一种新型可调式机器人机械臂的制作方法

本实用新型涉及可调式机械臂技术领域，具体为一种新型可调式机器人机械臂。

背景技术：

机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性和强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配和安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰和未建模动态等不确定性。

目前市场上的机器人的机械臂多种多样，但是普遍上存在着可调性差的缺点，生产线上对物品进行装夹的时候，大部分机械臂可调性差，使得夹持不稳固，在机械臂移动的过程中，夹持物很容易掉落，造成经济上的损失，故而提出一种新型可调式机器人机械臂来解决上述所提出的问题。

技术实现要素：

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种新型可调式机器人机械臂，具备可调性好等优点，解决了普遍上存在着可调性差的缺点，生产线上对物品进行装夹的时候，大部分机械臂可调性差，使得夹持不稳固，在机械臂移动的过程中，夹持物很容易掉落，造成经济上的损失的问题。

（二）技术方案

为实现上述可调性好的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型可调式机器人机械臂，包括活动臂，所述活动臂的内部活动安装有调节杆，所述调节杆的顶部固定安装有电动推杆，所述活动臂的正面和背面均固定安装有调节箱，所述调节箱的顶部固定安装有小型电机，所述小型电机输出轴的底部固定安装有螺纹杆，所述螺纹杆的外表面活动安装有螺纹管，所述螺纹管的左右两侧均固定安装有限定杆，所述调节箱内腔的左右两侧壁均固定安装有限定块，所述调节箱的底部开设有管口，所述活动臂的底部固定安装有连接盘，所述连接盘的正面和背面均固定安装有轴承座，所述轴承座的内部活动安装有轴杆，所述轴杆的外表面活动安装有夹持杆，所述夹持杆的外表面固定安装有夹持套，所述夹持杆的外表面活动安装有压环，所述压环的顶部固定安装有连接柱，所述连接柱的顶部固定安装有压柱。

优选的，所述小型电机输出轴靠近调节箱的一端贯穿并延伸至调节箱的内部，所述限定杆活动安装在限定块的内部。

优选的，所述螺纹管活动安装在管口的内部，所述压柱固定安装在螺纹管的底部。

优选的，两个所述调节箱呈对称分布于活动臂中轴线的左右两侧，所述调节箱的形状为内部空心的长方体。

优选的，两个所述限定杆呈对称分布于螺纹管中轴线的左右两侧，所述限定块的大小与限定杆的大小相适配。

优选的，所述轴承座的内径与轴杆的外径相适配，所述连接柱的数量为两个且均匀分布在压环的顶部。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种新型可调式机器人机械臂，具备以下有益效果：

1、该新型可调式机器人机械臂，通过电动推杆的运行，其输出轴伸长，带着活动臂向下滑动，由于活动臂的外径与调节杆的外径相适配，活动壁活动时在调节杆的外表面滑动，使其移动的过程中更为平稳，经过两侧小型电机的运行，使两侧夹持杆与夹持套相对运行，利用两个小型电机对两侧的夹持套进行调节，能过针对不同形状物体进行夹持，同时两侧夹持套靠近的时候贴合在夹持物表面，使的活动臂的夹持更为可控，达到了可调性好的目的。

2、该新型可调式机器人机械臂，通过小型电机运行的时候，其输出轴旋转，带着螺纹杆进行转动，此时螺纹管在其外表面向下进行移动，同时限定杆在限定块的内部滑动，来将其限定，使螺纹管和连接柱在移动的过程中更为平稳，连接柱带着压环向下压，使得夹持杆经轴杆进行转动，由于两侧小型电机分别驱动两侧夹持套，两侧夹持套对不同的夹持物与调节杆之间的角度不相同，使整个机械臂更可控，夹持也更为稳固，从而达到了可调性好的目的。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型调节杆的结构示意图。

