基于机器视觉的番茄智能采摘装置制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及农业设备，特别是一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置。该采摘装置包括ARM，所述的ARM通过舵机分别连接机械手臂、机械手腕及机械手指，机械手指上安装有压力传感器，压力传感器连接ARM，至少两个摄像头连接ARM。本实用新型基于机器视觉的番茄智能采摘装置，实现了自动化、高效率、高准确性收摘成熟番茄，从而提高劳动效率。
【专利说明】基于机器视觉的番茄智能采摘装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及农业设备，特别是一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置。
【背景技术】
[0002]在农业生产中，果蔬收获属于劳动密集型工作，虽然我国劳动力资源丰富，但人工收获成本高，生产效率低。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置。
[0004]本实用新型的目的是通过如下途径实现的:一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，该采摘装置包括ARM，所述的ARM通过舵机分别连接机械手臂、机械手腕及机械手指，机械手指上安装有压力传感器，压力传感器连接ARM，至少两个摄像头连接ARM。
[0005]作为本方案的进一步优化，所述的采摘装置安装于一行走车上。
[0006]作为本方案的进一步优化，所述的机械手臂为多节结构，节与节之间安装有舵机。
[0007]本实用新型基于机器视觉的番茄智能采摘装置，实现了自动化、高效率、高准确性收摘成熟番茄，从而提高劳动效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明:
[0009]图1为本实用新型电路结构方框示意图；
[0010]图2为本实用新型的外观结构示意图；
[0011]图中，ARM1、舵机2、机械手臂3、机械手腕4、机械手指5、压力传感器6、摄像头7、行走车8。
【具体实施方式】
[0012]如图1、图2所示，本实用新型基于机器视觉的番茄智能采摘装置，该采摘装置安装于一行走车8上，它包括ARM1，所述的ARM1通过舵机2分别连接机械手臂3、机械手腕4及机械手指5，机械手臂3为多节结构，节与节之间安装有舵机2，可以自由调节高度和方向，机械手指5上安装有压力传感器6，压力传感器6连接ARM1，至少两个摄像头7连接ARMlo
[0013]工作时，在田间移动行走车8，摄像头7同步拍摄番茄图像，经ARM分析处理后，向舵机2发出摘番茄指令，通过舵机2调节机械手臂3、机械手腕4及机械手指5的高度和方向，机械手指5最终抓获番茄，并通过压力传感器6感应抓番茄力度，抓住番茄后不再挤压番茄，直到完成采摘动作。
[0014]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
【权利要求】
1.一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，其特征在于:该采摘装置包括ARM (1)，所述的ARM (1)通过舵机(2 )分别连接机械手臂(3 )、机械手腕(4 )及机械手指(5 )，机械手指(5)上安装有压力传感器(6)，压力传感器(6)连接ARM (1)，至少两个摄像头(7)连接ARM(1)。
2.如权利要求1所述的基于机器视觉的番茄智能采摘装置，其特征在于:所述的采摘装置安装于一行走车(8)上。
3.如权利要求1所述的基于机器视觉的番茄智能采摘装置，其特征在于:所述的机械手臂(3)为多节结构，节与节之间安装有舵机(2)。
【文档编号】A01D46/30GK203467238SQ201320616318
【公开日】2014年3月12日 申请日期:2013年10月8日 优先权日:2013年10月8日
【发明者】蔡肯, 铁风莲, 岳洪伟, 潘锐, 林佳操 申请人:仲恺农业工程学院