正反电机（14），所述滚珠（2）的外壁套接有下臂（3），且滚珠（2）的内部设置有润滑液（13），所述一号齿轮（4）的一端设置有转筒（5），所述下臂（3）的外壁设置有二号齿轮（6），所述二号齿轮（6）的外侧连接有链条（7），且二号齿轮（6）的一端设置有一号轴承（8），所述一号轴承（8）远离二号齿轮（6）的一端连接有转动臂（9），所述转动臂（9）远离一号轴承（8）的一端设置有二号轴承（10），所述二号轴承（10）的顶端连接有下转动座（11），所述下转动座（11）的内侧连接有上转动座（12）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的关节驱动装置，其特征在于：所述二号轴承（10）焊机在转动臂（9）的顶端，所述转动臂（9）与一号轴承（8）转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的关节驱动装置，其特征在于：所述下臂（3）的一端设置有凹槽，且凹槽与滚珠（2）套接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的关节驱动装置，其特征在于：所述下转动座（11）、上转动座（12）的内侧均连接有连接轴，且下转动座（11）、上转动座（12）通过连接轴活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人的关节驱动装置，其特征在于：所述滚珠（2）的内部设置有夹层，且滚珠（2）外壁设置有多个通孔。

技术总结
本实用新型公开了一种机器人的关节驱动装置，涉及机器人驱动装置领域，包括上臂，所述上臂的一端设置有滚珠，且上臂的外壁连接有一号齿轮，所述上臂的内部安装有小型正反电机，所述滚珠的外壁套接有下臂，且滚珠的内部设置有润滑液，所述一号齿轮的一端设置有转筒，所述下臂的外壁设置有二号齿轮，所述二号齿轮的外侧连接有链条，且二号齿轮的一端设置有一号轴承。本实用新型通过设置的一号齿轮、链条、二号齿轮、转筒、小型正反电机，上臂内部的小型正反电机运行带动一号齿轮转动，一号齿轮转动将链条收缩并通过链条与转筒带动二号齿轮移动，同时带动下臂移动，有效解决乐下臂快停快动的问题。

技术研发人员：孙鹏
受保护的技术使用者：海南火吧时代科技有限公司
技术研发日：2019.09.17
技术公布日：2020.04.07