一种基于远程控制系统的开合式越障巡线机器人的制作方法

本发明涉及巡线机器人领域，更具体地说，涉及一种基于远程控制系统的开合式越障巡线机器人。

背景技术：

巡线机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—gps——gis的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台；具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

以前，流水线的巡视工作通常是由人工进行的，随着科技的发展，巡线机器人的诞生，取代了人工巡线的方式，减轻了工作人员的压力。但是依然存在一些不足：巡线机器人前进的道路上，即流水线的两侧，有时会掉落一些杂物，阻拦机器人的前进，而现有的巡线机器人底盘较低且不可升降调节，无法跨越障碍物，需要人工前来移动障碍物，降低了巡线的效率。因此，我们提出一种基于远程控制系统的开合式越障巡线机器人。

技术实现要素：

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于远程控制系统的开合式越障巡线机器人，它可以实现远程控制机器人底座上升，抬高底盘，进而跨越障碍物，且跨越后，可远程控制复位，使用方便，结构简单，稳定性高。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种基于远程控制系统的开合式越障巡线机器人，包括移动底座，所述移动底座的顶部外壁上固定安装有巡线机器人本体，所述移动底座的内部开设有内置槽，所述内置槽的内部活动安装有底板，所述底板侧面的外壁上固定连接有若干个支撑杆，每个支撑杆远离底板一侧外壁的底端均固定连接有转轴，所述转轴远离支撑杆一端的外壁上固定连接有轴承，所述轴承外圈的外壁上固定连接有轮毅，所述轮毅的外壁上固定连接有轮胎。

所述底板顶部外壁的左右两端均固定安装有竖板，所述移动底座左右两侧的外壁上均开设有滑槽，所述竖板靠近滑槽一侧的外壁上均固定连接有横板，所述横板一侧的外壁上固定连接有第一气缸，所述第一气缸的输出端上固定连接有连接块，所述连接块远离移动底座一侧的外壁上铰接有第一联动杆。

所述底板的顶部外壁上固定安装有支撑板，所述支撑板左侧的外壁上固定连接有第二气缸，所述第二气缸的输出端上固定连接有连接杆，所述连接杆正面一侧的外壁上固定连接有圆柱形的第一调节杆，所述支撑板的左侧设有固定安装在移动底座顶部外壁上的铰接底座，所述铰接底座的内部铰接有第二联动杆，所述第二联动杆的中部开设有第一调节槽，所述第二联动杆远离铰接底座一端的正面外壁上固定连接有圆柱形的第二调节杆，所述内置槽的顶部内壁上固定安装有两个吊杆，所述吊杆的底端固定连接有第三联动杆，所述第三联动杆的中部开设有第二调节槽，所述铰接底座的左侧以及支撑板的右侧均设有固定安装在底板顶部外壁上的固定杆，所述固定杆的上方设有固定安装在内置槽顶部内壁上的导向杆，所述铰接底座和固定杆之间固定安装有支撑块，所述支撑块靠近铰接底座一侧外壁的顶端固定安装有第二限位块，所述底板的底部外壁上固定连接有信号接收器，所述信号接收器的右侧固定安装有控制器。

进一步的，所述支撑杆共四个并呈矩形阵列分布。

进一步的，所述滑槽与内置槽连通，且横板与滑槽滑动连接，使得第一气缸和移动底座之间可以发生相对滑动，从而不会妨碍移动底座的上、下调节。

进一步的，所述第一联动杆远离连接块的一端与轮毅铰接，通过轴承、轮毅、轮胎、第一气缸、连接块、第一联动杆的设置，使得启动第一气缸可带动连接块左右往复移动，连接块通过第一联动杆带动轮毅以转轴为中心轴转动，进而带动轮胎转动，使移动底座向前移动，从而带动巡线机器人本体移动进行巡视。

进一步的，所述第一调节槽与第一调节杆相适配，且第一调节杆贯穿第一调节槽并与其滑动连接，通过连接杆、第一调节杆、铰接底座、第二联动杆、第一调节槽的设置，使得启动第二气缸，第二气缸带动连接杆向左移动时，第一调节杆可通过第一调节槽带动第二联动杆逆时针摆动，第二气缸带动连接杆向右移动时，第一调节杆可通过第一调节槽带动第二联动杆顺时针摆动。

