一种测绘机器人的制作方法

本发明涉及测绘仪器领域，特别涉及一种测绘机器人。

背景技术：

在工程建设的测绘工作和测绘实习中，经常需要利用全站仪等测绘仪器进行数据的测量、测绘工作。在利用全站仪进行测量工作时，需要先树立一个标杆，而后才能进行测量工作。标杆的树立需要专门的人员进行扶正，测量人员和扶正人员通过对讲机或手机进行沟通，扶正人员根据测量人员的指令对标杆进行调整。这就造成了测绘工作效率较低，在测绘教学实习过程中，学生的实际训练时间压缩至少一半以上。

技术实现要素：

本发明提供一种测绘机器人，可以解决现有技术中在进行测绘工作时，标杆的树立需要单独的人员进行扶正、调整，造成工作、学习效率较低的问题。

一种测绘机器人，包括标尺，还包括：

支撑盘，所述标尺设置在所述支撑盘上；

行走底座，用于带动所述支撑盘移动；

调节装置，其包括至少三个电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端铰接在所述行走底座上、另一端铰接至所述支撑盘，所述电动伸缩杆沿所述标尺的周向均匀布置；

控制装置，其包括处理器和无线收发模块，所述无线收发模块和所述电动伸缩杆均信号连接至所述处理器。

更优地，还包括转向装置，其包括转盘、调节齿盘、调节齿轮和转向电机，所述支撑盘上开设有收纳槽，所述转盘呈圆形，所述收纳槽与所述转盘相适配，所述调节齿盘同轴设置在所述收纳槽内，所述转盘固定设置在所述调节齿盘上，所述调节齿轮与所述调节齿盘相啮合，所述转向电机固定设置在所述支撑盘上，用于带动所述调节齿轮转动；所述转向电机信号连接至所述处理器。

更优地，还包括收纳电机和牵引绳，所述收纳电机固定设置在所述转盘上，所述收纳电机的输出端驱动连接有收纳辊；所述标尺包括若干标尺块，相邻的两个所述标尺块的一侧的连接处相铰接，相邻的两个铰接点分别位于所述标尺的两侧，位于最下方的所述标尺块固定设置在所述转盘上，所述标尺块内开设有用于容纳所述牵引绳穿过的牵引孔，所述牵引绳的一端固定连接至所述收纳辊、另一端穿过所述牵引孔连接至位于最上方的所述标尺块，所述收纳电机信号连接至所述处理器。

更优地，所述标尺块内设置有电磁铁，所述电磁铁信号连接至所述处理器。

更优地，所述标尺块翻转时相互贴合的侧面上设置有磁吸层，用于在所述牵引绳呈非收紧状态时，将相邻的两个标尺块保持吸附状态。

本发明提供一种测绘机器人，通过行走底座，能够带动支撑盘移动进而带动标尺移动，通过遥控装置发送信号，无线收发模块接收信号并发送至处理器，通过控制器控制伸缩电机动作，能够远程调整标尺至竖直状态，避免由于地面不平整而造成标尺倾斜，整个操作过程无需第二个人进行操作，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明提供的一种测绘机器人结构示意图一；

图2为本发明提供的一种测绘机器人结构示意图二(局部剖视)；

图3为本发明提供的一种测绘机器人结构示意图三(部分折叠状态)；

图4为图2中a处局部放大图；

图5为图2中b处局部放大图；

图6为本发明提供的一种测绘机器人转向装置的结构示意图；

图7为本发明提供的一种测绘机器人的系统原理图。

附图标记说明：

10、行走底座，11、行走轮，20、电动伸缩杆，30、支撑盘，31、转盘，32、调节齿盘，33、调节齿轮，34、转向电机，40、标尺块，401、磁吸层，402、牵引孔，41、收纳电机，411、收纳辊，42、电磁铁，43、牵引绳。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

实施例一：

如图1至图2所示，本发明实施例提供的一种测绘机器人，包括标尺、支撑盘30、行走底座10、调节装置和控制装置；

标尺固定设置在支撑盘30上，支撑盘30移动时，带动标尺一起移动；

行走底座10用于带动支撑盘30移动，行走底座上设置有行走轮11，行走底座10可以采用现有技术中的行走装置，如四轮行走小车等，其中行走底座10上具有驱动装置，驱动装置信号连接至处理器，以便通过远程控制行走底座10的行走；

调节装置包括至少三个电动伸缩杆20，本实施例中优选四个电动伸缩杆20，电动伸缩杆20的一端铰接在行走底座10上、另一端铰接至支撑盘30，电动伸缩杆20沿标尺的周向均匀布置，具体地，如图1所示，支撑盘30呈正方形，行走底座10也呈正方形，电动伸缩杆20的下端铰接在行走底座10的上端面的一角处，上端铰接在支撑盘30的下断面的一角处；

控制装置包括处理器和无线收发模块，控制装置设置在行走底座10上，无线收发模块和电动伸缩杆20均信号连接至处理器。行走底座10信号连接至处理器，用于远程控制行走底座10行进。

使用时，可以通过遥控装置对机器人发送指令。遥控装置发送指令，先控制行走底座10移动，将机器人带动至预定位置，而后无线收发模块再接收指令并发送至处理器，处理器根据指令调节电动伸缩杆20动作，处理器可以单独调节任意一个电动伸缩杆20的动作，当标尺处于非竖直状态时，通过调节电动伸缩杆20伸长或缩短，即可调节支撑盘30的翻转，进而调节标尺的方位。

