一种用于机器人搬运的四爪夹具

本实用新型涉及夹具技术领域，具体为一种用于机器人搬运的四爪夹具。

背景技术：

自1959年，美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人后，经过四十多年的发展，工业机器人已经在越来越多的领域得到了应用，如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业，夹具的制造在机械加工工艺中有着很重要的意义，机床夹具在机械加工中起着十分重要的作用，缩短辅助时间，提高劳动生产率，降低加工成本，保证加工精度稳定加工质量，降低对工人的技术要求，减轻工人的劳动强度，保证安全生产，而在加工过程中，现有的夹具存在很多问题或缺陷：

传统的夹具在实际使用中，很多夹具从外部夹取工件时有可能损坏工件外表面，影响工件的正常使用，同时夹具一般都是单个卡爪进行作业，容易造成工件侧翻，常常需要人工在一旁辅助，增大了工人的劳动强度。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于机器人搬运的四爪夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于机器人搬运的四爪夹具，包括夹具本体，所述夹具本体的表面固定安装有盘体，所述盘体的表面固定设置有圆孔，所述盘体底部的两侧皆安装有安装组件，所述盘体的顶部固定设置有固定组件，所述固定组件的两侧皆活动安装有调节组件，所述固定组件的顶部固定安装有卡爪本体，所述卡爪本体的表面固定安装有防护组件。

优选的，所述防护组件包括橡胶软垫，橡胶软垫的两侧活动安装有限位板。

优选的，所述卡爪本体由第一卡爪、第二卡爪、第三卡爪、与第四卡爪组成，第一卡爪、第二卡爪、第三卡爪和第四卡爪大小规格相同，且两两相邻卡爪的夹角均为90度。

优选的，所述调节组件包括调节孔，调节孔的内部活动安装有调节螺栓，调节孔的一侧固定安装有连接块。

优选的，所述盘体的内部固定设置有第一连接盘，第一连接盘的底部固定设置有第二连接盘，第二连接盘的底部固定设置有第三连接盘。

优选的，所述固定组件包括凹槽，凹槽的内部活动安装有夹紧块。

优选的，所述安装组件包括安装板，安装板的一侧固定安装有卡位块，卡位块的一侧活动安装有旋钮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该用于机器人搬运的四爪夹具，具有以下优点：

(1)通过在卡爪本体的表面固定安装有防护组件，能够利用在第一卡爪、第二卡爪、第三卡爪和第四卡爪外侧设置橡胶软垫，使得工件夹持的更加牢固，同时在橡胶软垫的两侧安装有限位板，可以对橡胶软垫进行拆卸和更换，进一步加强对工件的保护，解决了从外部夹取工件时有可能损坏工件外表面，影响工件的正常使用的问题；

(2)通过在固定组件的顶部固定安装有卡爪本体，第一卡爪、第二卡爪、第三卡爪和第四卡爪大小规格相同，且两两相邻卡爪的夹角均为90度，同时第一卡爪、第二卡爪、第三卡爪和第四卡爪的形状呈l型，一端连接盘体，另一端用于提取工件，解决了传统的一般都是单个卡爪进行作业，容易造成工件侧翻，常常需要人工在一旁辅助，增大了工人的劳动强度的问题；

(3)通过在固定组件的两侧皆活动安装有调节组件，通过夹具本体侧壁的调节螺栓旋转进行调节，设置有调节孔内部有螺纹，可以使调节螺栓可以旋转带动连接块进行移动，连接块与夹紧块连接，卡爪本体固定安装在夹紧块上，使得卡爪本体将工件夹紧。

附图说明

图1为本实用新型的局部立体图；

图2为本实用新型的主视结构示意图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型的调节组件局部结构示意图；

图5为本实用新型的安装组件局部结构示意图。

图中：1、盘体；101、第一连接盘；102、第二连接盘；103、第三连接盘；2、卡爪本体；201、第一卡爪；202、第二卡爪；203、第三卡爪；204、第四卡爪；3、防护组件；301、橡胶软垫；302、限位板；4、调节组件；401、调节螺栓；402、调节孔；403、连接块；5、固定组件；501、凹槽；502、夹紧块；6、安装组件；601、安装板；602、卡位块；603、旋钮；7、夹具本体；8、圆孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种用于机器人搬运的四爪夹具，包括一种用于机器人搬运的四爪夹具，包括夹具本体7，夹具本体7的表面固定安装有盘体1，盘体1的内部固定设置有第一连接盘101，第一连接盘101的底部固定设置有第二连接盘102，第二连接盘102的底部固定设置有第三连接盘103，盘体1的表面固定设置有圆孔8，盘体1底部的两侧皆安装有安装组件6，安装组件6包括安装板601，安装板601的一侧固定安装有卡位块602，卡位块602的一侧活动安装有旋钮603，盘体1的顶部固定设置有固定组件5，固定组件5包括凹槽501，凹槽501的内部活动安装有夹紧块502，固定组件5的两侧皆活动安装有调节组件4，调节组件4包括调节孔402，调节孔402的内部活动安装有调节螺栓401，调节孔402的一侧固定安装有连接块403；

