一种机器人嘴部调节机构的制作方法

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人嘴部调节机构。

背景技术：

目前，市场对仿人机器人的需求量越来越大，现有机器人的表情动作较为单一、略显僵硬，尤其嘴部仅能实现简单的张合或微笑，为使表情机器人高度拟人化，则需要控制嘴角的运动轨迹和幅度需接近人体面部肌肉运动趋势，从而让情感表达更加精确。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机器人嘴部调节机构，可控制嘴角的运动轨迹和幅度更接近人体面部肌肉运动趋势。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种机器人嘴部调节机构，包括头骨主架和嘴角牵拉模组；

设置在所述头骨主架上一处的第一连接部依次通过第一曲柄和第一连杆与所述嘴角牵拉模组上的第三连接部转动连接；

设置在所述头骨主架上另一处的第二连接部依次通过第二曲柄和第二连杆与所述嘴角牵拉模组上的所述第三连接部转动连接。

在可选实施例中，所述第一曲柄为第一舵机，所述第一舵机与所述第一连接部连接，所述第一舵机的摆臂与所述第一连杆的一端转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第三连接部转动连接；所述第二曲柄为第二舵机，所述第二舵机与所述第二连接部连接，所述第一舵机的摆臂与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第三连接部转动连接。

在可选实施例中，所述第一曲柄与第一连杆的长度之和大于所述第二曲柄与第二连杆的长度之和。

在可选实施例中，还包括硅胶皮肤，所述嘴角牵拉模组上设有与所述硅胶皮肤粘接连接的支撑部。

在可选实施例中，所述嘴角牵拉模组包括两组，两组所述嘴角牵拉模组分别设置在头骨主架的相对两侧。

本实用新型的有益效果在于：提供一种机器人嘴部调节机构，包括头骨主架和嘴角牵拉模组，头骨主架在不同位置设有第一连接部和第二连接部，第一连接部通过依次连接的第一曲柄和第一连杆与嘴角牵拉模组上的第三连接部转动连接，第二连接部通过依次连接的第二曲柄和第二连杆与嘴角牵拉模组上的第三连接部转动连接，通过调节第一曲柄和第二曲柄的转向及转速，可使机器人嘴部变化更为丰富生动，拟人化程度高，可配合语音协调口型变化，让情感表达更加精确。

附图说明

图1所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节机构的结构示意图；

图2所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节机构的主视图；

图3所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节机构的侧视图；

图4所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节机构的俯视图；

图5所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节机构的另一结构示意图；

图6所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节机构的另一主视图；

图7所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节机构的另一侧视图；

图8所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节机构的另一俯视图；

标号说明：

1、头骨主架；11、第一连接部；12、第二连接部；

2、嘴角牵拉模组；21、第三连接部；

3、第一曲柄；

4、第一连杆；

5、第二曲柄；

6、第二连杆；

7、硅胶皮肤。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1至图8所示，本实用新型的一种机器人嘴部调节机构，包括头骨主架和嘴角牵拉模组；

设置在所述头骨主架上一处的第一连接部依次通过第一曲柄和第一连杆与所述嘴角牵拉模组上的第三连接部转动连接；

设置在所述头骨主架上另一处的第二连接部依次通过第二曲柄和第二连杆与所述嘴角牵拉模组上的所述第三连接部转动连接。

从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于：在头骨主架在不同位置设有第一连接部和第二连接部，第一连接部通过依次连接的第一曲柄和第一连杆与嘴角牵拉模组上的第三连接部转动连接，第二连接部通过依次连接的第二曲柄和第二连杆与嘴角牵拉模组上的第三连接部转动连接，使用时，通过调节第一曲柄和第二曲柄的转向及转速，可使机器人嘴部变化更为丰富生动。

所述第一曲柄、第一连杆、第一曲柄和第一连杆的转动面均位于同一平面上。当第一曲柄和第二曲柄均以第一转向转动时，嘴角向前下方牵引，实现悲伤表情；当第一曲柄和第二曲柄均以与第一转向相反的第二转向转动时，嘴角向后上方牵引，实现喜悦表情；当第一曲柄以第一转向转动，第二曲柄以第二转向转动时，嘴角向上方牵引，实现嘟嘴表情；当第一曲柄以第二转向转动，第二曲柄以第一转向转动时，嘴角向下方牵引，实现嫌弃表情。