进一步的，所述第二调节槽与第二调节杆相适配，且第二调节杆贯穿第二调节槽并与其滑动连接，通过第二调节杆、吊杆、第三联动杆、第二调节槽的设置，使得第二联动杆逆时针摆动时，第二调节杆可通过第二调节槽带动第三联动杆向上移动，进而带动移动底座向上移动，第二联动杆顺时针摆动时，第二调节杆可通过第二调节槽带动第三联动杆向下移动，进而带动移动底座向下移动。

进一步的，所述固定杆的内部开设有连接槽，所述连接槽的底部内壁上固定安装有第一限位块，所述导向杆与连接槽滑动连接，通过固定杆、导向杆、连接槽的设置，可防止移动底座上升下降时发生偏移，提高了稳定性，第一限位块和第二限位块的设置，限制了调节范围，当第二联动杆摆动至第二限位块处时，第二气缸达到最大行程，移动底座上升至最高处，导向杆与第一限位块相接触时，第二气缸活塞杆复位，同时移动底座也复位，且此时固定杆、导向杆、第一限位块可提供一个支撑作用。

进一步的，所述第一气缸和第二气缸的控制端均与控制器电连接，所述信号接收器与控制器电连接。

进一步的，所述信号接收器基于远程控制系统配套设置有命令发射器，命令发射器与信号接收器信号连接，通过信号接收器、控制器的设置，使的工作人员可通过信号发射器发射指令给信号接收器，并通过控制器控制第一气缸、第二气缸，提高了便利性。

一种基于远程控制系统的开合式越障巡线机器人的使用方法，包括以下步骤：

s1、工作人员通过命令发射器发送移动指令，信号接收器接收到移动指令后，将指令传达至控制器处，控制器启动第一气缸；

s2、第一气缸带动连接块左右往复移动，使第一联动杆带动轮胎滚动，进而带动移动底座前进，使巡线机器人本体巡视流水线；

s3、发现前方有障碍物时，发送停止指令，使控制器关闭第一气缸，发送上升指令，使控制器开启第二气缸，使第二气缸带动连接杆向左移动，从而带动移动底座上升，直至第二联动杆摆动至第二限位块处；

s4、发送移动指令，移动底座前进跨越障碍物后发送停止指令；

s5、发送下降指令，控制器启动第二气缸带动连接杆向右移动，使移动底座下降，直至导向杆与第一限位块相接触，发送移动指令，即可继续进行巡线工作。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

(1)本方案本发明通过轴承、轮毅、轮胎、第一气缸、连接块、第一联动杆的设置，使得启动第一气缸可带动连接块左右往复移动，连接块通过第一联动杆带动轮毅以转轴为中心轴转动，进而带动轮胎转动，使移动底座向前移动，从而带动巡线机器人本体移动进行巡视。

(2)通过连接杆、第一调节杆、铰接底座、第二联动杆、第一调节槽的设置，使得启动第二气缸，第二气缸带动连接杆向左移动时，第一调节杆可通过第一调节槽带动第二联动杆逆时针摆动，第二气缸带动连接杆向右移动时，第一调节杆可通过第一调节槽带动第二联动杆顺时针摆动。

(3)通过第二调节杆、吊杆、第三联动杆、第二调节槽的设置，使得第二联动杆逆时针摆动时，第二调节杆可通过第二调节槽带动第三联动杆向上移动，进而带动移动底座向上移动，从而抬高了底盘，便于跨越障碍物，且第二联动杆顺时针摆动时，第二调节杆可通过第二调节槽带动第三联动杆向下移动，进而带动移动底座向下移动，从而跨越障碍物后使移动底座复位。

(4)通过固定杆、导向杆、连接槽的设置，可防止移动底座上升下降时发生偏移，提高了稳定性。

(5)第一限位块和第二限位块的设置，限制了调节范围，当第二联动杆摆动至第二限位块处时，第二气缸达到最大行程，移动底座上升至最高处，导向杆与第一限位块相接触时，第二气缸活塞杆复位，同时移动底座也复位，且此时固定杆、导向杆、第一限位块可提供一个支撑作用。

