专利名称：一种采摘机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一 种机器人，尤其涉及一种采摘机器人。
背景技术：
在日常生活中，我们吃的很多水果都生长在比较高的果树上，采摘时通常需要借助外界工具，如梯子、长杆等，但是借用梯子爬上果树采摘果实时，常常会给人带来危险，不小心容易从树上或者果树上摔下来；而通过长杆将果实从树上击打下来，往往比较消耗体力，而且果实掉落时也容易摔烂。
发明内容本实用新型所要解决的技术问题是一种可替代人去采摘果实的采摘机器人。本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为一种采摘机器人，包括车体、转台、机械手和可伸缩的机械臂，所述的车体的两侧分别设置有行进驱动机构，所述的转台轴接在所述的车体上，所述的车体的上表面设置有转台转动驱动机构，所述的机械手固定设置在所述的机械臂的端部，所述的转台上设置有机械臂转动驱动机构和机械臂伸缩驱动机构。所述的机械臂包括至少两根上下叠放且滑动配合的滑轨，所述的滑轨的端部轴接有滚轮，所述的机械臂伸缩驱动机构包括第一电机和牵引绳，所述的第一电机固定设置在所述的转台上，所述的牵引绳的一端固定连接在所述的第一电机的驱动轴上，所述的牵引绳的另一端从下至上依次绕过每个滚轮使上下叠放的滑轨形成动滑轮式的滑动形式，所述的机械手固定连接在位于最上层滑轨的上端，位于最下层的滑轨的下端轴接在所述的转台上。所述的机械臂转动驱动机构包括第二电机和支撑杆，所述的第二电机固定设置在所述的转台上，所述的第二电机的驱动轴上固定连接有丝杆，所述的支撑杆的上端轴接在位于最下层的滑轨上，所述的支撑杆的下端轴接有连接块，所述的连接块与所述的丝杆相螺接。所述的转台转动驱动机构包括固定设置在所述的车体上的第三电机，所述的第三电机的驱动轴上同轴固定设置有驱动轮，所述的车体的上表面固定设置有连接轴，所述的连接轴上轴接有从动轮，所述的驱动轮与所述的从动轮之间设置有传动带，所述的转台固定连接在所述的从动轮上。所述的行进驱动机构包括轴接在所述的车体侧面的主动履带轮、从动履带轮和履带，所述的车体内固定设置有履带驱动电机，所述的主动履带轮同轴轴接在所述的履带驱动电机的驱动轴上。所述的机械手包括安装板和固定设置在所述的安装板上端的挡板，所述的挡板与所述的安装板之间的夹角小于180°大于90°，所述的安装板上固定设置有上端开口的储物器，所述的挡板与所述的储物器之间设置有进物口。[0010]所述的车体前端的两侧分别轴接有顶杆，所述的车体内设置有顶杆驱动电机，所述的顶杆固定连接在所述的顶杆驱动电机的驱动轴上。与现有技术相比，本实用新型的优点是该机器人可替代人去采摘果树上的果实，由于转台上设置有机械臂转动驱动机构和机械臂伸缩驱动机构，可通过调整机械臂的长度和角度来采摘果树上不同高度处的果实，又由于车体上设置有转台转动驱动机构，可转动转台来实现果树上不同方向处果实的采摘；另外，由于车体前端的两侧分别轴接有顶杆，当机器人需要爬楼梯时，在机器人行进的同时转动顶杆将机器人的车体前端顶起，便可实现机器人的爬楼梯功能。
图I为本实用新型的主视图；图2为本实用新型去掉机械臂后的俯视图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。如图所示，一种采摘机器人，包括车体I、转台2、机械手和可伸缩的机械臂，车体I的两侧分别设置有行进驱动机构，行进驱动机构包括轴接在车体I侧面的主动履带轮11、从动履带轮12和履带13，车体I内固定设置有履带驱动电机(图中未显示)，主动履带轮11同轴轴接在履带驱动电机(图中未显示)的驱动轴上，车体I的上表面固定设置有第三电机14和连接轴16，第三电机14的驱动轴上同轴固定设置有驱动轮15，连接轴16上轴接有从动轮17，驱动轮15与从动轮17之间设置有传动带18，转台2固定连接在从动轮17上，机械臂包括四根上下叠放且滑动配合的滑轨3，滑轨3的端部轴接有滚轮31，转台2上设置有机械臂转动驱动机构和机械臂伸缩驱动机构，机械臂伸缩驱动机构包括第一电机21和牵引绳22，第一电机21固定设置在转台2上，牵引绳22的一端固定连接在第一电机21的驱动轴上，牵引绳22的另一端从下至上依次绕过每个滚轮31使上下叠放的滑轨3形成动滑轮式的滑动形式，机械手固定连接在位于最上层滑轨3的上端，位于最下层的滑轨3的下端 