一种采摘机器人的制作方法

本实用新型涉及采摘技术领域，具体为一种采摘机器人。

背景技术：

社会一直在进步，科技一直在发展，人工智能在不断的发展，机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作；

以前的果实采摘大都是通过人力进行采摘，效率非常的低下，还费时费力，所以需要一种采摘机器人来协助人类工作，现有的采摘机器人，对果实是否成熟的识别较为落后，很多时候不能准确的采摘果实，造成不必要的损失，同时果实的生长高低不同，现有的采摘机器人采摘范围较为有限。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种采摘机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种采摘机器人，包括无人驾驶平台车，所述无人驾驶平台车顶部的一侧设置有底板，所述底板顶部两侧的中间位置处设置有第二滚珠丝杆组件，所述底板一侧的中间位置处设置有第二伺服驱动电机，所述第二伺服驱动电机的输出端与第二滚珠丝杆组件相连通，所述底板顶部的两端设置有第二线性导轨模组，所述第二线性导轨模组的内部设置有两组第一滑块，所述第一滑块的顶部设置有机械臂固定板，所述机械臂固定板的顶部设置有升降台组件，所述升降台组件顶部的四角处皆设置有立柱，所述立柱一侧的两端设置有第一线性导轨模组，所述立柱内部的中间位置处设置有第一滚珠丝杆组件，所述立柱设置有四组，且两组靠近第二伺服驱动电机一侧立柱的顶部设置有第一伺服驱动电机，且第一伺服驱动电机的输出端延伸至立柱的内部与第一滚珠丝杆组件相连通，所述第一滚珠丝杆组件的外侧套设有第二滑块，所述第二滑块远离立柱的一端设置有伸缩臂组件，所述伸缩臂组件远离第二滑块的一端设置有气动旋转臂，所述气动旋转臂远离伸缩臂组件的一端设置有机械手组件，所述无人驾驶平台车顶部远离底板一侧的两端设置有主控制器。

优选的，所述立柱靠近机械手组件一侧顶部的中间位置处设置有深度摄像头组件。

优选的，所述机械手组件上共设置有四组机械手指，且机械手指由半弧形结构制成。

优选的，所述无人驾驶平台车底部的四角处皆设置有车轮，且车轮的外侧设置有防滑纹。

优选的，所述第一伺服驱动电机的外侧设置有电机仓，且电机仓的内侧设置有减震消音棉。

优选的，所述无人驾驶平台车顶部远离底板一侧的中间位置处设置有两组接收天线。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该采摘机器人通过立柱顶部两组深度摄像头组件的设置，能够对果实是否成熟做出判断，准确采摘成熟的果实，提高工作效率，通过伺服驱动电机、线性导轨模组、滚珠丝杆组件、气动旋转臂等的结构相互配合，可以让机械手实现多方位的移动，对不同位置成熟的果实进行采摘，进一步提升该采摘机器人的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型的俯视图；

图5为本实用新型的电路控制图。

图中：1、深度摄像头组件；2、伸缩臂组件；3、机械手组件；4、立柱；5、无人驾驶平台车；6、第一滚珠丝杆组件；7、气动旋转臂；8、第一伺服驱动电机；9、第一线性导轨模组；10、第二线性导轨模组；11、升降台组件；12、机械臂固定板；13、第二伺服驱动电机；14、第二滚珠丝杆组件；15、底板；16、第一滑块；17、第二滑块；18、主控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供的实施例：一种采摘机器人，包括无人驾驶平台车5，无人驾驶平台车5顶部的一侧设置有底板15，底板15顶部两侧的中间位置处设置有第二滚珠丝杆组件14，底板15一侧的中间位置处设置有第二伺服驱动电机13，第二伺服驱动电机13的输出端与第二滚珠丝杆组件14相连通，底板15顶部的两端设置有第二线性导轨模组10，第二线性导轨模组10的内部设置有两组第一滑块16，第一滑块16的顶部设置有机械臂固定板12，机械臂固定板12的顶部设置有升降台组件11，起到升降作用，升降台组件11顶部的四角处皆设置有立柱4，起到支撑作用，立柱4一侧的两端设置有第一线性导轨模组9，立柱4内部的中间位置处设置有第一滚珠丝杆组件6，立柱4设置有四组，且两组靠近第二伺服驱动电机13一侧立柱4的顶部设置有第一伺服驱动电机8，且第一伺服驱动电机8的输出端延伸至立柱4的内部与第一滚珠丝杆组件6相连通，第一滚珠丝杆组件6的外侧套设有第二滑块17，第二滑块17远离立柱4的一端设置有伸缩臂组件2，伸缩臂组件2远离第二滑块17的一端设置有气动旋转臂7，气动旋转臂7远离伸缩臂组件2的一端设置有机械手组件3，无人驾驶平台车5顶部远离底板15一侧的两端设置有主控制器18。

