一种多功能排爆机械手的制作方法

1.本实用新型涉及防爆排爆技术领域，具体涉及一种多功能排爆机械手。


背景技术：

2.当前对于疑似爆炸物的处置，已开发出智能无人排爆小车，其携带防爆桶与机械臂，对疑似爆炸物进行处置，机械臂上安装机械夹爪，将疑似爆炸物夹起并放入防爆桶内，然后智能无人排爆小车行驶到安全区域，再进行下一步处置，或剪断引线，或拆卸，或直接引爆，但前提是，需要夹爪将疑似爆炸物从防爆桶内取出，放置于地面，此时失去防护，智能无人排爆小车需行驶到安全位置，由人工更换机械臂上的机械夹爪，替换为需要做下一步处理的装置(如拆卸工具、剪线器、引爆器等)，有可能要来回更换好几次相关装置才可以完成疑似爆炸物的解除工作。
3.这样的操作将会耗费大量时间来处置疑似爆炸物，本实用新型旨在解决更换处置装置的繁琐，尽可能的更换一次或不更换机械臂处置装置就可以完成疑似爆炸物的处置，提高处置效率。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型提供了一种多功能排爆机械手，减少了人为更换处置装置的次数，提高爆炸物处置效率。
5.本实用新型采取的技术方案如下：
6.一种多功能排爆机械手，所述机械手包括基座、芯轴、夹爪、剪线器及拆卸工具；
7.所述芯轴转动连接在机械臂上，所述基座与芯轴固定连接，所述夹爪、剪线器及拆卸工具均安装在基座上，根据使用需求使芯轴转动至夹爪、剪线器、拆卸工具中的任一位置进行相对应的夹持与松开、剪断及拆卸动作。
8.进一步地，所述基座为六棱柱板状结构，所述夹爪、剪线器及拆卸工具均布在基座上，两两夹角为120
°
。
9.进一步地，所述夹爪包括舵机、夹爪安装座、驱动轮、两个随动臂ⅰ、两个随动臂ⅱ及两个夹爪手指；
10.所述随动臂ⅰ为一端是齿轮结构的连杆，随动臂ⅰ另一端与夹爪手指转动连接，随动臂ⅰ齿轮结构端与夹爪安装座转动连接，同时夹爪手指与随动臂ⅱ一端转动连接，随动臂ⅱ另一端与夹爪安装座转动连接，且随动臂ⅰ、随动臂ⅱ分别与夹爪安装座转动连接的铰接点以及随动臂ⅰ、随动臂ⅱ分别与夹爪手指转动连接的铰接点连线组成平行四边形结构，由此构成夹爪的一条卡爪；另一条卡爪结构与其一致，两条卡爪的齿轮结构端啮合；
11.所述驱动轮安装在夹爪安装座上，与其中一条卡爪啮合，所述驱动轮由舵机驱动，带动两条卡爪夹紧与松开。
12.进一步地，所述剪线器包括左夹剪、右夹剪、剪线器安装座、随动筒、电机及驱动杆；
13.所述驱动杆与随动筒螺纹连接，所述右夹剪与随动筒固定连接，同时右夹剪与剪线器安装座转动连接，所述左夹剪一端与右夹剪铰接，另一端固定在剪线器安装座上；
14.所述电机驱动驱动杆转动，驱动杆与随动筒相对运动，随动筒带动右夹剪摆动，与左夹剪形成剪断动作。
15.进一步地，所述拆卸工具包括可更换工具头、中间连杆、联轴器及电机；
16.所述中间连杆通过联轴器与电机的输出轴连接，可更换工具头安装于中间连杆上，在电机的驱动下旋转。
17.有益效果：
18.本实用新型将拆卸工具、剪线器、夹爪融合为一体安装在机械臂的末端，这样无人防爆小车运行至安全区域后，可直接对疑似爆炸物进行处置，可根据使用需要切换不同的工装，处置过程简单，无需多次更换机械臂上的处置装置，减少人为更换处置装置的次数，提高爆炸物处置效率。
附图说明
19.图1为本实用新型的结构示意图；
20.图2为夹爪的结构示意图；
21.图3为剪线器的结构示意图；
22.图4为拆卸工具的结构示意图；
23.其中，1
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夹爪，1.1
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舵机，1.2
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夹爪安装座，1.3
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驱动轮，1.4
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随动臂ⅰ，1.5
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随动臂ⅱ，1.6
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夹爪手指，2
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剪线器，2.1
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左夹剪，2.2
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右夹剪，2.3