根据实际应用，可自主设计第一曲柄和第二曲柄的转向及转速的协同配合。

进一步的，所述第一曲柄为第一舵机，所述第一舵机与所述第一连接部连接，所述第一舵机的摆臂与所述第一连杆的一端转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第三连接部转动连接；所述第二曲柄为第二舵机，所述第二舵机与所述第二连接部连接，所述第一舵机的摆臂与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第三连接部转动连接。

从上述描述可知，采用两个舵机同时作为主动件，通过分别控制两个舵机摆臂的转速和转向，可调整第一连杆和第二连杆的运动状态，从而灵活控制第三连接部的运动轨迹，使机器人可实现更加生动丰富的表情。

进一步的，所述第一曲柄与第一连杆的长度之和大于所述第二曲柄与第二连杆的长度之和。

从上述描述可知，这样可保证嘴角牵拉时的运动轨迹不局限为直线，也包括弧线，从而使机器人可实现更加生动丰富的表情。

进一步的，还包括硅胶皮肤，所述嘴角牵拉模组上设有与所述硅胶皮肤粘接连接的支撑部。

从上述描述可知，嘴角牵拉模组起到支撑、牵拉粘接其上的硅胶皮肤的作用。

进一步的，所述嘴角牵拉模组包括两组，两组所述嘴角牵拉模组分别设置在头骨主架的相对两侧。

从上述描述可知，左右两侧的嘴角牵拉模组采用对称布置，两边嘴角可以独立运动，并且运动轨迹和幅度可根据人体面部肌肉运动显示的表情来进行设计调整，使机器人表情更加生动丰富。

本实用新型的实施例一为：请参照图1、2所示，一种机器人嘴部调节机构，包括头骨主架1和嘴角牵拉模组2；

请参照图1、4所示，所述头骨主架1上的第一连接部11依次通过第一曲柄3和第一连杆4与所述嘴角牵拉模组2上的第三连接部21转动连接；

请参照图1、3所示，所述头骨主架1上的第二连接部12依次通过第二曲柄5和第二连杆6与所述嘴角牵拉模组2上的第三连接部21转动连接。

请参照图5、6所示，所述第一曲柄3为第一舵机，所述第一舵机与所述第一连接部11连接，所述第一舵机的摆臂与所述第一连杆4的一端转动连接，所述第一连杆4的另一端与所述第三连接部21转动连接；所述第二曲柄5为第二舵机，所述第二舵机与所述第二连接部12连接，所述第一舵机的摆臂与所述第二连杆6的一端转动连接，所述第二连杆6的另一端与所述第三连接部21转动连接。请参照图7所示，所述第一曲柄3与第一连杆4的长度之和大于所述第二曲柄5与第二连杆6的长度之和。请参照图8所示，还包括硅胶皮肤7，所述嘴角牵拉模组2上设有与所述硅胶皮肤7粘接连接的支撑部。两组所述嘴角牵拉模组2分别设置在头骨主架1的相对两侧。

综上所述，本实用新型在头骨主架在不同位置设有第一连接部和第二连接部，第一连接部通过依次连接的第一曲柄和第一连杆与嘴角牵拉模组上的第三连接部转动连接，第二连接部通过依次连接的第二曲柄和第二连杆与嘴角牵拉模组上的第三连接部转动连接，使用时，通过调节第一曲柄和第二曲柄的转向及转速，可使机器人嘴部变化更为丰富生动。根据实际应用，可自主设计第一曲柄和第二曲柄的转向及转速的协同配合。采用两个舵机同时作为主动件，通过分别控制两个舵机摆臂的转速和转向，可调整第一连杆和第二连杆的运动状态，从而灵活控制第三连接部的运动轨迹，使机器人可实现更加生动丰富的表情。这样可保证嘴角牵拉时的运动轨迹不局限为直线，也包括弧线，从而使机器人可实现更加生动丰富的表情。嘴角牵拉模组起到支撑、牵拉粘接其上的硅胶皮肤的作用。左右两侧的嘴角牵拉模组采用对称布置，两边嘴角可以独立运动，并且运动轨迹和幅度可根据人体面部肌肉运动显示的表情来进行设计调整，使机器人表情更加生动丰富。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。