[0001]
本实用新型应用于机械臂领域，具体是一种随动式机械臂。
背景技术：
[0002]
机械臂因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。现有的机械臂大多结构复杂且造价不菲，同时使用时需要预先设置，难以根据操作者的意图和动作实时灵活运动，缩小了其使用场景，且现有的机械臂无法在造价低廉结构简单的同时做到可根据使用者的动作灵活控制运动。
技术实现要素：
[0003]
本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种随动式机械臂。
[0004]
为解决上述技术问题，本实用新型的一种随动式机械臂，其包括：
[0005]
安装轴承座，内部安装有径向肩关节舵机；
[0006]
机械臂上臂，两端分别安装有径向肘关节舵机和肩关节舵机，且肩关节舵机与径向肩关节舵机转轴一端固定连接；
[0007]
机械臂小臂，两端分别安装有径向腕关节舵机和肘关节舵机，且肘关节舵机与径向肘关节舵机转轴一端固定连接。
[0008]
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述径向肩关节舵机固定安装于安装轴承座内部，且径向肩关节舵机的转轴贯穿安装轴承座轴承孔并与其紧配合，径向肩关节舵机转轴裸露在安装轴承座轴承孔外侧的一端固定安装有肩关节舵机。
[0009]
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述径向腕关节舵机固定连接于机械臂小臂一端，径向腕关节舵机转轴处安装有机械手。
[0010]
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述肩关节舵机的输出轴与机械臂上臂固定连接带动其摆动。
[0011]
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述径向肘关节舵机固定安装于机械臂上臂。
[0012]
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述肘关节舵机输出轴与机械臂小臂固定连接带动其摆动。
[0013]
本实用新型采用以上技术方案，具有以下有益效果：
[0014]
本实用新型通过设置径向肩关节舵机和肩关节舵机将安装轴承座和机械臂上臂相连接，使得机械臂上臂能够在安装轴承座上旋转与摆动，使得机械臂上臂的活动范围大且活动灵活。通过设置径向肘关节舵机和肘关节舵机将机械臂上臂和机械臂小臂进行连接，使得机械臂小臂能够在机械臂上臂前端旋转与摆动，使得机械臂小臂的活动范围大且活动灵活。通过设置径向腕关节舵机使得机械手能够多角度进行旋转，使得装置整体造价低廉的同时做到能够灵活控制运动。
附图说明
[0015]
下面结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明：
[0016]
图1为本实用新型结构示意图；
[0017]
图2为本实用新型内侧结构示意图。
具体实施方式
[0018]
为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0019]
如图1-2所示，本实用新型提供了一种随动式机械臂，可通过外界的型号为stm32f103vet6的主控系统发送控制信号对其进行控制，其包括：
[0020]
安装轴承座201，内部通过舵机安装架安装有径向肩关节舵机204，径向肩关节舵机204用于带动机械臂上臂202围绕安装轴承座201旋转；径向肩关节舵机204固定安装于安装轴承座201内部，且径向肩关节舵机204的转轴贯穿安装轴承座201轴承孔并与其侧壁紧配合，径向肩关节舵机204转轴裸露在安装轴承座201轴承孔外侧的一端固定安装有肩关节舵机206。肩关节舵机206的输出轴与机械臂上臂202固定连接带动其摆动。使用时整体组装过程可采用如下安装方式组装安装轴承座201，将安装轴承座201轴承通过四片固定片固定，径向肩关节舵机204从中孔穿入，加第五片固定片固定舵机，以铜柱，螺母固定四根承重钉，完成安装轴承座201的安装。此时安装轴承座201分为内部可旋转固定片区域与外部与承重钉相连的外部静止固定片区域。其中可旋转固定片区域为由径向肩关节舵机204驱动的随动臂的第一个关节，肩关节的第一部分。机械臂上臂202，两端分别安装有径向肘关节舵机205和肩关节舵机206，且肩关节舵机206与径向肩关节舵机204转轴一端固定连接；径向肘关节舵机205固定安装于机械臂上臂202。机械臂小臂203，两端分别安装有径向腕关节舵机207和肘关节舵机208，且肘关节舵机208与径向肘关节舵机205转轴一端固定连接。肘关节舵机208输出轴与机械臂小臂203固定连接带动其摆动。径向腕关节舵机207固定连接于机械臂小臂203一端，径向腕关节舵机207转轴处安装有机械手209。通过设置径向肩关节舵机204和肩关节舵机206将安装轴承座201和机械臂上臂202相连接，使得机械臂上臂202能够在安装轴承座201旋转与摆动，使得机械臂上臂202的活动范围大且活动灵活。通过设置径向肘关节舵机205和肘关节舵机208将机械臂上臂202和机械臂小臂203进行连接，使得机械臂小臂203能够在机械臂上臂202前端旋转与摆动，使得机械臂小臂203的活动范围大且活动灵活。通过设置径向腕关节舵机207使得机械手209能够多角度进行旋转，使得装置整体造价低廉的同时做到能够灵活控制运动。其中的径向肩关节舵机204、径向肘关节舵机205、肩关节舵机206、径向腕关节舵机207、肘关节舵机208均可采用型号为pdi-6221mg-180的数字舵机。
[0021]
以上所述为本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化、修改、替换和变型，皆应属本实用新型的涵盖范围。