(6)通过信号接收器、控制器的设置，使的工作人员可通过信号发射器发射指令给信号接收器，并通过控制器控制第一气缸、第二气缸，提高了便利性。

(7)通过滑槽、横板、竖板的设置，使得第一气缸和移动底座之间可以发生相对滑动，从而不会妨碍移动底座的上、下调节。

附图说明

图1为本发明一种基于远程控制系统的开合式越障巡线机器人的结构示意图；

图2为本发明图1中a处的放大图；

图3为本发明移动底座内部的侧视图；

图4为本发明图3中b处的放大图；

图5为本发明底板处的俯视图；

图6为本发明固定杆处的剖视图。

图中标号说明：

1、移动底座；2、巡线机器人本体；3、内置槽；4、底板；5、支撑杆；6、转轴；7、轴承；8、轮毅；9、轮胎；10、竖板；11、横板；12、滑槽；13、第一气缸；14、连接块；15、第一联动杆；16、支撑板；17、第二气缸；18、连接杆；19、第一调节杆；20、铰接底座；21、第二联动杆；22、第一调节槽；23、第二调节杆；24、吊杆；25、第三联动杆；26、第二调节槽；27、固定杆；28、导向杆；29、连接槽；30、第一限位块；31、支撑块；32、第二限位块；33、信号接收器；34、控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

请参阅图1-2，一种基于远程控制系统的开合式越障巡线机器人，包括移动底座1，移动底座1的顶部外壁上固定安装有巡线机器人本体2，移动底座1的内部开设有内置槽3，内置槽3的内部活动安装有底板4，底板4侧面的外壁上固定连接有若干个支撑杆5，支撑杆5共四个并呈矩形阵列分布，每个支撑杆5远离底板4一侧外壁的底端均固定连接有转轴6，转轴6远离支撑杆5一端的外壁上固定连接有轴承7，轴承7外圈的外壁上固定连接有轮毅8，轮毅8的外壁上固定连接有轮胎9。

请参阅图1和图3，底板4顶部外壁的左右两端均固定安装有竖板10，移动底座1左右两侧的外壁上均开设有滑槽12，竖板10靠近滑槽12一侧的外壁上均固定连接有横板11，滑槽12与内置槽3连通，且横板11与滑槽12滑动连接，使得第一气缸13和移动底座1之间可以发生相对滑动，从而不会妨碍移动底座1的上、下调节，横板11一侧的外壁上固定连接有第一气缸13，第一气缸13的输出端上固定连接有连接块14，连接块14远离移动底座1一侧的外壁上铰接有第一联动杆15，第一联动杆15远离连接块14的一端与轮毅8铰接，通过轴承7、轮毅8、轮胎9、第一气缸13、连接块14、第一联动杆15的设置，使得启动第一气缸13可带动连接块14左右往复移动，连接块14通过第一联动杆15带动轮毅8以转轴6为中心轴转动，进而带动轮胎9转动，使移动底座1向前移动，从而带动巡线机器人本体2移动进行巡视。

请参阅图3-6，底板4的顶部外壁上固定安装有支撑板16，支撑板16左侧的外壁上固定连接有第二气缸17，第二气缸17的输出端上固定连接有连接杆18，连接杆18正面一侧的外壁上固定连接有圆柱形的第一调节杆19，支撑板16的左侧设有固定安装在移动底座1顶部外壁上的铰接底座20，铰接底座20的内部铰接有第二联动杆21，第二联动杆21的中部开设有第一调节槽22，第一调节槽22与第一调节杆19相适配，且第一调节杆19贯穿第一调节槽22并与其滑动连接，通过连接杆18、第一调节杆19、铰接底座20、第二联动杆21、第一调节槽22的设置，使得启动第二气缸17，第二气缸17带动连接杆18向左移动时，第一调节杆19可通过第一调节槽22带动第二联动杆21逆时针摆动，第二气缸17带动连接杆18向右移动时，第一调节杆19可通过第一调节槽22带动第二联动杆21顺时针摆动，第二联动杆21远离铰接底座20一端的正面外壁上固定连接有圆柱形的第二调节杆23，内置槽3的顶部内壁上固定安装有两个吊杆24，吊杆24的底端固定连接有第三联动杆25，第三联动杆25的中部开设有第二调节槽26，第二调节槽26与第二调节杆23相适配，且第二调节杆23贯穿第二调节槽26并与其滑动连接，通过第二调节杆23、吊杆24、第三联动杆25、第二调节槽26的设置，使得第二联动杆21逆时针摆动时，第二调节杆23可通过第二调节槽26带动第三联动杆25向上移动，进而带动移动底座1向上移动，第二联动杆21顺时针摆动时，第二调节杆23可通过第二调节槽26带动第三联动杆25向下移动，进而带动移动底座1向下移动，铰接底座20的左侧以及支撑板16的右侧均设有固定安装在底板4顶部外壁上的固定杆27，固定杆27的上方设有固定安装在内置槽3顶部内壁上的导向杆28，固定杆27的内部开设有连接槽29，连接槽29的底部内壁上固定安装有第一限位块30，导向杆28与连接槽29滑动连接，通过固定杆27、导向杆28、连接槽29的设置，可防止移动底座1上升下降时发生偏移，提高了稳定性，第一限位块30和第二限位块32的设置，限制了调节范围，当第二联动杆21摆动至第二限位块32处时，第二气缸17达到最大行程，移动底座1上升至最高处，导向杆28与第一限位块30相接触时，第二气缸17活塞杆复位，同时移动底座1也复位，且此时固定杆27、导向杆28、第一限位块30可提供一个支撑作用，铰接底座20和固定杆27之间固定安装有支撑块31，支撑块31靠近铰接底座20一侧外壁的顶端固定安装有第二限位块32，底板4的底部外壁上固定连接有信号接收器33，信号接收器33的右侧固定安装有控制器34，第一气缸13和第二气缸17的控制端均与控制器34电连接，信号接收器33与控制器34电连接，信号接收器33基于远程控制系统配套设置有命令发射器，命令发射器与信号接收器33信号连接，通过信号接收器33、控制器34的设置，使的工作人员可通过信号发射器发射指令给信号接收器33，并通过控制器34控制第一气缸13、第二气缸17，提高了便利性。

