一种装料取料伺服仿真机械的制作方法

本实用新型涉及装料取料仿真机械技术领域，尤其涉及一种装料取料伺服仿真机械。

背景技术：

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

专利号cn102689299a的公布了一种属于机械手的装料取料伺服仿真机械手，用于大型工件的装料取料。本发明全液压动力，车体行走，回转工作台旋转，前大臂、中间大臂、后大臂、上小臂、下小臂、联板、上肘杆、下肘杆和回转工作台铰接构成三个平行四边形；升降油缸缸杆与下肘杆铰接，连杆伸缩油缸缸杆与中间大臂铰接；回转支承液压马达驱动钳头部分摆动，钳头伸缩油缸驱动钳头伸缩，钳头回转液压马达连接蜗轮蜗杆机构，空心蜗轮轴与空心轴连接，拉杆连接钳头，钳头回转液压马达驱动钳头旋转，缸杆位于蜗轮轴轴线上的夹紧油缸缸杆连接拉杆，驱动钳口夹紧或松开。本发明解决了现有装取料机械手的仰俯油缸驱动的机械手臂与回转工作台的角度不断变化，以及夹头旋转机构所存在缺陷的技术问题。

现有技术的装料、取料仿真机械有以下缺点：1、传统的装料、取料仿真机械外形大，结构复杂，精度较低，2、已有的仿真机械制作成本高，安装、维修和控制困难。

技术实现要素：

本实用新型提供一种装料取料伺服仿真机械，设置有多组伺服电机，使用伺服电机控制机械爪抓取物料以及将物料送到指定的位置，结构简单，操作方便，便于维修。

本实用新型提供的具体技术方案如下：

本实用新型提供的一种装料取料伺服仿真机械，包括底座，所述底座的上端固定安装有转动杆，所述转动杆的下端套设有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮啮合连接有第一斜齿轮，所述底座的上方设置有伺服电机a，所述伺服电机a的动力输出端和第一斜齿轮的动力输入端相连，所述转动杆的顶部焊接有横杆，所述横杆和转动杆交接处的下方设置有伺服电机d，所述横杆的下表面靠近伺服电机d的位置固定连接有右轴承座，所述横杆上远离伺服电机a的位置设置有左轴承座，所述左轴承座和右轴承座之间活动连接有丝杆，所述丝杆的动力输入端和伺服电机a的动力输出端相连，所述丝杆上设置有移动台，所述移动台的下端固定连接有伺服电机c，所述伺服电机c上固定连接有绳套，所述绳套上固定连接有钢丝绳，所述钢丝绳的下端固定连接有固定架，所述固定架的下端固定连接有机械爪，所述机械爪的内部设置有蜗杆，所述机械爪上活动连接有连接杆a，所述连接杆a远离机械爪的一端铰接有爪钳，所述爪钳的中部铰接有连接杆b。

可选的，所述固定架的内部设置有伺服电机b，所述伺服电机b的动力输出端和蜗杆的动力输入端相连。

可选的，所述连接杆a、连接杆b以及爪钳具有两组。

可选的，所述连接杆b上远离爪钳的一端为齿轮状，且和蜗杆啮合。

可选的，所述伺服电机a、伺服电机d、伺服电机b以及伺服电机c与外接电源电性连接。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型实施例提供一种装料取料伺服仿真机械：

1、设置有伺服电机a，电机可带动第一斜齿轮转动，从而带动和第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮一起转动，第二斜齿轮套设在转动杆上，使得转动杆也可以随着一起转动，这样就可以将机械爪调节到存放货物的方向上，转动杆的顶端焊接有横杆，横杆的下端设置有丝杆、左轴承座、右轴承座以及伺服电机d，启动伺服电机d，伺服电机d可带动丝杆一起转动，丝杆上面安装有移动台，当伺服电机d正转时，移动台可以向左轴承座的方向移动，当令伺服电机d反转，则使得移动台向有轴承座的方向移动。

2、移动台的下方设置有伺服电机c，伺服电机c的上固定连接有绳套，绳套上安装有钢丝绳，使用伺服电机c可以控制钢丝绳的升降，钢丝绳的下端连接有机械爪，使用机械爪可以将需要移动的物体抓起来，机械爪上设置有伺服电机b、蜗杆、连接杆a、连接杆b以及爪钳，启动伺服电机b，伺服电机b正转带动蜗杆转动，和蜗杆啮合的连接杆b以及连接杆a会带着爪钳向中间收缩，从而能将物料抓住。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的一种装料取料伺服仿真机械的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的一种装料取料伺服仿真机械的机械爪的结构示意图；

图中：1、伺服电机a；2、底座；3、第一斜齿轮；4、第二斜齿轮；5、转动杆；6、伺服电机d；7、右轴承座；8、横杆；9、左轴承座；10、移动台；11、绳套；12、伺服电机b；13、伺服电机c；14、钢丝绳；15、固定架；16、机械爪；17、蜗杆；18、连接杆a；19、爪钳；20、连接杆b；21、丝杆。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面将结合图1～图2对本实用新型实施例的一种装料取料伺服仿真机械进行详细的说明。

