夹爪机构的制作方法

本申请涉及自动化生产技术领域，具体涉及一种夹爪机构。

背景技术：

随着人们生活节奏的加快，为了提高生产效率及节省人力，越来越多的领域采用自动化设备来进行生产，以代替人工劳作。其中，自动搬运物品机构就是常见的一种自动化设备，但是，现有的自动搬动物品机构一次只能夹取一种物品，即，现有的自动搬动物品机构一次只能搬动一种物品，其生产效率低。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术存在的问题，本申请的主要目的在于提供一种至少一次能同时夹取两种物品、效率高的夹爪机构。

为了实现上述目的，本申请具体采用以下技术方案：

本申请提供了一种夹爪机构，该夹爪机构包括：

夹取组件，所述夹取组件至少包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部用于夹取第一种物品，所述第二夹持部用于夹取第二种物品，其中，所述第一夹持部的夹取空间面积大于或小于所述第二夹持部的夹取空间面积；

气缸，所述气缸与所述夹取组件连接，用于驱动所述夹取组件滑动，以使所述第一夹持部和所述第二夹持部能联动运动；

电机，所述电机与所述气缸连接，用于驱动所述气缸旋转。

在一种具体的实施方式中，所述夹取组件包括两个第一夹持件和两个第二夹持件；

两个所述第一夹持件沿第一方向相对设置，并且分别滑动连接于所述气缸，组成所述第一夹持部；两个所述第二夹持件沿第一方向相对设置，并分别滑动连接于所述气缸，组成所述第二夹持部；其中，所述第一方向为所述夹取组件的滑动方向。

在一种具体的实施方式中，所述第一夹持件和所述第二夹持件分别由柔性材料制成。

在一种具体的实施方式中，两个所述第一夹持件之间的间距小于两个所述第二夹持件之间的间距。

在一种具体的实施方式中，所述夹取组件还包括两个固定件，两个所述固定件沿所述第一方向相对设置并分别滑动连接于所述气缸；

其中一个所述第一夹持件和一个所述第二夹持件分别连接于其中一个所述固定件，另一个所述第一夹持件和另一个所述第二夹持件分别连接于另一个所述固定件。

在一种具体的实施方式中，所述固定件开设有容纳腔，所述第一夹持件和所述第二夹持件分别容纳于所述容纳腔内。

在一种具体的实施方式中，所述夹爪机构还包括加强连接组件，所述加强连接组件连接于所述电机。

在一种具体的实施方式中，所述加强连接组件包括安装板，所述电机安装于所述安装板的一侧面。

在一种具体的实施方式中，所述加强连接组件还包括连接板，所述连接板的一侧面连接于所述电机，所述连接板的一侧边连接于所述安装板的一侧边。

在一种具体的实施方式中，所述加强连接组件还包括加强板，所述加强板的一侧面连接于所述电机，所述加强板相邻的两侧边分别与所述安装板、所述连接板连接。

相比于现有技术，本申请在搬运物品时，先将该夹爪机构安装于机械臂上，再通过气缸驱动夹取组件运动，使第一夹持部夹取一种物品，第二夹持部夹取另一种物品，然后移动机械臂，进而带动该夹爪机构移动至目标位置，再通过气缸驱动夹取组件运动，使第一夹持部和第二夹持部分别释放其夹持住的物品，实现物品的搬运，本申请的夹爪机构一次至少能够同时夹取两种物品，即，实现了一次同时搬运两种物品的目的，提高了生产效率；另外，本申请通过电机能够驱动气缸旋转，进而使夹取组件能够由0°至180°进行自由角度的切换，大大提高了夹取组件的自由度，可适应机器人姿态的多样化。

附图说明

图1为本申请实施例提供的夹爪机构在夹取物品时的立体图。

图2为本申请实施例提供的另一角度的夹爪机构在夹取物品时的立体图。

图3为本申请实施例提供的又一角度的夹爪机构在夹取物品时的立体图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

参照图1所示，图1为本申请实施例提供的夹爪机构在夹取物品时的立体图。该夹爪机构100包括夹取组件1、气缸2和电机3，气缸2可以为导轨滑台气动手指气缸。夹取组件1至少包括第一夹持部101和第二夹持部102，第一夹持部101用于夹取第一种物品，第二夹持部102用于夹取二种物品。气缸2与夹取组件1连接，用于驱动夹取组件1滑动，以使第一夹持部101、第二夹持部102能够联动运动、以同时夹取或释放不同结构的物品，最终实现物品的搬运。电机3与气缸2连接，用于驱运气缸2旋转，进而能够驱动夹取组件1旋转，使夹取组件1能够由0°至180°进行自由角度的切换，提高了该夹爪机构100的自由度，以适应机器人的多种姿态。其中，第一夹持部101的夹取空间面积大于或小于第二夹持部102的夹取空间面积。

