一种生产机械臂用抓取装置的制作方法

[0001]
本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种生产机械臂用抓取装置。


背景技术：

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机器人手臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械臂，该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分。这种机械臂通过关节连接使其可以完成旋转运动或平移运动。机械臂通过各个关节的连接最终形成了一个运动链，机械臂是指高精度，高速点机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，某些行业，需要机械臂能够高速、平稳、精确地执行对物体进行抓取、分拣等操作。
[0003]
但是，现有的抓取装置结构复杂，灵活性较低，定位精度较差，因此不满足现有的需求，对此我们提出了一种生产机械臂用抓取装置。


技术实现要素：

[0004]
本发明的目的在于提供一种生产机械臂用抓取装置，以解决上述背景技术中提出的现有的抓取装置结构复杂，灵活性较低，定位精度较差的问题。
[0005]
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种生产机械臂用抓取装置，包括机械臂固定板，所述机械臂固定板的上端设置有传动箱，所述传动箱的内部设置有固定架，所述固定架的下端设置有基座，所述固定架的内侧安装有气缸，所述气缸的下端安装有气杆，所述气杆的下端设置有驱动杆，且驱动杆贯穿基座，所述基座的下端安装有定位板，所述驱动杆下端的两侧均设置有立柱，所述立柱的前端设置有驱动臂，所述驱动臂的一端与定位板通过转轴连接，所述驱动臂的内侧设置有抓取部，所述立柱的前端设置有凸块，且凸块与滑槽滑动连接。
[0006]
优选的，所述传动箱的上端设置有电机，所述固定架的上端设置有连接轴，且连接轴与电机通过联轴器连接，且基座与机械臂固定板通过轴承连接。
[0007]
优选的，所述机械臂固定板的下端安装有ccd视觉相机。
[0008]
优选的，所述基座与驱动杆之间设置有滑套，且滑套与基座固定连接，且滑套与驱动杆滑动连接。
[0009]
优选的，所述立柱与凸块焊接连接，驱动臂与抓取部焊接连接，所述机械臂固定板与传动箱焊接连接。
[0010]
优选的，所述抓取部的内侧设置有防滑垫，所述防滑垫的内侧设置有防滑槽，且抓取部与防滑垫胶接连接。
[0011]
与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明通过气缸工作使气杆轴向滑动，气杆驱动驱动杆，驱动杆驱动立柱，立柱前端的凸块沿着滑槽滑动，使驱动臂沿着转轴转动，实现两个抓取部之间的相互靠近和相互远离，从而实现对产品的抓取和松放动作，结构简单，操作方便。
[0012]
2、本发明通过电机工作带动固定架相对于传动箱转动，与固定架固定的基座同步转动，与基座固定的定位板同步转动，实现对抓取部抓取角度的快速更改与调节，提高了抓取装置使用过程中的灵活性。
[0013]
3、本发明通过ccd视觉相机把光学影像转化为数字信号，通过图像处理机采集图像数据进行图像处理，并进行位置运算来判断产品的实际位置，从而控制机械臂运动，实现对产品的高精度定位。
附图说明
[0014]
图1为本发明的一种生产机械臂用抓取装置的结构示意图；图2为本发明的一种生产机械臂用抓取装置的主视图；图3为本发明的a区的局部放大图。
[0015]
图中：1、机械臂固定板；2、传动箱；3、固定架；4、气缸；5、气杆；6、基座；7、驱动杆；8、定位板；9、立柱；10、驱动臂；11、滑槽；12、凸块；13、抓取部；14、防滑垫；15、防滑槽；16、电机；17、连接轴；18、转轴；19、ccd视觉相机；20、滑套。
具体实施方式
[0016]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0017]
请参阅图1-3，本发明提供的一种实施例：一种生产机械臂用抓取装置，包括机械臂固定板1，机械臂固定板1的上端设置有传动箱2，传动箱2的内部设置有固定架3，固定架3的下端设置有基座6，固定架3的内侧安装有气缸4，气缸4的下端安装有气杆5，气杆5的下端设置有驱动杆7，且驱动杆7贯穿基座6，基座6的下端安装有定位板8，驱动杆7下端的两侧均设置有立柱9，立柱9的前端设置有驱动臂10，驱动臂10的一端与定位板8通过转轴18连接，驱动臂10的内侧设置有抓取部13，立柱9的前端设置有凸块12，且凸块12与滑槽11滑动连接，气缸4工作使气杆5轴向滑动，气杆5驱动驱动杆7，驱动杆7驱动立柱9，立柱9前端的凸块12沿着滑槽11滑动，使驱动臂10沿着转轴18转动，实现两个抓取部13之间的相互靠近和相互远离，从而实现对产品的抓取和松放动作。
[0018]
进一步，传动箱2的上端设置有电机16，固定架3的上端设置有连接轴17，且连接轴17与电机16通过联轴器连接，且基座6与机械臂固定板1通过轴承连接，电机16工作带动固定架3相对于传动箱2转动，与固定架3固定的基座6同步转动，与基座6固定的定位板8同步转动，实现对抓取部13抓取角度的快速更改与调节，提高了抓取装置使用过程中的灵活性。
[0019]
进一步，机械臂固定板1的下端安装有ccd视觉相机19，通过ccd视觉相机19把光学影像转化为数字信号，通过图像处理机采集图像数据进行图像处理，并进行位置运算来判断产品的实际位置，从而控制机械臂运动，实现对产品的高精度定位。
[0020]
进一步，基座6与驱动杆7之间设置有滑套20，且滑套20与基座6固定连接，且滑套20与驱动杆7滑动连接，起到导向的作用。
[0021]
进一步，立柱9与凸块12焊接连接，驱动臂10与抓取部13焊接连接，机械臂固定板1与传动箱2焊接连接，焊接连接的气密性和水密性都较好，结构刚性也较大，结构的整体性好。
[0022]
进一步，抓取部13的内侧设置有防滑垫14，防滑垫14的内侧设置有防滑槽15，且抓取部13与防滑垫14胶接连接，增大抓取部13与产品之间的接触摩擦力，提高抓取移动时的稳定性。
[0023]
工作原理：使用时，通过ccd视觉相机19把光学影像转化为数字信号，通过图像处理机采集图像数据进行图像处理，并进行位置运算来判断产品的实际位置，从而控制机械臂运动，将机械臂固定板1移动至相应的抓取位置，实现对产品的高精度定位，定位完成后，气缸4工作使气杆5轴向滑动，气杆5驱动驱动杆7，驱动杆7驱动立柱9，立柱9前端的凸块12沿着滑槽11滑动，使驱动臂10沿着转轴18转动，实现两个抓取部13之间的相互靠近和相互远离，从而实现对产品的抓取和松放动作，抓取部13内侧的防滑垫14和防滑槽15增大抓取部13与产品之间的接触摩擦力，提高抓取移动时的稳定性，电机16工作带动固定架3相对于传动箱2转动，与固定架3固定的基座6同步转动，与基座6固定的定位板8同步转动，实现对抓取部13抓取角度的快速更改与调节，提高了抓取装置使用过程中的灵活性。
[0024]
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。