一种基于工业互联网平台的agv应用系统
技术领域
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本发明涉及智能机器人技术领域，特别是一种基于工业互联网平台的agv应用系统。
背景技术：
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随着我国人口红利的逐步消失，劳动力成本快速上涨，仓储物流、工业生产等劳动密集型行业及危险作业领域对agv的需求愈发迫切，对agv的技术改进也提出了更高的要求。目前，agv的自主导航技术已经发展成熟，agv可自主执行一部分搬运、牵引货物的任务，在agv自主导航执行任务时，对于障碍物的探测与防碰撞是重要的一环，现有市面上的agv的障碍物探测与防碰撞策略做的较为简单，一般均是简单地设置一个报警范围，当报警范围内探测到障碍物时执行减速或停止的操作，这种防碰撞策略其报警范围的区域设置大小会影响agv的运行效率与运行安全，报警范围的设置区域过大易造成误检测以及使agv在距离障碍物较远的距离即减速或停止，影响agv的运行效率，报警范围的设置区域过小agv运行的安全性也相应减小。
[0003]
目前货架在使用时，通常是人工进行上货，但是人工上货耗时耗力，并且工作过程中容易产生摆放错误的问题，管理起来比较困难。
[0004]
鉴于上述情况，有必要对现有的货架上料方式加以改进，使其能够适应现在通过agv应用系统对货架进行上货摆放的需要。
技术实现要素：
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由于目前货架在使用时，通常是人工进行上货，但是人工上货耗时耗力，并且工作过程中容易产生摆放错误的问题，管理起来比较困难；因此我们在现有技术的基础上设计了一种基于工业互联网平台的agv应用系统，无需人工进行货架上货，通过agv进行智能上货，智能化程度高，定位效果佳，便于人们进行使用。
[0006]
实现上述目的本发明的技术方案为，一种基于工业互联网平台的agv应用系统，包括agv机器人、设置于agv机器人上用于接收工业互联网数据信息命令发布的调度系统、设置于所述agv机器人上接受agv指令后用于物料的卸料与装料的工装系统、设置于所述agv机器人上用于扫描从而确定坐标值与距离值进而发布指令于工装系统的视觉系统、智能货架控制终端、起到指示作用的灯管和放置货物的智能货架，每个所述智能货架的储位上均设有灯管，所述智能货架控制终端与灯管连接；
[0007]
其中，所述调度系统接收工业互联网数据信息命令发布时首先通过数据识别模块将从工业互联网数据传输中心所要传输出去的所有数据进行数据识别，通过关键数据获取模块获取关键重要性的传输数据，由其它数据获取模块获取剩下的其它传输数据，数据识别模块通过无线与工业互联网数据传输中心实现双向连接，所述数据识别模块的输出端通过导线分别与关键数据获取模块和其它数据获取模块的输入端电性连接，进而使得调度系统接收命令发布。
[0008]
对本技术方案的进一步补充，所述智能货架上设有若干托盘，所述托盘用于放置产品，每个所述托盘上均含有二维码，二维码包含放置产品的信息。
[0009]
对本技术方案的进一步补充，所述灯管上设有二维码，该二维码包括储位的位置信息。
[0010]
对本技术方案的进一步补充，所述智能货架控制终端包括lcd显示屏、信号接收器和指示货架状态的柱灯，所述lcd显示屏即时显示货架信息，所述货架信息包括控制器地址、控制器版本、网络连接状态和服务器连接状态。
[0011]
对本技术方案的进一步补充，所述视觉系统上搭载sick高性能3d摄像机，所述工装系统包括卸料机构、装管机构；所述工装系统与视觉系统连接，其能接收到视觉系统的命令从而进行卸料。
[0012]
对本技术方案的进一步补充，所述信号接收器用于接收系统发的信号及发送信号给调度系统，调度系统发送备料信息时所述灯管就会闪烁，agv机器人进行送料。
[0013]
对本技术方案的进一步补充，所述智能货架控制终端上连接有智能货架管理系统，所述智能货架管理系统包括wifi ap、wms服务器、数据手持终端，所述wifi ap用于布控内部局域网的wifi信号，所述wms服务器管理用于所有智能货架及托盘的资料数据，所述数据手持终端用于扫码、入库、备料和查询等操作，所述智能货架控制终端和所述数据手持终端连接wifi信号，所述wms服务器通过所述wifi ap布控的wifi信号与所述数据手持终端和智能货架控制终端进行实时通信和数据交互。
[0014]
对本技术方案的进一步补充，所述智能货架管理系统兼容pc端和数据手持终端操作，所述数据手持终端可以通过连接的wifi对所述智能货架控制终端下达指令，所述数据手持终端支持多种系统。
[0015]
对本技术方案的进一步补充，所述wms服务器用于pc端，所述wms服务器或所述数据手持终端对所述智能货架控制终端发送入库、备料、查询请求。
[0016]
其有益效果在于，通过调度系统对agv机器人进行指令发布，然后实现自动送料，接着通过其上的视觉系统与智能货架管理系统、智能货架控制终端配合从而实现物料在货架上的自动上料、备料、查询操作；