在本实施中，立柱4靠近机械手组件3一侧顶部的中间位置处设置有深度摄像头组件1，更好检测果实是否成熟，机械手组件3上共设置有四组机械手指，且机械手指由半弧形结构制成，便于抓取果实，无人驾驶平台车5底部的四角处皆设置有车轮，且车轮的外侧设置有防滑纹，增大摩擦力，第一伺服驱动电机8的外侧设置有电机仓，保护电机，且电机仓的内侧设置有减震消音棉，无人驾驶平台车5顶部远离底板15一侧的中间位置处设置有两组接收天线。

工作原理：操作时，将车体移动至指定位置处，先通过深度摄像头组件1判断果实是否成熟，如果成熟则将果实坐标传递给主控制器18，主控制器18进行采集信息处理发送信号给第一伺服驱动电机8和第二伺服驱动电机13，通过第一伺服驱动电机8带动第一滚珠丝杆组件6上的第二滑块17进行上下移动，通过第二伺服驱动电机13带动第二滚珠丝杆组件14上的机械臂固定板12进行前后移动，从而控制机械手组件3移动至果实坐标位置，再由主控制器18控制气动旋转臂7带动机械手组件3进行转动，让机械手组件3抓住果实，从而完成抓取工作，最后将果实放入盛放果实的容器内。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：

1.一种采摘机器人，包括无人驾驶平台车（5），其特征在于：所述无人驾驶平台车（5）顶部的一侧设置有底板（15），所述底板（15）顶部两侧的中间位置处设置有第二滚珠丝杆组件（14），所述底板（15）一侧的中间位置处设置有第二伺服驱动电机（13），所述第二伺服驱动电机（13）的输出端与第二滚珠丝杆组件（14）相连通，所述底板（15）顶部的两端设置有第二线性导轨模组（10），所述第二线性导轨模组（10）的内部设置有两组第一滑块（16），所述第一滑块（16）的顶部设置有机械臂固定板（12），所述机械臂固定板（12）的顶部设置有升降台组件（11），所述升降台组件（11）顶部的四角处皆设置有立柱（4），所述立柱（4）一侧的两端设置有第一线性导轨模组（9），所述立柱（4）内部的中间位置处设置有第一滚珠丝杆组件（6），所述立柱（4）设置有四组，且两组靠近第二伺服驱动电机（13）一侧立柱（4）的顶部设置有第一伺服驱动电机（8），且第一伺服驱动电机（8）的输出端延伸至立柱（4）的内部与第一滚珠丝杆组件（6）相连通，所述第一滚珠丝杆组件（6）的外侧套设有第二滑块（17），所述第二滑块（17）远离立柱（4）的一端设置有伸缩臂组件（2），所述伸缩臂组件（2）远离第二滑块（17）的一端设置有气动旋转臂（7），所述气动旋转臂（7）远离伸缩臂组件（2）的一端设置有机械手组件（3），所述无人驾驶平台车（5）顶部远离底板（15）一侧的两端设置有主控制器（18）。

2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述立柱（4）靠近机械手组件（3）一侧顶部的中间位置处设置有深度摄像头组件（1）。

3.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述机械手组件（3）上共设置有四组机械手指，且机械手指由半弧形结构制成。

4.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述无人驾驶平台车（5）底部的四角处皆设置有车轮，且车轮的外侧设置有防滑纹。

5.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述第一伺服驱动电机（8）的外侧设置有电机仓，且电机仓的内侧设置有减震消音棉。

6.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述无人驾驶平台车（5）顶部远离底板（15）一侧的中间位置处设置有两组接收天线。

技术总结
本实用新型公开了一种采摘机器人，包括无人驾驶平台车，所述无人驾驶平台车顶部的一侧设置有底板，所述底板顶部两侧的中间位置处设置有第二滚珠丝杆组件，所述底板一侧的中间位置处设置有第二伺服驱动电机，所述第二伺服驱动电机的输出端与第二滚珠丝杆组件相连通，所述底板顶部的两端设置有第二线性导轨模组。本实用新型装置通过立柱顶部两组深度摄像头组件的设置，能够对果实是否成熟做出判断，准确采摘成熟的果实，提高工作效率，通过伺服驱动电机、线性导轨模组、滚珠丝杆组件、气动旋转臂等的结构相互配合，可以让机械手实现多方位的移动，对不同位置成熟的果实进行采摘，进一步提升该采摘机器人的实用性。

技术研发人员：尹本强;王欣可;李同祥;房克;贾修峰
受保护的技术使用者：青岛悟牛智能科技有限公司
技术研发日：2019.12.26
技术公布日：2020.09.04