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剪线器安装座，2.4
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随动筒，2.5
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电机ⅰ，2.6
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驱动杆，3
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拆卸工具，3.1
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可更换工具头，3.2
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中间连杆，3.3
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联轴器，3.4
‑
电机ⅱ，4
‑
基座，5
‑
芯轴。
具体实施方式
24.下面结合附图并举实施例，对本实用新型进行详细描述。
25.本实施例提供了一种多功能排爆机械手，包括基座4、芯轴5、夹爪1、剪线器2及拆卸工具3。
26.如图1所示，基座4为六棱柱板状结构，夹爪1、剪线器2及拆卸工具3均布在基座4上，两两夹角为120
°
。该机械手通过芯轴5转动安装于机械臂上，基座4与芯轴5固定连接，基座4可绕芯轴5中心旋转，使用时可根据具体需求由人工远程控制芯轴5旋转切换至夹爪1、剪线器2、拆卸工具3中的任一位置进行操作。
27.夹爪1主要作用是夹持疑似爆炸物，将疑似爆炸物夹起并放入防爆桶内。如图2所示，夹爪1包括舵机1.1、夹爪安装座1.2、驱动轮1.3、两个随动臂ⅰ1.4、两个随动臂ⅱ1.5及两个夹爪手指1.6。
28.随动臂ⅰ1.4为一端是齿轮结构的连杆，随动臂ⅰ1.4另一端与夹爪手指1.6转动连接，随动臂ⅰ1.4齿轮结构端通过销轴与夹爪安装座1.2转动连接，同时夹爪手指1.6与随动臂ⅱ1.5一端转动连接，随动臂ⅱ1.5另一端与夹爪安装座1.2转动连接，且随动臂ⅰ1.4、随动臂ⅱ1.5分别与夹爪安装座1.2转动连接的铰接点以及随动臂ⅰ1.4、随动臂ⅱ1.5分别与夹爪手指1.6转动连接的铰接点连线组成平行四边形结构，由此构成夹爪1的一条卡爪；另
一条卡爪结构与其一致，两条卡爪的齿轮结构端啮合，两条卡爪的摆动是镜像对称的。
29.夹爪安装座1.2安装在基座4上，舵机1.1安装在夹爪安装座1.2上，驱动轮1.3安装于舵机1.1的输出轴处，驱动轮1.3由舵机1.1驱动转动。驱动轮1.3与其中一个随动臂ⅰ1.4进行啮合，带动随动臂ⅰ1.4摆动，从而使两条卡爪夹紧与松开，即带动夹爪手指1.6的开合，形成夹紧与松开的动作；夹爪1的可夹持范围为0～100mm。
30.剪线器2主要作用是剪开疑似爆炸物外包装，或在爆炸物露出引线的时候，剪断引爆线；如图3所示，剪线器2包括左夹剪2.1、右夹剪2.2、剪线器安装座2.3、随动筒2.4、电机ⅰ2.5及驱动杆2.6。
31.剪线器安装座2.3安装于基座4上，电机ⅰ2.5固定安装在剪线器安装座2.3上，驱动杆2.6一端安装在电机轴上，随电机轴旋转。随动筒2.4包括横杆和竖杆，横杆内为通螺纹，驱动杆2.6与横杆螺纹连接，驱动杆2.6的旋转会改变驱动杆2.6与随动筒2.4的相对位置，随动筒2.4的竖杆与右夹剪2.2固定连接，同时右夹剪与剪线器安装座转动连接。左夹剪2.1一端与剪线器安装座2.3固定连接，另一端通过销轴与右夹剪2.2铰接，驱动杆2.6的旋转带动随动筒2.4沿驱动杆2.6移动，随动筒2.4的移动带动右夹剪2.2摆动，与左夹剪2.1形成剪断动作。
32.拆卸工具3主要作用是切开疑似爆炸物外包装，拧开螺丝等；如图4所示，拆卸工具3包括可更换工具头3.1、中间连杆3.2、联轴器3.3及电机ⅱ3.4。
33.电机ⅱ3.4固定安装在基座4上，中间连杆3.2通过联轴器3.3与电机ⅱ3.4的输出轴连接，可更换工具头3.1安装于中间连杆3.2上，其中可更换工具头3.1是可更换的，可为一字螺丝刀、十字螺丝刀、撕裂钩、小刀等；可更换工具头3.1为螺丝刀类工具时，可由电机ⅱ3.4带动旋转，可更换工具头3.1为其它类工具时，电机ⅱ3.4旋转带动可更换工具头3.1保持在合适方向，然后由机械臂带动进行划破、切割等拆卸动作。
34.工作时，无人防爆小车的控制系统控制机械手上的夹爪1将疑似爆炸物放置到防爆桶内，然后无人防爆小车行驶至安全区域。机械臂上安装有摄像头，可监看疑似爆炸物及排爆机械手的情况，令芯轴5旋转根据需要选择使用剪线器2或拆卸工具3进行疑似爆炸物的初步处置。
35.综上所述，以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。