图中：1活动臂、2调节杆、3电动推杆、4调节箱、5小型电机、6螺纹杆、7螺纹管、8限定杆、9限定块、10管口、11连接盘、12轴承座、13轴杆、14夹持杆、15夹持套、16压环、17连接柱、18压柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种新型可调式机器人机械臂，包括活动臂1，活动臂1的内部活动安装有调节杆2，调节杆2的顶部固定安装有电动推杆3，电动推杆3的型号可以为y802-4，活动臂1的正面和背面均固定安装有调节箱4，两个调节箱4呈对称分布于活动臂1中轴线的左右两侧，调节箱4的形状为内部空心的长方体，调节箱4的顶部固定安装有小型电机5，小型电机5的型号可以为trm20a130，小型电机5输出轴靠近调节箱4的一端贯穿并延伸至调节箱4的内部，限定杆8活动安装在限定块9的内部，小型电机5输出轴的底部固定安装有螺纹杆6，螺纹杆6的外表面活动安装有螺纹管7，螺纹管7活动安装在管口10的内部，压柱18固定安装在螺纹管7的底部，螺纹管7的左右两侧均固定安装有限定杆8，两个限定杆8呈对称分布于螺纹管7中轴线的左右两侧，限定块9的大小与限定杆8的大小相适配，调节箱4内腔的左右两侧壁均固定安装有限定块9，调节箱4的底部开设有管口10，活动臂1的底部固定安装有连接盘11，连接盘11的正面和背面均固定安装有轴承座12，轴承座12的内部活动安装有轴杆13，轴承座12的内径与轴杆13的外径相适配，通过电动推杆3的运行，其输出轴伸长，带着活动臂1向下滑动，由于活动臂1的外径与调节杆2的外径相适配，活动壁1活动时在调节杆2的外表面滑动，使其移动的过程中更为平稳，经过两侧小型电机5的运行，使两侧夹持杆14与夹持套15相对运行，利用两个小型电机5对两侧的夹持套15进行调节，能过针对不同形状物体进行夹持，同时两侧夹持套15靠近的时候贴合在夹持物表面，使的活动臂1的夹持更为可控，达到了可调性好的目的，连接柱17的数量为两个且均匀分布在压环16的顶部，轴杆13的外表面活动安装有夹持杆14，通过小型电机5运行的时候，其输出轴旋转，带着螺纹杆6进行转动，此时螺纹管7在其外表面向下进行移动，同时限定杆8在限定块9的内部滑动，来将其限定，使螺纹管7和连接柱17在移动的过程中更为平稳，连接柱17带着压环16向下压，使得夹持杆14经轴杆13进行转动，由于两侧小型电机5分别驱动两侧夹持套15，两侧夹持套15对不同的夹持物与调节杆2之间的角度不相同，使整个机械臂更可控，夹持也更为稳固，从而达到了可调性好的目的，夹持杆14的外表面固定安装有夹持套15，夹持杆14的外表面活动安装有压环16，压环16的顶部固定安装有连接柱17，连接柱17的顶部固定安装有压柱18。

在使用时，通过小型电机5运行的时候，其输出轴旋转，带着螺纹杆6进行转动，此时螺纹管7在其外表面向下进行移动，连接柱17带着压环16向下压，使得夹持杆14经轴杆13进行转动，由于两侧小型电机5分别驱动两侧夹持套15，两侧夹持套15对不同的夹持物与调节杆2之间的角度不相同，使整个机械臂更可控。

综上所述，该新型可调式机器人机械臂，通过电动推杆3的运行，其输出轴伸长，带着活动臂1向下滑动，由于活动臂1的外径与调节杆2的外径相适配，活动壁1活动时在调节杆2的外表面滑动，使其移动的过程中更为平稳，经过两侧小型电机5的运行，使两侧夹持杆14与夹持套15相对运行，利用两个小型电机5对两侧的夹持套15进行调节，能过针对不同形状物体进行夹持，同时两侧夹持套15靠近的时候贴合在夹持物表面，使的活动臂1的夹持更为可控，达到了可调性好的目的。

并且，通过小型电机5运行的时候，其输出轴旋转，带着螺纹杆6进行转动，此时螺纹管7在其外表面向下进行移动，同时限定杆8在限定块9的内部滑动，来将其限定，使螺纹管7和连接柱17在移动的过程中更为平稳，连接柱17带着压环16向下压，使得夹持杆14经轴杆13进行转动，由于两侧小型电机5分别驱动两侧夹持套15，两侧夹持套15对不同的夹持物与调节杆2之间的角度不相同，使整个机械臂更可控，夹持也更为稳固，从而达到了可调性好的目的，解决了普遍上存在着可调性差的缺点，生产线上对物品进行装夹的时候，大部分机械臂可调性差，使得夹持不稳固，在机械臂移动的过程中，夹持物很容易掉落，造成经济上的损失的问题。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。