机器人移动地轨的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是涉及一种机器人移动地轨。

背景技术：

随着社会的进步，自动化设备逐渐代替了传统的手工劳动，不断地提高了生产效率，降低了生产成本。

现有的各行各业中都采用机器换人，但是目前大多数的自动化设备都是柜式的，或者生产线，或者流水线的工作形式。

针对于一些汽车行业、电子商务和零售物流、电子行业等，不仅仅是针对局域型的流水线，更有的是针对大面积的空间甚至整个厂房的自动化搬运或者加工。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供了一种机器人移动地轨。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：机器人移动地轨，包括：直线地轨，具有地轨支架以及设置于支架上的轨道；大面板，通过滑块安装于轨道上；多轴机械手，安装于大面板上；焊接机，安装于大面板上；所述的大面板连接有一第一驱动装置，通过第一驱动装置驱动沿直线地轨往复直线移动；所述的多轴机械手包括：底座、可水平旋转安装于底座端面的安装座、安装于安装座顶部的第一摆臂以及安装于第一摆臂末端的第二摆臂，第一摆臂绕与安装座的连接处转动，第二摆臂绕与第一摆臂的连接处转动；所述的第二摆臂的末端安装有一旋转轴，旋转轴插装于第二摆臂上自转。

优选的技术方案中，所述的第一驱动装置包括：安装于地轨支架上沿地轨支架的长度方向设置的齿条以及安装于大面板上的电机，电机的输出轴设置有一齿轮，齿轮与齿条之间相互啮合。

优选的技术方案中，所述的底座端面呈圆盘状，所述的安装座的底面也呈圆盘状，底座端面向内凹设，安装座的底面向下凸出，两者间凹凸配合装配。

优选的技术方案中，所述的第一摆臂开端枢接于安装座顶部，且通过第一电机驱动转动。

优选的技术方案中，所述的第二摆臂开端枢接于第一摆臂末端，且通过第二电机驱动转动。

优选的技术方案中，所述的旋转轴开端连接于所述的第二摆臂末端，旋转轴的末端还安装有一短臂，短臂可上下摆动。

优选的技术方案中，所述的地轨支架底面设置有封板。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的机器人移动地轨可以铺设于底面上，便于装配以及使用后的拆卸，容易进行改装；大面板上设置有多轴机械手，该机械手至少可以实现五轴的角度调整，能够最大限度的适应不同行业的使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型另一角度的结构示意图；

图3为图2中a处的局部放大图。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

本技术：
的描述中，需要理解的是，术语″纵向″、″径向″、″长度″、″宽度″、″厚度″、″上″、″下″、″左″、″右″、″前″、″后″、″竖直″、″水平″、″顶″、″底″、″内″、″外″等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，″多个″的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语″安装″、″相连″、″连接″应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

机器人移动地轨，请参阅图1-3所示，包括：直线地轨100、安装于直线地轨100上的多轴机械手200以及焊接机300。

所述的直线地轨100包括：地轨支架110以及设置于地轨支架110上的轨道120，地轨支架110于轨道120的下方设置有封板130。

直线地轨100上安装有一大面板140，多轴机械手200安装于大面板140上，大面板140的底部设置有滑块，大面板140通过该滑块支撑于轨道120上。

所述的大面板140连接有一第一驱动装置400，通过第一驱动装置400驱动沿直线地轨100往复直线移动；第一驱动装置400包括：安装于地轨支架110上沿地轨支架110的长度方向设置的齿条410以及安装于大面板140上的电机420，电机420的输出轴设置有一齿轮430，齿轮430与齿条410之间相互啮合，那么，电机420正向或反向转动时，带动齿轮430转动，转动时与齿条410啮合，实现大面板140于轨道110上的移动，多轴机械手200和焊接机300跟随大面板140同步移动。

所述的多轴机械手200包括：底座210、可水平旋转安装于底座210端面的安装座220、安装于安装座220顶部的第一摆臂230以及安装于第一摆臂230末端的第二摆臂240。

