一种工业机器人减速装置的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种工业机器人减速装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人从接收指令到执行指令需要经历复杂的传动减速过程，现有的工业机器人减速装置通常减速传动过程不平稳，使得工业机器人的传动精度和执行动作的准确度受到影响；因此，有必要对现有技术提出改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人减速装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种工业机器人减速装置，包括调速轮，调速轮的截面为灯罩形，调速轮安装于输出轴上，输出轴装配于安装座上，调速轮的下方布设有移动轮，移动轮与调速轮传动连接，移动轮安装于联动轴上；作为本实用新型进一步的方案：联动轴的另一端连接有驱动机构，联动轴的外围布设有升降机构。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动机构包括传动轮，传动轮安装于联动轴上，传动轮的一侧布设有主动轮，主动轮与传动轮相啮合，主动轮安装于主动轴上，主动轴装配于固定座上且与驱动电机传动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述升降机构包括连接座，连接座装配于联动轴的外围，连接座上连接有连杆，连杆的中心处转动连接于固定座上，连杆的另一端转动连接有圆盘，圆盘与连杆偏心连接，圆盘的一侧传动连接有调节电机，调节电机为步进电机。

作为本实用新型进一步的方案：所述安装座与调速轮之间布设有减震机构，所述减震机构包括减震块，减震块可向调速轮内侧收缩，减震块背离调速轮的一侧连接有减震弹簧，减震弹簧的另一端与安装座相连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述移动轮与调速轮的表面布设有耐磨涂层。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：所述减速装置通过改变移动轮和调速轮的传动位置，从而改变输出轴的转速；相对于传统减速装置，本实用新型的变速传动平稳，且传动比可任意调节；并且，通过在调速轮和安装座之间设置减震机构，可以有效降低调速时移动轮和调速轮的冲击力，延长所述减速装置的使用寿命；此外，通过设置步进电机调整移动轮的传动位置，可以提高减速装置的调节精度，从而保证工业机器人的执行动作更加精准。

附图说明

图1为工业机器人减速装置的结构示意图。

图2为工业机器人减速装置中移动轮和调速轮传动示意图。

图中：1-调节电机、2-圆盘、3-连杆、4-主动轮、5-固定座、6-主动轴、7-驱动电机、8-传动轮、9-连接座、10-移动轮、11-调速轮、12-安装座、13-输出轴、14-减震块、15-减震弹簧、16-联动轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

请参阅图1-2，一种工业机器人减速装置，包括调速轮11，调速轮11的截面为灯罩形，调速轮11安装于输出轴13上，输出轴13装配于安装座12上，调速轮11的下方布设有移动轮10，移动轮10与调速轮11传动连接，移动轮10安装于联动轴16上，联动轴16的另一端连接有驱动机构，联动轴16的外围布设有升降机构，升降机构用以调节移动轮10与调速轮11的传动连接点，从而改变输出轴13的转速。

所述驱动机构的具体结构不加限定，优选的，本实施例中，所述驱动机构包括传动轮8，传动轮8安装于联动轴16上，传动轮8的一侧布设有主动轮4，主动轮4与传动轮8相啮合，主动轮4安装于主动轴6上，主动轴6装配于固定座5上且与驱动电机7传动连接。

所述升降机构的具体结构不加限定，优选的，本实施例中，所述升降机构包括连接座9，连接座9装配于联动轴16的外围，连接座9上连接有连杆3，连杆3的中心处转动连接于固定座5上，连杆3的另一端转动连接有圆盘2，圆盘2与连杆3偏心连接，圆盘2的一侧传动连接有调节电机1，调节电机1为步进电机，从而便于控制移动轮10的升降距离。

进一步的，所述安装座12与调速轮11之间布设有减震机构，所述减震机构的具体结构不加限定，优选的，本实施例中，所述减震机构包括减震块14，减震块14可向调速轮11内侧收缩，减震块14背离调速轮11的一侧连接有减震弹簧15，减震弹簧15的另一端与安装座12相连接。