一种基于远程控制系统的开合式越障巡线机器人的使用方法，包括以下步骤：

s1、工作人员通过命令发射器发送移动指令，信号接收器33接收到移动指令后，将指令传达至控制器34处，控制器34启动第一气缸13；

s2、第一气缸13带动连接块14左右往复移动，使第一联动杆15带动轮胎9滚动，进而带动移动底座1前进，使巡线机器人本体2巡视流水线；

s3、发现前方有障碍物时，发送停止指令，使控制器34关闭第一气缸13，发送上升指令，使控制器34开启第二气缸17，使第二气缸17带动连接杆18向左移动，从而带动移动底座1上升，直至第二联动杆21摆动至第二限位块32处；

s4、发送移动指令，移动底座1前进跨越障碍物后发送停止指令；

s5、发送下降指令，控制器34启动第二气缸17带动连接杆18向右移动，使移动底座1下降，直至导向杆28与第一限位块30相接触，发送移动指令，即可继续进行巡线工作。

本发明通过轴承7、轮毅8、轮胎9、第一气缸13、连接块14、第一联动杆15的设置，使得启动第一气缸13可带动连接块14左右往复移动，连接块14通过第一联动杆15带动轮毅8以转轴6为中心轴转动，进而带动轮胎9转动，使移动底座1向前移动，从而带动巡线机器人本体2移动进行巡视，通过连接杆18、第一调节杆19、铰接底座20、第二联动杆21、第一调节槽22的设置，使得启动第二气缸17，第二气缸17带动连接杆18向左移动时，第一调节杆19可通过第一调节槽22带动第二联动杆21逆时针摆动，第二气缸17带动连接杆18向右移动时，第一调节杆19可通过第一调节槽22带动第二联动杆21顺时针摆动，通过第二调节杆23、吊杆24、第三联动杆25、第二调节槽26的设置，使得第二联动杆21逆时针摆动时，第二调节杆23可通过第二调节槽26带动第三联动杆25向上移动，进而带动移动底座1向上移动，第二联动杆21顺时针摆动时，第二调节杆23可通过第二调节槽26带动第三联动杆25向下移动，进而带动移动底座1向下移动，通过固定杆27、导向杆28、连接槽29的设置，可防止移动底座1上升下降时发生偏移，提高了稳定性，第一限位块30和第二限位块32的设置，限制了调节范围，当第二联动杆21摆动至第二限位块32处时，第二气缸17达到最大行程，移动底座1上升至最高处，导向杆28与第一限位块30相接触时，第二气缸17活塞杆复位，同时移动底座1也复位，且此时固定杆27、导向杆28、第一限位块30可提供一个支撑作用，通过信号接收器33、控制器34的设置，使的工作人员可通过信号发射器发射指令给信号接收器33，并通过控制器34控制第一气缸13、第二气缸17，提高了便利性，通过滑槽12、横板11、竖板10的设置，使得第一气缸13和移动底座1之间可以发生相对滑动，从而不会妨碍移动底座1的上、下调节，与现有技术相比，可实现远程控制机器人底座上升，抬高底盘，进而跨越障碍物，且跨越后，可远程控制复位，使用方便，结构简单，稳定性高。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。