[0017]
1、通过扫智能托盘上的二维码将智能托盘的所有信息录入系统，系统自动计算物料入库时间，根据存放期限自动计算它的最终存放日期，保证先进先出原则。
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2、通过数据手持终端扫描智能货架上灯管的二维码，录入智能托盘信息，然后扫描智能托盘上的二维码，系统自动将该智能托盘与对应的灯管上侧储位位置信息绑定，提高了入库(上架)和备料(下架)的速度，提高了工作效率；
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3、操作简单，对仓管人员的技能要求降低，技能培养天数降低,可以减少人员变动对仓库收发料操作的影响。
[0020]
4、一切都是系统控制的，系统管控出入库位操作，人工只需要扫码操作，没有繁杂的操作，可以减少因人员或环境的原因而造成的失误。
具体实施方式
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由于目前货架在使用时，通常是人工进行上货，但是人工上货耗时耗力，并且工作过程中容易产生摆放错误的问题，管理起来比较困难；因此我们在现有技术的基础上设计
了一种基于工业互联网平台的agv应用系统，无需人工进行货架上货，通过agv进行智能上货，智能化程度高，便于人们进行使用。
[0022]
为了便于本领域技术人员对本技术方案更加清楚，下面将详细阐述本发明的技术方案：一种基于工业互联网平台的agv应用系统，包括agv机器人、设置于agv机器人上用于接收工业互联网数据信息命令发布的调度系统、设置于所述agv机器人上接受agv指令后用于物料的卸料与装料的工装系统、设置于所述agv机器人上用于扫描从而确定坐标值与距离值进而发布指令于工装系统的视觉系统、智能货架控制终端、起到指示作用的灯管和放置货物的智能货架，每个所述智能货架的储位上均设有灯管，所述智能货架控制终端与灯管连接；其中，所述调度系统接收工业互联网数据信息命令发布时首先通过数据识别模块将从工业互联网数据传输中心所要传输出去的所有数据进行数据识别，通过关键数据获取模块获取关键重要性的传输数据，由其它数据获取模块获取剩下的其它传输数据，数据识别模块通过无线与工业互联网数据传输中心实现双向连接，所述数据识别模块的输出端通过导线分别与关键数据获取模块和其它数据获取模块的输入端电性连接，进而使得调度系统接收命令发布；其中，所述智能货架上设有若干托盘，所述托盘用于放置产品，每个所述托盘上均含有二维码，二维码包含放置产品的信息；所述灯管上设有二维码，该二维码包括储位的位置信息；所述视觉系统上搭载sick高性能3d摄像机，所述工装系统包括卸料机构、装管机构；所述工装系统与视觉系统连接，其能接收到视觉系统的命令从而进行卸料；在工作时，工装系统进行上料，然后调度系统接收命令，得到需要上料的智能货架的位置信息，接着其控制agv机器人进行移动，待移动至智能货架需要上料的储位，此时先人工扫描托盘上的二维码，了解产品的信息，然后agv机器人上的视觉系统进行拍照识别，二次进行确认，接着通过工装系统进行卸料操作，然后人工进行扫描灯管上的二维码，进行定位，接着通过智能货架控制终端关闭灯管，便于人们进行使用。
[0023]
进一步地，所述智能货架控制终端包括lcd显示屏、信号接收器和指示货架状态的柱灯，所述lcd显示屏即时显示货架信息，所述货架信息包括控制器地址、控制器版本、网络连接状态和服务器连接状态；所述信号接收器用于接收系统发的信号及发送信号给调度系统，调度系统发送备料信息时所述灯管就会闪烁，agv机器人进行送料；通过lcd显示屏能够进一步获得货架的详细信息，使得agv机器人上料更好地进行。
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所述智能货架控制终端上连接有智能货架管理系统，所述智能货架管理系统包括wifi ap、wms服务器、数据手持终端，所述wifi ap用于布控内部局域网的wifi信号，所述wms服务器管理用于所有智能货架及托盘的资料数据，所述数据手持终端用于扫码、入库、备料和查询等操作，所述智能货架控制终端和所述数据手持终端连接wifi信号，所述wms服务器通过所述wifi ap布控的wifi信号与所述数据手持终端和智能货架控制终端进行实时通信和数据交互；所述智能货架管理系统兼容pc端和数据手持终端操作，所述数据手持终端可以通过连接的wifi对所述智能货架控制终端下达指令，所述数据手持终端支持多种系统，如windows ce,windows mobile，android等；所述wms服务器用于pc端，所述wms服务器或所述数据手持终端对所述智能货架控制终端发送入库、备料、查询等请求，智能货架控制终端会控制相应储位的灯管亮起与熄灭。
[0025]
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。