所述的底座210固定于大面板140上，底座210端面呈圆盘状；所述的安装座220的底面也呈圆盘状，底座210端面向内凹设，安装座220的底面向下凸出，两者间凹凸配合装配，且安装座220在驱动装置的驱动下，可以于底座210上自转。

所述的第一摆臂230开端枢接于安装座210顶部，通过第一电机231驱动转动，第一摆臂230绕与安装座220的连接处转动，以实现摆动。

所述的第二摆臂240开端枢接于第一摆臂230末端，且通过第二电机241驱动转动，以实现摆动。

所述的第二摆臂240的末端安装有一旋转轴250，旋转轴250插装于第二摆臂240上自转，旋转轴250的末端还安装有一短臂260，短臂260可上下摆动。

为了适合于不同的使用，短臂260的末端可以根据不同的需求安装不同的机械手，如气动夹头、焊接头等等，根据不同的需要进行匹配安装。

本实用新型在使用时，通过大面板140带动多轴机械手200直线移动，而多轴机械手200上可以实现五轴的转动，那么可以实现在多维空间上的角度调节，便于执行工作。

焊接机300是便于跟随移动时，对应于不同的地点执行工作。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：

1.机器人移动地轨，其特征在于：包括：

直线地轨，具有地轨支架以及设置于支架上的轨道；

大面板，通过滑块安装于轨道上；

多轴机械手，安装于大面板上；

焊接机，安装于大面板上；

所述的大面板连接有一第一驱动装置，通过第一驱动装置驱动沿直线地轨往复直线移动；

所述的多轴机械手包括：底座、可水平旋转安装于底座端面的安装座、安装于安装座顶部的第一摆臂以及安装于第一摆臂末端的第二摆臂，第一摆臂绕与安装座的连接处转动，第二摆臂绕与第一摆臂的连接处转动；所述的第二摆臂的末端安装有一旋转轴，旋转轴插装于第二摆臂上自转。

2.根据权利要求1所述的机器人移动地轨，其特征在于：所述的第一驱动装置包括：安装于地轨支架上沿地轨支架的长度方向设置的齿条以及安装于大面板上的电机，电机的输出轴设置有一齿轮，齿轮与齿条之间相互啮合。

3.根据权利要求1所述的机器人移动地轨，其特征在于：所述的底座端面呈圆盘状，所述的安装座的底面也呈圆盘状，底座端面向内凹设，安装座的底面向下凸出，两者间凹凸配合装配。

4.根据权利要求1所述的机器人移动地轨，其特征在于：所述的第一摆臂开端枢接于安装座顶部，且通过第一电机驱动转动。

5.根据权利要求1所述的机器人移动地轨，其特征在于：所述的第二摆臂开端枢接于第一摆臂末端，且通过第二电机驱动转动。

6.根据权利要求1所述的机器人移动地轨，其特征在于：所述的旋转轴开端连接于所述的第二摆臂末端，旋转轴的末端还安装有一短臂，短臂可上下摆动。

7.根据权利要求1所述的机器人移动地轨，其特征在于：所述的地轨支架底面设置有封板。

技术总结
本实用新型公开了一种机器人移动地轨，包括：直线地轨；大面板；多轴机械手以及焊接机；所述的大面板连接有一第一驱动装置，通过第一驱动装置驱动沿直线地轨往复直线移动；所述的多轴机械手包括：底座、可水平旋转安装于底座端面的安装座、安装于安装座顶部的第一摆臂以及安装于第一摆臂末端的第二摆臂，第一摆臂绕与安装座的连接处转动，第二摆臂绕与第一摆臂的连接处转动；所述的第二摆臂的末端安装有一旋转轴，旋转轴插装于第二摆臂上自转。本实用新型的机器人移动地轨可以铺设于底面上，便于装配以及使用后的拆卸，容易进行改装；大面板上设置有多轴机械手，该机械手至少可以实现五轴的角度调整，能够最大限度的适应不同行业的使用需求。

技术研发人员：丁大勇
受保护的技术使用者：广州神勇智能装备有限公司
技术研发日：2019.12.19
技术公布日：2020.09.22