实施例二：

如图1、2、4所示，通过调节装置仅能将标尺调节至竖直状态，无法在水平面内调节标尺的方向，因此本实施例还包括转向装置，其包括转盘31、调节齿盘32、调节齿轮33和转向电机34，支撑盘30上开设有收纳槽，转盘31呈圆形，，收纳槽也呈圆形，转盘31可以封堵收纳槽，收纳槽与转盘31相适配，调节齿盘32同轴设置在收纳槽内，转盘31固定设置在调节齿盘32上，调节齿轮33与调节齿盘32相啮合，转向电机34固定设置在支撑盘30的下端面，转向电机34的输出轴穿过支撑盘30延伸至收纳槽内并驱动连接至调节齿轮33，用于带动调节齿轮33转动，调节齿轮33的齿数小于调节齿盘32的齿数，以便于精准调节；转向电机34信号连接至处理器。

需要调整转向时，通过遥控装置发送信号至无线收发模块，无线收发模块将信号发送至处理器，处理器控制转向电机34动作，带动调节齿轮33转动，调节齿轮33带动调节齿盘32转动，调节齿盘32转动时带动转盘31转动进而带动标尺转动，使标尺在水平方位转动，以调整到合适的位置。

实施例三：

由于标尺一般较长，在行走底座10移动的过程中，尤其是在地面陡峭的区域，容易由于重心不稳而倾倒，标尺在携带的过程中，也由于较长而不便携带，因此在实施例一或二的基础上，本实施例还包括收纳电机41和牵引绳43，收纳电机41信号连接至处理器，收纳电机41固定设置在转盘31上，收纳电机41的输出端驱动连接有收纳辊411，收纳辊411转动时用于释放牵引绳43或收纳牵引绳43；标尺被分割为若干标尺块40，标尺块40的分割端面为平面或弧形面，若干标尺块40依次排放时构成完整的标尺。

如图2和图3所示，标尺的正面印刷有刻度(图中未示出)，标尺呈长方体结构，印刷面相邻的两个侧面为安装面，相邻的两个标尺块40的安装面相铰接，也即位于上方的标尺块40的安装面的下端和位于下方的标尺块40的安装面的上端的连接处相铰接，使得标尺块40可以沿着铰接处翻转，使得标尺块40可以在竖直方向上排列和沿水平方向上排列之间切换，如图2所示，相邻的两个铰接点分别位于标尺的两侧，也即当标尺块40沿竖直方向排列时，铰接点自上而下或自下而上依次左右错位布置，位于最下方的标尺块40固定设置在转盘31上，标尺块40内开设有用于容纳牵引绳43穿过的牵引孔402，如图2所示，位于最上方的标尺块40上的牵引孔402不穿透，如图3所示，除了位于最上方和位于最下方的两个标尺块40外，其余的标尺块40上均贯通地开设牵引孔402，如图4所示，位于最下方的标尺块40在一侧开设有一个贯穿牵引孔402和标尺块40外部的孔洞，用于引出牵引绳43，牵引绳43的一端固定连接至收纳辊411、另一端穿过牵引孔402连接至位于最上方的标尺块40。

工作时，先通过行走底座10将机器人带至预定位置，如图3所示(部分折叠状态)，此过程标尺块40呈折叠状态，也即收纳辊411反向转动，牵引绳43释放余量较长，标尺块40在水平方向上互相层叠，整个标尺重心较低，避免行走过程中由于重心过高而造成不稳定，同时在运输过程中也便于收纳。运动至预定位置后，遥控装置发送指令，处理器通过无线收发模块接收指令控制收纳电机41转动带动收纳辊411正转，收紧牵引绳43，牵引绳43收紧过程中，拉动标尺块40，使标尺块40转动至到沿竖直方向上层叠的状态，也即如图2所示的状态，从而组合成使用状态的完整标尺。

实施例四：

在实施例三的基础上，在使用完毕后，需要进行收纳时，标尺块40需要按照一定的顺序进行翻转，否则会造成标尺块40无法有效折叠，如假如从最下方的铰接处翻转，则即使牵引绳43松开余量，标尺块40也无法按照图3所示的规则进行折叠，但是在非人力干预的情况下，标尺块40无法按照规定的折叠规则进行翻转，因此本实施例中，标尺块40内设置有电磁铁42，电磁铁42信号连接至处理器。如图4所示，标尺块40内的电磁铁42的位置上下相对应，相对应的两个电磁铁42均位于远离铰接处的一侧。当电磁铁42通电时，磁极相同，相邻的两个电磁铁42产生相斥的力，使两个相邻的标尺块40之间产生相反的作用力，带动标尺块40翻转。由于有多组电磁铁42，而通过处理器控制电磁铁42的通电顺序，即可控制标尺块40的翻转顺序，最终实现按照预定规则翻转。具体的，以图2为例，电磁铁42自上而下依次通电，位于最上端的一对电磁铁42先通电，产生相斥的力，位于最上端的标尺块40在排斥力的作用下带动向右翻转，而后第二组电磁铁42通电，再产生相斥的作用力，带动第二个标尺块40向左翻转，依次类推。

进一步地，为了防止标尺块40在翻转的过程中由于重力作用产生非预期的翻转动作，如第一个标尺块40在向右翻转后，第二个标尺块40在向左翻转时，第一个标尺块40由于惯性力会再次向左翻转，从而造成无法按照预期进行收纳，因此在标尺块40翻转时相互贴合的侧面上设置有磁吸层401，磁吸层401可以在标尺块40翻转后保持吸附状态，避免由于惯性和重力的作用使得翻转后的标尺块40又再次回翻。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。