一种视觉引导下的智能机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种视觉引导下的智能机械臂。

背景技术：

随着我国工业的快速发展，需要较大的社会生产力，但是随着社会老龄化的加快，人口红利消失，需要通过大批量的自动化机械设备代替人工进行生产，常见的如各种机械抓手和机械臂。

人类依靠自己的眼睛来获取外部环境的信息，进而做出各种判断和动作，机器视觉顾名思义是使机械臂具有像人一样的视觉功能，从客观事物的图像中提取出有用的信息，从而实现各种检测、判断、识别和测量等功能，现有技术中，在将机械臂与视觉引导结合时，只能获得简单的视觉信息，机械臂夹取只能单一重复动作，不够灵活，移动机械臂对产品夹取方式单一，夹取不方便。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种视觉引导下的智能机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有技术中，在将机械臂与视觉引导结合时，只能获得简单的视觉信息，机械臂夹取只能单一重复动作，不够灵活，移动机械臂对产品夹取方式单一，夹取不方便问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种视觉引导下的智能机械臂，包括载物台、底座、安装座和抓取底盘，所述载物台顶端的两侧均固定安装有底座，两个所述底座的顶端均固定安装有顶升支杆，所述顶升支杆的顶端固定连接有安装座，两个所述安装座的内部均开设有安装槽，两个所述安装槽的内部分别固定安装有活动座，所述两个活动座的内部通过嵌设在活动座内侧的轴承与丝杆的两端活动套接，所述丝杆的中部螺纹连接有电机座，所述电机座的顶端固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端与电机座顶端设置的转盘固定连接，所述转盘的底端固定安装有活动臂，所述活动臂的一端固定连接有两个套环，且两个所述套环通过设置在套接支撑架侧面的转轴与套接支撑架活动连接，所述套接支撑架的底部固定套接有安装柱，所述安装柱的底端固定连接有抓取底盘。

优选的，所述抓取底盘底端的边侧设有夹块，所述抓取底盘底端的中部开设有内槽，所述内槽的内部固定安装有吸盘。

优选的，所述活动座的外侧固定安装有第一传动轮，且所述第一传动轮的一端通过转杆与丝杆的端头固定连接。

优选的，所述载物台的内部固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端与载物台侧面设置的第二传动轮固定连接，所述第二传动轮通过皮带与第一传动轮传动连接。

优选的，所述活动座的两侧均固定连接有支块，所述支块的内部开设有限位槽，所述限位槽的内部穿插连接有限位杆。

优选的，所述电机座的两侧均固定连接有限位座，且所述限位座与限位杆的中部固定套接，所述限位座的底端固定安装有视觉定位传感器。

优选的，所述载物台的侧面固定安装有支撑台，所述载物台顶端的中部固定安装有夹取平台，所述载物台的内部固定安装有电动液压缸，且所述电动液压缸的输出端与顶升支杆的底端固定连接。

本实用新型的技术效果和优点：

本实用新型一种视觉引导下的智能机械臂，载物台内部第二电机通过第一传动轮和第二传动轮的配合带动丝杆转动，从而使得电机座在限位杆的限位下更随丝杆转动从而改变其位置，进一步控制电机座底部的抓取底盘移动到抓取物体上方，第二电机带动转盘转动，进一步控制抓取底盘的横向抓取角度，同时活动臂与套接支撑架活动连接，可改变抓取底盘的竖向抓取角度，使得抓取底盘通过其底部的夹块抓取时保持与抓取物品的一致性，使得抓取更加的便捷和稳定。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型抓取底盘的放大结构示意图。

图3为本实用新型视觉定位传感器的结构示意图。

图中：1、载物台；2、支撑台；3、顶升支杆；4、安装座；5、活动座；6、转盘；7、电机座；8、限位座；9、第一电机；10、抓取底盘；11、限位杆；12、支块；13、第一传动轮；14、底座；15、第二传动轮；16、视觉定位传感器；17、夹块；18、吸盘；19、安装柱；20、套接支撑架；21、活动臂。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-3所示的一种视觉引导下的智能机械臂，包括载物台1、底座14、安装座4和抓取底盘10，载物台1顶端的两侧均固定安装有底座14，两个底座14的顶端均固定安装有顶升支杆3，顶升支杆3的顶端固定连接有安装座4，两个安装座4的内部均开设有安装槽，两个安装槽的内部分别固定安装有活动座5，两个活动座5的内部通过嵌设在活动座5内侧的轴承与丝杆的两端活动套接，丝杆的中部螺纹连接有电机座7，电机座7的顶端固定安装有第一电机9，第一电机9的输出端与电机座7顶端设置的转盘6固定连接，转盘6的底端固定安装有活动臂21，活动臂21的一端固定连接有两个套环，且两个套环通过设置在套接支撑架20侧面的转轴与套接支撑架20活动连接，套接支撑架20的底部固定套接有安装柱19，安装柱19的底端固定连接有抓取底盘10。

抓取底盘10底端的边侧设有夹块17，抓取底盘10底端的中部开设有内槽，内槽的内部固定安装有吸盘18。

活动座5的外侧固定安装有第一传动轮13，且第一传动轮13的一端通过转杆与丝杆的端头固定连接。

载物台1的内部固定安装有第二电机，第二电机的输出端与载物台1侧面设置的第二传动轮15固定连接，第二传动轮15通过皮带与第一传动轮13传动连接。

活动座5的两侧均固定连接有支块12，支块12的内部开设有限位槽，限位槽的内部穿插连接有限位杆11。

电机座7的两侧均固定连接有限位座8，且限位座8与限位杆11的中部固定套接，限位座8的底端固定安装有视觉定位传感器16。

载物台1的侧面固定安装有支撑台2，载物台1顶端的中部固定安装有夹取平台，载物台1的内部固定安装有电动液压缸，且电动液压缸的输出端与顶升支杆3的底端固定连接。

参考图1-2，具体的，启动第一电机9，第一电机9带动电机座7底部的转盘6转动，进一步控制抓取底盘10的横向抓取角度，需要微调时，由于安装柱19与套接支撑架20活动连接，可手动转动抓取底盘10。

本实用新型工作原理：载物台1内部设有第二电机，启动第二电机，第二电机带动第二传动轮15转动，第二传动轮15的通过皮带进一步带动第一传动轮13转动，从而带动活动座5内部的丝杆转动，丝杆转动的同时，使得电机座7在限位杆11的限位下更随丝杆转动从而改变其位置，进一步控制电机座7底部的抓取底盘10移动到抓取物体上方，启动第一电机9，第一电机9带动电机座7底部的转盘6转动，进一步控制抓取底盘10的横向抓取角度，需要微调时，由于安装柱19与套接支撑架20活动连接，可手动转动抓取底盘10，抓取底盘10通过安装柱19移动，同时活动臂21与套接支撑架20活动连接，向外侧和内侧搬动套接支撑架20，改变抓取底盘10的竖向抓取角度，使得抓取底盘10通过其底部的夹块17抓取时保持与抓取物品的一致性，使得抓取更加的便捷和稳定，同时抓取底盘10底部还设有吸盘18，当抓取金属物品时，可通过吸盘18进行固定抓取。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。