本实施例的工作原理是：

启动驱动电机7，驱动电机7驱使主动轮4转动，主动轮4与传动轮8相啮合，传动轮8通过联动轴16驱使移动轮10转动，移动轮10与调速轮传动连接，从而使得调速轮11带动输出轴13转动；启动调节电机1正转，调节电机1驱使圆盘2转动，连杆3与圆盘2偏心连接，连杆3通过连接座9驱使移动轮10改变与调速轮11的传动连接点，由于调速轮11上各个传动点的半径不一样，从而使得输出轴13获得不同的传动速度。移动轮10与调速轮11传动点改变时，减震块14和减震弹簧15降低移动轮10与调速轮11的冲击力，从而使得调速轮11变速更加平稳。

实施例2

实施例1中，移动轮10与调速轮11始终接触，具有较大的磨损量，不利于延长所述减速装置的使用寿命；因此，本实施例在实施例1的基础上进行改进，改进之处为：在移动轮10与调速轮11的表面布设有耐磨涂层，从而降低移动轮10与调速轮11的磨损速率，延长所述减速装置的使用寿命。

本需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式，以上所述实施例仅表达了本技术方案的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术方案专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变性、改进及替代，这些都属于本技术方案的保护范围。本技术方案专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种工业机器人减速装置，包括调速轮（11），其特征在于，所述调速轮（11）的截面为灯罩形，调速轮（11）安装于输出轴（13）上，输出轴（13）装配于安装座（12）上，调速轮（11）的下方布设有移动轮（10），移动轮（10）与调速轮（11）传动连接，移动轮（10）安装于联动轴（16）上；联动轴（16）的另一端连接有驱动机构，联动轴（16）的外围布设有升降机构。

2.根据权利要求1所述的工业机器人减速装置，其特征在于，所述驱动机构包括传动轮（8），传动轮（8）安装于联动轴（16）上，传动轮（8）的一侧布设有主动轮（4），主动轮（4）与传动轮（8）相啮合，主动轮（4）安装于主动轴（6）上，主动轴（6）装配于固定座（5）上且与驱动电机（7）传动连接。

3.根据权利要求1所述的工业机器人减速装置，其特征在于，所述升降机构包括连接座（9），连接座（9）装配于联动轴（16）的外围，连接座（9）上连接有连杆（3），连杆（3）的中心处转动连接于固定座（5）上，连杆（3）的另一端转动连接有圆盘（2），圆盘（2）与连杆（3）偏心连接，圆盘（2）的一侧传动连接有调节电机（1），调节电机（1）为步进电机。

4.根据权利要求2所述的工业机器人减速装置，其特征在于，所述安装座（12）与调速轮（11）之间布设有减震机构，所述减震机构包括减震块（14），减震块（14）背离调速轮（11）的一侧连接有减震弹簧（15），减震弹簧（15）的另一端与安装座（12）相连接。

5.根据权利要求3所述的工业机器人减速装置，其特征在于，所述移动轮（10）与调速轮（11）的表面布设有耐磨涂层。

技术总结
本实用新型公开了一种工业机器人减速装置，包括调速轮，调速轮的截面为灯罩形，调速轮安装于输出轴上，输出轴装配于安装座上，调速轮的下方布设有移动轮，移动轮与调速轮传动连接，移动轮安装于联动轴上。所述减速装置通过改变移动轮和调速轮的传动位置，从而改变输出轴的转速；相对于传统减速装置，本实用新型的变速传动平稳，且传动比可任意调节；并且，通过在调速轮和安装座之间设置减震机构，可以有效降低调速时移动轮和调速轮的冲击力，延长所述减速装置的使用寿命；此外，通过设置步进电机调整移动轮的传动位置，可以提高减速装置的调节精度，从而保证工业机器人的执行动作更加精准。

技术研发人员：赵岩;陈国彬;李秀荣
受保护的技术使用者：宿迁学院
技术研发日：2019.11.27
技术公布日：2020.08.14