技术特征：
1.一种异形机械手，包括抓手和与所述抓手相连的臂架，其特征在于，所述臂架包括：大臂(11)、小臂调节杆(12)和抓手角度调节杆(13)，三者分别与三个用于驱动各自转动的驱动装置相连；小臂调节辅臂(14)和小臂调节前大臂(15)，所述小臂调节辅臂(14)的两端分别与所述小臂调节杆(12)和所述小臂调节前大臂(15)铰接，所述小臂调节前大臂(15)远离所述小臂调节辅臂(14)的一端与所述抓手相连；角度调节辅臂(16)、角度调节三角撑(17)和角度调节前辅臂(18)，所述角度调节辅臂(16)的两端分别与所述抓手角度调节杆(13)和所述角度调节三角撑(17)的第一角端铰接；所述角度调节前辅臂(18)的一端与所述角度调节三角撑(17)的第二角端铰接，另一端与所述抓手相连；所述大臂(11)、所述小臂调节前大臂(15)和所述角度调节三角撑(17)的第三角端三者铰接。2.根据权利要求1所述的异形机械手，其特征在于，所述大臂(11)、所述小臂调节杆(12)、所述抓手角度调节杆(13)、所述小臂调节辅臂(14)、所述小臂调节前大臂(15)、所述角度调节辅臂(16)、所述角度调节三角撑(17)和所述角度调节前辅臂(18)均设有镂空部。3.根据权利要求1所述的异形机械手，其特征在于，三个所述驱动装置均包括驱动电机和与所述驱动电机的输出轴固定连接的驱动齿轮；所述大臂(11)、所述小臂调节杆(12)和所述抓手角度调节杆(13)的一端分别设有用于与其对应的所述驱动齿轮啮合传动的第一啮合齿。4.根据权利要求3所述的异形机械手，其特征在于，用于驱动所述小臂调节杆(12)转动的所述驱动装置安装于第一安装座(21)，用于驱动所述抓手角度调节杆(13)转动的所述驱动装置安装于第二安装座(22)，所述第一安装座(21)和所述第二安装座(22)相对设置，用于驱动所述大臂(11)转动的所述驱动装置安装于所述第一安装座(21)或所述第二安装座(22)；所述第一安装座(21)和所述第二安装座(22)之间连接有转轴，所述大臂(11)、所述小臂调节杆(12)和所述抓手角度调节杆(13)分别通过轴承安装于所述转轴上。5.根据权利要求4所述的异形机械手，其特征在于，所述第一安装座(21)和所述第二安装座(22)均固设于旋转载台(31)上，所述旋转载台(31)与位置固定的固定载台(32)转动连接，所述旋转载台(31)上安装有回转驱动电机(311)，以驱动所述旋转载台(31)带动所述臂架整体转动。6.根据权利要求1-5任一项所述的异形机械手，其特征在于，所述小臂调节前大臂(15)和所述角度调节前辅臂(18)分别与抓手安装架(4)固定连接，所述抓手安装于所述抓手安装架(4)。7.根据权利要求6所述的异形机械手，其特征在于，所述抓手与所述抓手安装架(4)转动连接，所述抓手安装架(4)设有抓手翻转驱动电机(41)，所述抓手翻转驱动电机(41)的输出轴连接有抓手翻转驱动齿轮(42)，所述抓手设有用于与所述抓手翻转驱动齿轮(42)啮合传动的第二啮合齿。8.根据权利要求6所述的异形机械手，其特征在于，所述抓手包括：与所述抓手安装架(4)相连的抓手连接件(51)；分别与所述抓手连接件(51)铰接的第一抓手闭合连杆(52)和第二抓手闭合连杆(53)；分别与所述第一抓手闭合连杆(52)和所述第二抓手闭合连杆(53)对应铰接两个的夹
爪(54)；一端与所述夹爪(54)铰接、另一端与所述抓手连接件(51)铰接的抓手闭合辅助拉杆(55)；用于驱动所述第一抓手闭合连杆(52)和所述第二抓手闭合连杆(53)同步反向转动的抓手闭合驱动装置，所述抓手闭合驱动装置安装于所述抓手连接件(51)。9.根据权利要求8所述的异形机械手，其特征在于，所述抓手闭合驱动装置包括抓手闭合驱动电机(56)和与所述抓手闭合驱动电机(56)的输出轴相连的抓手闭合驱动齿轮(57)；所述第一抓手闭合连杆(52)设有用于与所述抓手闭合驱动齿轮(57)啮合传动的第三啮合齿，所述第二抓手闭合连杆(53)设有用于与所述第三啮合齿啮合传动的第四啮合齿。10.根据权利要求1-5任一项所述的异形机械手，其特征在于，所述臂架包括铝型材臂架、结构钢臂架或3d打印的abs材质臂架。