基于机器视觉的车辆智能避碰系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于自动控制技术领域，更具体的说，属一种基于机器视觉的车辆智能避碰系统。
【背景技术】
[0002]车辆避碰系统是智能交通系统的一个重要部分，旨在帮助乃至取代驾驶员实现车辆根据路面情况和周围车辆情况进行自动制动、自主控制转向速度及角度，减少交通事故的发生，提高交通系统管理规范程度与效率。关于车辆主动避撞技术国内外研究人员己经做了大量深入的研究工作。目前该领域主要待解决问题是，在主动避撞时，控制和规划缺少智能性和鲁棒性。且由于传感技术和算法的制约，影响了控制的实时性。为了提高其自动化程度，可以采用模糊控制来加以实现。模糊控制的关键是控制规则的建立，这些规则的归纳和隶属函数的确立一般都依赖于专家和经验知识。有经验的驾驶者是根据自车与前方车辆或其他障碍的相对位置和距离以及二者间的相对速度来进行避撞驾驶决策的。因此，模拟驾驶员的这种经验来建立模糊控制规则是科学并可行的。
【发明内容】
[0003]本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种基于机器视觉的车辆智能避碰系统。本发明给出的基于机器视觉的车辆智能避碰系统，采用模糊控制的方法，通过对模糊控制规则量化划分实现了车辆在遇到障碍时，能够采用类似有经验驾驶员的避障策略与驾驶动作实现避撞。
[0004]本发明的一种基于机器视觉的车辆智能避碰系统，其特征在于:包括ARM控制器、视频信号采集卡、信号调理模块A、信号调理模块C、模糊控制器A、模糊控制器B、信号调理模块D、信号调理模块B、CCD摄像头、车速传感器、转角传感器、制动执行单元、转向执行单元、转向速度传感器、测距传感器；其中:
[0005]所述ARM控制器分别与所述视频信号采集卡、所述信号调理模块A、所述信号调理模块C、所述模糊控制器A、所述模糊控制器B、所述信号调理模块D、所述信号调理模块B相连，所述CCD摄像头与所述视频信号采集卡相连，所述车速传感器与所述信号调理模块A相连，所述转角传感器与所述信号调理模块C相连，所述测距传感器与所述信号调理模块B相连，所述转向速度传感器与所述信号调理模块D相连，所述制动执行单元与所述模糊控制器A相连，所述转向执行单元与所述模糊控制器B相连。
[0006]本发明与现有技术相比:具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【附图说明】
[0007]附图1是本发明基于机器视觉的车辆智能避碰系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0008]图1是本发明基于机器视觉的车辆智能避碰系统的结构示意图，基于机器视觉的车辆智能避碰系统包括ARM控制器1、视频信号采集卡2、信号调理模块A3、信号调理模块C4、模糊控制器A5、模糊控制器B6、信号调理模块D7、信号调理模块B8、CXD摄像头9、车速传感器10、转角传感器11、制动执行单元12、转向执行单元13、转向速度传感器14、测距传感器15 ;其中:
[0009]所述ARM控制器I分别与所述视频信号采集卡2、所述信号调理模块A3、所述信号调理模块C4、所述模糊控制器A5、所述模糊控制器B6、所述信号调理模块D7、所述信号调理模块B8相连，所述CXD摄像头9与所述视频信号采集卡2相连，所述车速传感器10与所述信号调理模块A3相连，所述转角传感器11与所述信号调理模块C4相连，所述测距传感器15与所述信号调理模块B8相连，所述转向速度传感器14与所述信号调理模块D7相连，所述制动执行单元12与所述模糊控制器A5相连，所述转向执行单元13与所述模糊控制器B6相连。
【主权项】
1.一种基于机器视觉的车辆智能避碰系统，其特征在于:包括ARM控制器(I)、视频信号采集卡(2)、信号调理模块A(3)、信号调理模块C(4)、模糊控制器A(5)、模糊控制器B(6)、信号调理模块D(7)、信号调理模块B(8)、CCD摄像头(9)、车速传感器(10)、转角传感器(11)、制动执行单元(12)、转向执行单元(13)、转向速度传感器(14)、测距传感器(15);其中: 所述ARM控制器(I)分别与所述视频信号采集卡(2)、所述信号调理模块A(3)、所述信号调理模块C(4)、所述模糊控制器A(5)、所述模糊控制器B (6)、所述信号调理模块D (7)、所述信号调理模块B (8)相连，所述CCD摄像头(9)与所述视频信号采集卡(2)相连，所述车速传感器(10)与所述信号调理模块A (3)相连，所述转角传感器(11)与所述信号调理模块C(4)相连，所述测距传感器(15)与所述信号调理模块B(S)相连，所述转向速度传感器(14)与所述信号调理模块D (7)相连，所述制动执行单元(12)与所述模糊控制器A (5)相连，所述转向执行单元(13)与所述模糊控制器B(6)相连。
【专利摘要】本发明公开了一种基于机器视觉的车辆智能避碰系统，属于自动控制技术领域。本发明的基于机器视觉的车辆智能避碰系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、视频信号采集卡(2)、信号调理模块A(3)、信号调理模块C(4)、模糊控制器A(5)、模糊控制器B(6)、信号调理模块D(7)、信号调理模块B(8)、CCD摄像头(9)、车速传感器(10)、转角传感器(11)、制动执行单元(12)、转向执行单元(13)、转向速度传感器(14)、测距传感器(15)。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【IPC分类】B60W30-09
【公开号】CN104648394
【申请号】CN201310612344
【发明人】王健
【申请人】王健
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2013年11月25日