轴接在转台2上，机械臂转动驱动机构包括第二电机4和支撑杆5，第二电机4固定设置在转台2上，第二电机4的驱动轴上固定连接有丝杆41，支撑杆5的上端轴接在位于最下层的滑轨3上，支撑杆5的下端轴接有连接块51，连接块51与丝杆41相螺接，机械手包括安装板6和一体设置在安装板6上端的挡板61,挡板61与安装板6之间的夹角小于180°大于90°，安装板6固定连接在位于最上层滑轨3的上端，安装板6上固定设置有上端开口的储物器7，挡板61与储物器7之间设置有进物口 71，车体I前端的两侧分别轴接有顶杆8，车体I内设置有顶杆驱动电机(图中未显示)，顶杆8固定连接在顶杆驱动电机(图中未显示)的驱动轴上。
权利要求1.一种采摘机器人，其特征在于包括车体、转台、机械手和可伸缩的机械臂，所述的车体的两侧分别设置有行进驱动机构，所述的转台轴接在所述的车体上，所述的车体的上表面设置有转台转动驱动机构，所述的机械手固定设置在所述的机械臂的端部，所述的转台上设置有机械臂转动驱动机构和机械臂伸缩驱动机构。
2.如权利要求I所述的一种采摘机器人，其特征在于所述的机械臂包括至少两根上下叠放且滑动配合的滑轨，所述的滑轨的端部轴接有滚轮，所述的机械臂伸缩驱动机构包括第一电机和牵引绳，所述的第一电机固定设置在所述的转台上，所述的牵引绳的一端固定连接在所述的第一电机的驱动轴上，所述的牵引绳的另一端从下至上依次绕过每个滚轮使上下叠放的滑轨形成动滑轮式的滑动形式，所述的机械手固定连接在位于最上层滑轨的上端，位于最下层的滑轨的下端轴接在所述的转台上。
3.如权利要求2所述的一种采摘机器人，其特征在于所述的机械臂转动驱动机构包括第二电机和支撑杆，所述的第二电机固定设置在所述的转台上，所述的第二电机的驱动轴上固定连接有丝杆，所述的支撑杆的上端轴接在位于最下层的滑轨上，所述的支撑杆的下端轴接有连接块，所述的连接块与所述的丝杆相螺接。
4.如权利要求I所述的一种采摘机器人，其特征在于所述的转台转动驱动机构包括固定设置在所述的车体上的第三电机，所述的第三电机的驱动轴上同轴固定设置有驱动轮，所述的车体的上表面固定设置有连接轴，所述的连接轴上轴接有从动轮，所述的驱动轮与所述的从动轮之间设置有传动带，所述的转台固定连接在所述的从动轮上。
5.如权利要求I所述的一种采摘机器人，其特征在于所述的行进驱动机构包括轴接在所述的车体侧面的主动履带轮、从动履带轮和履带，所述的车体内固定设置有履带驱动电机，所述的主动履带轮同轴轴接在所述的履带驱动电机的驱动轴上。
6.如权利要求I所述的一种采摘机器人，其特征在于所述的机械手包括安装板和固定设置在所述的安装板上端的挡板，所述的挡板与所述的安装板之间的夹角小于180°大于90°，所述的安装板上固定设置有上端开口的储物器，所述的挡板与所述的储物器之间设置有进物口。
7.如权利要求I所述的一种采摘机器人，其特征在于所述的车体前端的两侧分别轴接有顶杆，所述的车体内设置有顶杆驱动电机，所述的顶杆固定连接在所述的顶杆驱动电机的驱动轴上。
专利摘要本实用新型公开了一种采摘机器人，特点是包括车体、转台、机械手和可伸缩的机械臂，车体的两侧分别设置有行进驱动机构，转台轴接在车体上，车体的上表面设置有转台转动驱动机构，机械手固定设置在机械臂的端部，转台上设置有机械臂转动驱动机构和机械臂伸缩驱动机构；优点是该机器人可替代人去采摘果树上的果实，由于转台上设置有机械臂转动驱动机构和机械臂伸缩驱动机构，可通过调整机械臂的长度和角度来采摘果树上不同高度处的果实，又由于车体上设置有转台转动驱动机构，可转动转台来实现果树上不同方向处果实的采摘；另外，当机器人需要爬楼梯时，在机器人行进的同时转动顶杆将机器人的车体前端顶起，便可实现机器人的爬楼梯功能。
文档编号A01D46/30GK202425345SQ201120504368
公开日2012年9月12日 申请日期2011年12月7日 优先权日2011年12月7日
发明者周嵘, 朱峰峰 申请人:宁波大学