参考图1～图2所示，本实用新型实施例提供的一种装料取料伺服仿真机械，包括底座2，所述底座2的上端固定安装有转动杆5，所述转动杆5的下端套设有第二斜齿轮4，所述第二斜齿轮4啮合连接有第一斜齿轮3，所述底座2的上方设置有伺服电机a1，所述伺服电机a1的动力输出端和第一斜齿轮3的动力输入端相连，所述转动杆5的顶部焊接有横杆8，所述横杆8和转动杆5交接处的下方设置有伺服电机d6，所述横杆8的下表面靠近伺服电机d6的位置固定连接有右轴承座7，所述横杆8上远离伺服电机d6的位置设置有左轴承座9，所述左轴承座9和右轴承座7之间活动连接有丝杆21，所述丝杆21的动力输入端和伺服电机a1的动力输出端相连，所述丝杆21上设置有移动台10，所述移动台10的下端固定连接有伺服电机c13，所述伺服电机c13上固定连接有绳套11，所述绳套11上固定连接有钢丝绳14，所述钢丝绳14的下端固定连接有固定架15，所述固定架15的下端固定连接有机械爪16，所述机械爪16的内部设置有蜗杆17，所述机械爪16上活动连接有连接杆a18，所述连接杆a18远离机械爪的一端铰接有爪钳19，所述爪钳19的中部铰接有连接杆b20。

示例的，使用伺服电机a2控制斜齿轮转动，从而调节转动杆的方向，伺服电机d6带动丝杆21转动，使得移动台9来回移动，伺服电机c控制钢丝绳14的伸长和收缩，伺服电机b12控制机械爪16来抓取物料。

参考图1所示，所述固定架15的内部设置有伺服电机b12，所述伺服电机b12的动力输出端和蜗杆17的动力输入端相连。

示例的，使用伺服电机b12带动蜗杆17转动。

参考图1所示，所述连接杆a18、连接杆b20以及爪钳19具有两组。

示例的，连接杆b20和蜗杆啮合，蜗杆带动连接杆b20转动，配合连接杆a18以及爪钳19一起工作，使得机械爪16能够抓取物料。

参考图2所示，所述连接杆b20上远离爪钳19的一端为齿轮状，且和蜗杆17啮合。

示例的，蜗杆转动时，可带动连接杆b20一起活动，从而带动爪钳19活动。

参考图1所示，所述伺服电机a1、伺服电机d6、伺服电机b12以及伺服电机c13与外接电源电性连接。

示例的，外接电源给装置中的电机提供电能。

使用时，启动底座上方的伺服电机a1，电机可带动第一斜齿轮3转动，从而带动和第一斜齿轮3啮合的第二斜齿轮4一起转动，第二斜齿轮4套设在转动杆5上，使得转动杆5也可以随着一起转动，这样就可以将机械爪12调节到存放货物的方向上，转动杆5的顶端焊接有横杆8，横杆8的下端设置有丝杆21、左轴承座9、右轴承座7以及伺服电机d6，启动伺服电机d6，伺服电机d6可带动丝杆21一起转动，丝杆21上面安装有移动台10，当伺服电机d6正转时，移动台10可以向左轴承座9的方向移动，当令伺服电机d6反转，则使得移动台向有轴承座7的方向移动，移动台10的下方设置有伺服电机c13，伺服电机c13的上固定连接有绳套11，绳套11上安装有钢丝绳14，使用伺服电机c13可以控制钢丝绳14的升降，钢丝绳14的下端连接有机械爪16，使用机械爪16可以将需要移动的物体抓起来，机械爪16上设置有伺服电机b12、蜗杆17、连接杆a18、连接杆b20以及爪钳19；在取料的时候，启动伺服电机d6，让伺服电机d6正转使得移动台10移动到需要取的物料的上方，启动伺服电机c13，将钢丝绳14放下，使得机械爪16可以碰到物料，再启动伺服电机b12，伺服电机b12正转带动蜗杆17转动，和蜗杆17啮合的连接杆b20以及连接杆a18会带着爪钳19向中间收缩，从而能将物料抓住，之后令伺服电机c13反转将钢丝绳收起，将机械爪16和物料一起拉起来，再让伺服电机a1反转，使得转动轴5转动，将物料和机械爪送到正确的位置上，使用伺服电机c13将钢丝绳14放下，松开机械爪16将物料放置到合适的位置上；本实用新型结构简单，操作方便。

需要说明的是，本实用新型为一种装料取料伺服仿真机械，包括1、伺服电机a；2、底座；3、第一斜齿轮；4、第二斜齿轮；5、转动杆；6、伺服电机d；7、右轴承座；8、横杆；9、左轴承座；10、移动台；11、绳套；12、伺服电机b；13、伺服电机c；14、钢丝绳；15、固定架；16、机械爪；17、蜗杆；18、连接杆a；19、爪钳；20、连接杆b；21、丝杆，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型实施例的精神和范围。这样，倘若本实用新型实施例的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。