在夹取物品时，通过电机3驱动气缸2旋转，进而带动夹取组件1旋转至合适位置，再通过气缸2驱动夹取组件1运动，使夹取组件1能够同时夹取两种不同结构的物品。

在搬运物品时，将本申请的夹爪机构100安装于机械臂上，通过电机3驱动气缸2旋转，进而带动夹取组件1旋转至合适位置，通过气缸2驱动夹取组件1运动，使第一夹持部101夹取第一物品，第二夹持部102夹取第二物品，然后移动机械臂，进而带动该夹爪机构100移动至目标位置，通过电机3驱动气缸2旋转，进而带动夹取组件1旋转至合适位置，再通过气缸2驱动夹取组件1运动，使第一夹持部101和第二夹持部102分别释放物品，实现物品的搬运。本申请的夹爪机构100一次至少能够同时夹取两种不同结构的物品，即，实现了一次同时搬运两种不同结构物品的目的，提高了生产效率。

参照图2，图2为本申请实施例提供的另一角度的夹爪机构在夹取物品时的立体图。夹取组件1包括固定件11、第一夹持件12和第二夹持件13，固定件11、第一夹持件12和第二夹持件13分别设置有两个，即，固定件11、第一夹持件12和第二夹持件13均为成对设置。两个固定件11沿第一方向相对设置，并分别滑动连接于气缸2。两个第一夹持件12沿第一方向相对设置并分别连接于两个固定件11，使两个第一夹持件12能够在气缸2的驱动下相对或相背运动，组成第一夹持部101。两个第二夹持件13沿第一方向相对设置并分别连接于两个固定件11，使两个第二夹持件13能够在气缸2的驱动下相对或相背运动，组成第二夹持部102。其中，第一方向为夹取组件1的滑动方向。本申请通过将第一夹持件12和第二夹持件13分别连接于固定件11，合成为一个夹爪结构，能够使被夹持的两种不同结构物品在空间上互不干涉，结构简单，易于控制，还可以降低成本。

在本实施例中，第一夹持件12和第二夹持件13分别由柔性材料制成，例如硅胶，使夹取组件1在夹取物品时，通过由柔性材料制成的夹持件对物品产生缓冲的作用，避免物品被损坏。可以理解，在其他实施例中，也可以包括垫片，垫片由柔性材料制成；第一夹持件12和第二夹持件13也可以由硬质材料制成，垫片包覆于夹持件的外表面。具体地，第一夹持件12连接于固定件11靠过气缸2一端，第二夹持件13连接于固定件远离气缸2的一端。两个第一夹持件12之间的间距小于两个第二夹持件13之间的间距，以使第一夹持部101和第二夹持部102能够分别夹取不同结构的物品，提高工作效率。

参照图3所示，图3为本申请实施例提供的又一角度的夹爪机构在夹取物品时的立体图。第一夹持件12的用于夹持物品的一侧开设有限位槽121，在第一夹持件12夹持物品时，通过限位槽121限制物品的移动，使夹持搬运的过程更稳定。

进一步地，固定件11呈l型结构，其开设有容纳腔111，第一夹持件12和第二夹持件13分别容纳于容纳腔111内，通过容纳腔111的设置，使第一夹持件12和第二夹持件13与固定件11的连接更稳固。

为了方便连接及加强连接关系，该夹爪机构100还包括加强连接组件4，加强连接组件4连接于电机3，通过该加强连接组件4能够便于将该夹爪机构100连接至机械人的机械臂上。

具体地，加强连接组件4包括安装板41、连接板42和加强板43。安装板41用于安装电机3。连接板42的一侧面连接于电机3，连接板42的一侧边连接于安装板41的一侧边，用于将该夹爪机构100连接至机械人的机械臂。加强板43的一侧面连接于电机3，加强板43相邻的两侧边分别与安装板41、连接板42连接，通过加强板43的作用加强该夹爪机构100的稳定性。

本申请的夹爪机构100可以作为单独的模块嵌入匹配到机器人的机械臂上，方便快捷，易于加工和装配。

具体实施时，将该夹爪机构100安装机械臂，在夹取物品，例如炸篮5、取料盒6时，通过气缸2驱动两个固定件11相背运动至一定位置，使两个第一夹持件12之间的间距足够大，两个第二夹持件13之间的间距足够大，再使炸篮5的被夹取部分位于两个第一夹持件12之，使取料盒6的至少部分位于两个第二夹持件13之间，再通过气缸2驱动两个固定件11相对运动，使两个第一夹持件12能够夹持住炸篮5，两个第二夹持件13能够同时夹持住取料盒6，再驱动机械臂移动至目标位置，使第一夹持部101释放炸篮5，第二夹持部102释放取料盒6，即，完成物品的搬运。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。