一种远程控制的自动园林采摘机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及园林机械技术领域，特别涉及一种远程控制的自动园林采摘机器人。
【背景技术】
[0002]从1993年起，我国果品的产量和种植面积一直稳居世界第一，而果实多为人工采集。人工采集有着诸多不便，比如无形中提高了农林生产的成本，工人面临摔伤，砸伤等工伤危险。现有技术中，国内外市场上已有一些种类的果实采摘器，但是多为手动，需要人工背负机器，手持操作长杆。这些机器虽可减轻工人的一部分体力负担，但是无法进行远程控制(远程控制是在网络上由主控端远距离去控制被控端的技术)以致无法从根本上解决工伤危险、人工费用昂贵、自动化程度过低等问题。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是为解决现有技术存在的上述问题，提供一种远程控制的自动园林采摘机器人。
[0004]本实用新型提供的技术方案如下:
[0005]本实用新型提供的远程控制的自动园林采摘机器人包括支撑装置、升降装置、硬果采摘接头和控制系统；
[0006]所述支撑装置包括三角支撑架和底座；所述升降装置包括转台、伸缩支杆、伸缩主杆和转动连接器；所述硬果采摘接头包括木把手和直流电机；所述控制系统包括CPU控制板和控制手柄；
[0007]底座呈圆柱形，其内部中空；三角支撑架与底座的下底面固定连接；转台与底座的上端面固定连接；伸缩支杆的下端与转台的上端面铰接，伸缩支杆能够以铰接点为中心点摆动；伸缩主杆的下端通过转动连接器与转台的上端面固定铰接，且伸缩主杆能够以转动连接器为中心点摆动；伸缩主杆上设有滑槽，伸缩支杆的上端固定于伸缩主杆的滑槽内，且伸缩支杆的上端能够沿着滑槽滑动；通过伸缩支杆的上端沿滑槽的滑动调节伸缩主杆与转台的上端面的夹角；底座的内部空腔内设置有第一电机和CPU控制板，且第一电机与底座的上端面螺纹连接，底座的上端面上设有一个通孔，第一电机的转轴依次穿过底座上端面的通孔和套管与转台的下端面固定连接，第一电机能够带动转台转动；
[0008]第二电机固定于伸缩主杆的顶端；第二电机的转轴两端分别设置有木把手，且第二电机能够带动两个木把手转动。
[0009]优选地，伸缩主杆包括多节螺纹连接的子杆，且通过调节子杆的数量实现伸缩主杆的伸缩调节。
[0010]优选地，转台转动的角度范围为360度。
[0011]优选地，三角支撑架的高度是可调节的。
[0012]本发明具有如下有益效果:
[0013]本实用新型的自动园林采摘机器人大大优化了果实采摘的方式、操作方便、提高了效率；实现了硬果采摘自动化，远程控制保证了园林工人的安全，降低了劳动强度，减少了人工成本。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型实施例提供的远程控制自动园林采摘机器人的结构示意图；
[0015]图2为本实用新型实施例提供的远程控制自动园林采摘机器人的遥控手柄示意图；
[0016]图3为本实用新型实施例提供的远程控制自动园林采摘机器人的支撑装置示意图；
[0017]图4为本实用新型实施例提供的远程控制自动园林采摘机器人的支撑装置和升降装置连接处内部结构示意图；
[0018]图5本实用新型实施例提供的远程控制自动园林采摘机器人的第二电机示意图；
[0019]图6为本实用新型实施例提供的远程控制自动园林采摘机器人的木把手示意图。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和具体实施例进一步说明本实用新型实施例的技术方案。
[0021]本实施例提供的远程控制的自动园林采摘机器人包括支撑装置、升降装置、硬果采摘接头和控制系统。如图1所示，所述支撑装置包括三角支撑架11和底座12。所述升降装置包括转台21、伸缩支杆22、伸缩主杆23和转动连接器24。所述硬果采摘接头包括木把手31和直流电机32。如图2所示，所述控制系统包括CPU控制板(图中未示出)和控制手柄41。
[0022]底座12呈圆柱形，其内部中空。如图3所示，三角支撑架11与底座12的下底面固定连接。转台21与底座12的上端面固定连接。伸缩支杆22的下端与转台21的上端面铰接，伸缩支杆22能够以铰接点为中心点摆动。伸缩主杆23的下端通过转动连接器24与转台21的上端面固定铰接，且伸缩主杆23能够以转动连接器24为中心点摆动。伸缩主杆23上设有滑槽，伸缩支杆22的上端固定于伸缩主杆23的滑槽内，且伸缩支杆22的上端能够沿着滑槽滑动。通过伸缩支杆22的上端沿滑槽的滑动调节伸缩主杆23与转台21的上端面的夹角。如图4所示，底座12的内部空腔内设置有第一电机和CPU控制板，且第一电机与底座12的上端面螺纹连接，底座12的上端面上设有一个通孔，第一电机的转轴依次穿过底座12上端面的通孔和套管与转台21的下端面固定连接，第一电机能够带动转台21转动。
