1.一种连杆滑动座补偿式线性平夹自适应欠驱动手,其特征在于:该手包括一个底座、一个滑动座、两个欠驱动手指即第一手指和第二手指、和四个连杆补偿机构;四个连杆补偿机构为第一连杆补偿机构、第二连杆补偿机构、第三连杆补偿机构、第四连杆补偿机构;所述底座为欠驱动手外壳,底座左右两侧与滑动座接触,滑动座可在底座中发生竖直方向的移动,底座前后两侧具有两道滑槽,连杆补偿机构可在滑槽内发生水平方向的移动;所述滑动座主要用于安装两个欠驱动手指;所述欠驱动手指包括电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、第一齿轮、第二齿轮、近指段、远指段、第一连杆、第二连杆、第一滑动杆、第二滑动杆、弹簧、传动轴、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴;所述电机与滑动座固接;所述电机输出轴与主动锥齿轮固接;所述从动锥齿轮套固在传动轴上,并与主动锥齿轮啮合;所述第一齿轮套固在传动轴上;所述第二齿轮套固在近关节轴上,并与第一齿轮啮合;所述传动轴、近关节轴、第一轴套接在滑动座中;所述传动轴、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴相互平行;设近关节轴、第一轴、第三轴、远关节轴、第二轴的中心点分别为a、b、c、d、e;线段ab等于线段cd;在初始位置时,线段ad等于线段bc;在初始位置时,线段ab、bc、cd、ad构成平行四边形;所述近指段一端套固在近关节轴上,另一端套固在远关节轴上;所述远指段一端套接在远关节轴上,另一端套固在第三轴上;所述第一连杆一端套固在第一轴上,另一端套接在第二轴上;所述第二连杆一端套固在第二轴上,另一端套固在第三轴上;所述第一滑动杆一端套接在第一轴上;所述第二滑动杆一端套接在第三轴上,并可与第一滑动杆产生相对位移;所述弹簧套接在第一滑动杆和第二滑动杆上,一端与第一滑动杆固连,另一端与第二滑动杆固连;所述连杆补偿机构包括第一补偿杆、第二补偿杆、第四轴、第五轴、第六轴;所述第四轴、第五轴、第六轴与近关节轴相互平行;设近关节轴、远关节轴、第五轴、第四轴、第六轴的中心点分别为f、g、h、i、j;线段fi等于线段gh;线段fg等于线段hi;线段fi、fg、gh、hi构成平行四边形;所述第一补偿杆一端套接在远关节轴上,中间套接在第五轴上,另一端套接在第六轴上,且可在底座前后滑动槽内发生水平方向位移;所述第二补偿杆一端套接在第四轴上,另一端套接在第五轴上。