具体的，如图1、图3、图4和图5所示，使用时，通过在固定组件5的两侧皆活动安装有调节组件4，通过夹具本体7侧壁的调节螺栓401旋转进行调节，设置有调节孔402内部有螺纹，可以使调节螺栓401可以旋转带动连接块403进行移动，连接块403与夹紧块502连接，卡爪本体2固定安装在夹紧块502上，使得卡爪本体2将工件夹紧，通过安装有盘体1可以对卡爪本体2进行调节，控制其收缩或扩张的状态，安装有第一连接盘101、第二连接盘102与第三连接盘103辅助完成卡爪本体2的收缩和扩张，通过安装有圆孔8通过固定螺栓对盘体1进行固定，盘体1底部有安装组件6，通过安装板601内部的卡位块602将夹具本体7进行固定，然后扭动旋钮603对卡位块602进行限位防止其晃动，使夹具本体7安装的更为牢靠，当夹具本体7进行拆卸时，依旧旋转旋钮603至合适位置，取出夹具本体7即可，通过安装固定组件5，凹槽501内的夹紧块502带动卡爪本体2进行移动，达到伸缩或扩张的目的；

固定组件5的顶部固定安装有卡爪本体2，卡爪本体2由第一卡爪201、第二卡爪202、第三卡爪203、与第四卡爪204组成，第一卡爪201、第二卡爪202、第三卡爪203和第四卡爪204大小规格相同，且两两相邻卡爪的夹角均为90度；

具体的，如图1和图2所示，使用时，通过在固定组件5的顶部固定安装有卡爪本体2，第一卡爪201、第二卡爪202、第三卡爪203和第四卡爪204大小规格相同，且两两相邻卡爪的夹角均为90度，同时第一卡爪201、第二卡爪202、第三卡爪203和第四卡爪204的形状呈l型，一端连接盘体1，另一端用于提取工件，解决了传统的一般都是单个卡爪进行作业，容易造成工件侧翻，常常需要人工在一旁辅助，增大了工人的劳动强度的问题；

卡爪本体2的表面固定安装有防护组件3，防护组件3包括橡胶软垫301，橡胶软垫301的两侧活动安装有限位板302；

具体的，如图2所示，使用时，通过在卡爪本体2的表面固定安装有防护组件3，能够利用在第一卡爪201、第二卡爪202、第三卡爪203和第四卡爪204外侧设置橡胶软垫301，使得工件夹持的更加牢固，同时在橡胶软垫301的两侧安装有限位板302，可以对橡胶软垫301进行拆卸和更换，进一步加强对工件的保护，解决了从外部夹取工件时有可能损坏工件外表面，影响工件的正常使用的问题。

工作原理：使用时，首先，通过在夹取前第一卡爪201、第二卡爪202、第三卡爪203和第四卡爪204收缩状态伸入工件内部，到达需夹取位置时，第一卡爪,201、第二卡爪202、第三卡爪203和第四卡爪204扩展开，第一卡爪201、第二卡爪202、第三卡爪203和第四卡爪204底部伸进工件下面，将空心重工件提起，夹具本体7搬运工件到达指定位置时，第一卡爪201、第二卡爪202、第三卡爪203和第四卡爪204收缩，第一卡爪201、第二卡爪202、第三卡爪203和第四卡爪204，底部提起工件部位往中心靠至爪底部从工件下面撤出，则将工件释放下来；

其次，通过在卡爪本体2的表面固定安装有防护组件3，能够利用在第一卡爪201、第二卡爪202、第三卡爪203和第四卡爪204外侧设置橡胶软垫301，使得工件夹持的更加牢固，同时在橡胶软垫301的两侧安装有限位板302，可以对橡胶软垫301进行拆卸和更换，进一步加强对工件的保护；

最后，通过在盘体1底部有安装组件6，通过安装板601内部的卡位块602将夹具本体7进行固定，然后扭动旋钮603对卡位块602进行限位防止其晃动，使夹具本体7安装的更为牢靠，当夹具本体7进行拆卸时，依旧旋转旋钮603至合适位置，取出夹具本体7即可。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。