[0023]如图1所示，第二电机32固定于伸缩主杆23的顶端。如图5和图6所示，第二电机32的转轴两端分别设置有木把手31，且第二电机32能够带动两个木把手31转动。转动的木把手31用于击打果实并使其脱落。
[0024]优选地，伸缩主杆23包括多节螺纹连接的子杆，且通过调节子杆的数量实现伸缩主杆23的伸缩调节。优选地，转台21转动的角度范围为360度。优选地，三角支撑架11的高度是可调节的。
[0025]所述自动园林采摘机器人的使用方法如下:
[0026]以采摘像板栗、核桃等坚果为例。首先，手动调整三角支撑架11，使得底座12处于水平状态，从而可以保证自动园林采摘机器人后续能稳定工作。然后，根据果实的离地高度确定伸缩主杆23的长度。最后，在检查自动园林采摘机器人状态正常上电后，工人在安全距离外通过控制手柄41上的按键控制转台21转动、以及伸缩主杆23与转台21的上端面的夹角，保证硬果采摘器接头能在空间大范围内对果实进行采摘，通过控制手柄41控制硬果采摘器接头31的第二电机32带动两侧的两个木把手360度转动击打果实使果实从树上脱落。
【主权项】
1.一种远程控制的自动园林采摘机器人，其特征在于，该自动园林采摘机器人包括支撑装置、升降装置、硬果采摘接头和控制系统； 所述支撑装置包括三角支撑架(11)和底座(12);所述升降装置包括转台(21)、伸缩支杆(22)、伸缩主杆(23)和转动连接器(24);所述硬果采摘接头包括木把手(31)和直流电机(32);所述控制系统包括CPU控制板和控制手柄(41); 底座(12)呈圆柱形，其内部中空；三角支撑架(11)与底座(12)的下底面固定连接；转台(21)与底座(12)的上端面固定连接；伸缩支杆(22)的下端与转台(21)的上端面铰接，伸缩支杆(22)能够以铰接点为中心点摆动；伸缩主杆(23)的下端通过转动连接器(24)与转台(21)的上端面固定铰接，且伸缩主杆(23)能够以转动连接器(24)为中心点摆动；伸缩主杆(23)上设有滑槽，伸缩支杆(22)的上端固定于伸缩主杆(23)的滑槽内，且伸缩支杆(22)的上端能够沿着滑槽滑动；通过伸缩支杆(22)的上端沿滑槽的滑动调节伸缩主杆(23)与转台(21)的上端面的夹角；底座(12)的内部空腔内设置有第一电机和CPU控制板，且第一电机与底座(12)的上端面螺纹连接，底座(12)的上端面上设有一个通孔，第一电机的转轴依次穿过底座(12)上端面的通孔和套管与转台(21)的下端面固定连接，第一电机能够带动转台(21)转动； 第二电机(32)固定于伸缩主杆(23)的顶端；第二电机(32)的转轴两端分别设置有木把手(31)，且第二电机(32)能够带动两个木把手(31)转动。
2.根据权利要求1所述的远程控制的自动园林采摘机器人，其特征在于，伸缩主杆(23)包括多节螺纹连接的子杆，且通过调节子杆的数量实现伸缩主杆(23)的伸缩调节。
3.根据权利要求1所述的远程控制的自动园林采摘机器人，其特征在于，转台(21)转动的角度范围为360度。
4.根据权利要求1所述的远程控制的自动园林采摘机器人，其特征在于，三角支撑架(11)的高度是可调节的。
【专利摘要】本实用新型公开一种远程控制的自动园林采摘机器人，包括支撑装置、升降装置、硬果采摘接头和控制系统；所述支撑装置包括三角支撑架和底座；所述升降装置包括转台、伸缩支杆、伸缩主杆和转动连接器；所述硬果采摘接头包括木把手和直流电机；所述控制系统包括CPU控制板和控制手柄；底座呈圆柱形，其内部中空；三角支撑架与底座的下底面固定连接；转台与底座的上端面固定连接；伸缩支杆的下端与转台的上端面铰接，伸缩支杆能够以铰接点为中心点摆动。所述自动园林采摘机器人大大优化了果实采摘的方式、操作方便、提高了效率；实现了硬果采摘自动化，远程控制保证了园林工人的安全，降低了劳动强度，减少了人工成本。
【IPC分类】G05D3-12
【公开号】CN204314732
【申请号】CN201420766620
【发明人】许文中, 孙一鸣, 王锐, 朱琳瑶
【申请人】北京交通大学
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2014年12月8日