机械手抓取装置的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及机械手抓取装置。

背景技术：

在小型金属件(可导磁)在机械手抓取应用中，最常见方式是真空负压，但通过真空吸取的方式，需要大量的吸盘与空气压缩机等相关设备配合，其产热多，能耗高，而且对于小型金属件抓取不稳定，受到金属件结构构造以及形状的影响限制，适用性差，而且对小型金属件的移动过程，结构复杂，故障率高。

技术实现要素：

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型提供了机械手抓取装置，可以对能够导磁的小型金属件进行抓取移动工作，工作稳定，能耗低，结构简单，适用性好。

本实用新型提供如下技术方案:

机械手抓取装置，包括工作台和安装座，所述工作台上设有凸台，所述安装座上固定连接有垂直设置的支撑架，其特征在于：所述支撑架内连接有工作面垂直设置的安装板，所述安装板上设有轨道板，所述轨道板底端固定连接有固定板，所述固定板底端安装有夹爪，所述夹爪的夹持部安装有作用方向为垂直方向的一号气缸，所述一号气缸内滑动连接有活塞杆，所述一号气缸底端设有导磁件，所述导磁件包括上端面与所述气缸固定连接的定部和用于磁吸的结合部，所述定部内设有通孔，所述活塞杆的输出端贯穿所述通孔固定连接有磁铁件，所述结合部内设有最大孔径面朝向所述磁铁件的阶梯沉孔。

优选地，所述通孔的孔径尺寸和所述阶梯沉孔的最大孔径尺寸均大于所述磁铁件的尺寸。

优选地，所述支撑架内滑动连接所述安装板，所述安装板的工作面滑动连接所述轨道板，所述支撑架顶端固定连接有连杆，所述连杆一端内转动连接有插销，所述插销上固定连接有吊耳，所述吊耳底部安装有二号气缸，所述二号气缸的输出端固定连接所述轨道板。

优选地，所述支撑架上安装有位于所述工作台斜下方的分离槽，所述分离槽包括两条相互分离的槽道。

优选地，所述工作台为圆盘形，所述工作台带动所述凸台在水平位置转动，所述凸台的转动位置位于所述结合部的下方。

优选地，所述导磁件的材质为黄铜。

本实用新型的有益效果为：利用磁铁件的移动距离控制导磁件是否带磁提供吸取力，进行抓取移动工作，相较于传统真空吸取的方式，其工作稳定，结构简单，能耗低；而且可以忽略小型金属件(可导磁)结构构造以及形状的影响限制，适用性好。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型一号气缸与导磁件的示意图；

图3为本实用新型活塞杆与导磁件的示意图。

图中标记：1-工作台；2-凸台；3-导磁件；310-定部；311-通孔；320-结合部；321-阶梯沉孔；4-磁铁件；5-一号气缸；501-活塞杆；6-夹爪；7-固定板；8-轨道板；9-安装板；10-连杆；11-二号气缸；12-插销；13-吊耳；14-安装座；15-支撑架；16-分离槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术进行清楚完全的描述。

实施例1：

请参阅图1-图3，本实施例提供了机械手抓取装置，包括工作台1和安装座14，工作台1上设有凸台2，安装座14上固定连接有垂直设置的支撑架15，其特征在于：支撑架15内连接有工作面垂直设置的安装板9，安装板9上设有轨道板8，轨道板8底端固定连接有固定板7，固定板7底端安装有夹爪6，夹爪6的夹持部安装有作用方向为垂直方向的一号气缸5，一号气缸5内滑动连接有活塞杆501，一号气缸5底端设有导磁件3，导磁件3包括上端面与气缸5固定连接的定部310和用于磁吸的结合部320，定部310内设有通孔311，活塞杆501的输出端贯穿通孔311固定连接有磁铁件4，结合部320内设有最大孔径面朝向磁铁件4的阶梯沉孔321。

在本实施例中，通孔311的孔径尺寸和阶梯沉孔321的最大孔径尺寸均大于磁铁件4的尺寸，使得活塞杆501可移动磁铁件4穿过导磁件3，从而导磁件3获得有效磁吸的能力。

在本实施例中，工作台1为圆盘形，工作台1带动凸台2在水平位置转动，凸台2的转动位置位于结合部320的下方。

在本实施例中，导磁件3的材质为黄铜，选取黄铜不仅经济实惠，而且其耐磨性良好，适用于被吸取件的吸取移动以及分离的工况。

本实用新型工作原理如下，工作台1旋转将凸台2上的被吸取件——小型金属件(可导磁)移动至结合部320下方，通过一号气缸5驱动活塞杆501向下，活塞杆501带动磁铁件4下移进入导磁件3内腔，磁铁件4穿过通孔311，停留在阶梯沉孔321的上端或与阶梯沉孔321贴合(视被吸取件的自重考虑，自重小，磁铁件4停留在阶梯沉孔321的上端上端；自重大，磁铁件4与阶梯沉孔321相贴合)，磁铁件4在导磁件3上产生相应磁场，从而使导磁件3可以磁吸被吸取件，被吸取件贴合在结合部320的底面。

实施例2：

在本实施例中，支撑架15内滑动连接安装板9，安装板9的工作面滑动连接轨道板8，支撑架15顶端固定连接有连杆10，连杆10一端内转动连接有插销12，插销12上固定连接有吊耳13，吊耳13底部安装有二号气缸11，二号气缸11的输出端固定连接轨道板8，支撑架15上安装有位于工作台1斜下方的分离槽16，分离槽16包括两条相互分离的槽道。

通过二号气缸11驱动轨道板8，轨道板8在安装板9上滑动，来带动导磁件3磁吸的被吸取件，可将被吸取件移动至分离槽16不同的槽道内进行分拣整理工作。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

技术特征：

1.机械手抓取装置，包括工作台(1)和安装座(14)，所述工作台(1)上设有凸台(2)，所述安装座(14)上固定连接有垂直设置的支撑架(15)，其特征在于：所述支撑架(15)内连接有工作面垂直设置的安装板(9)，所述安装板(9)上设有轨道板(8)，所述轨道板(8)底端固定连接有固定板(7)，所述固定板(7)底端安装有夹爪(6)，所述夹爪(6)的夹持部安装有作用方向为垂直方向的一号气缸(5)，所述一号气缸(5)内滑动连接有活塞杆(501)，所述一号气缸(5)底端设有导磁件(3)，所述导磁件(3)包括上端面与所述气缸(5)固定连接的定部(310)和用于磁吸的结合部(320)，所述定部(310)内设有通孔(311)，所述活塞杆(501)的输出端贯穿所述通孔(311)固定连接有磁铁件(4)，所述结合部(320)内设有最大孔径面朝向所述磁铁件(4)的阶梯沉孔(321)。

2.根据权利要求1所述的机械手抓取装置，其特征在于：所述通孔(311)的孔径尺寸和所述阶梯沉孔(321)的最大孔径尺寸均大于所述磁铁件(4)的尺寸。

3.根据权利要求1所述的机械手抓取装置，其特征在于：所述支撑架(15)内滑动连接所述安装板(9)，所述安装板(9)的工作面滑动连接所述轨道板(8)，所述支撑架(15)顶端固定连接有连杆(10)，所述连杆(10)一端内转动连接有插销(12)，所述插销(12)上固定连接有吊耳(13)，所述吊耳(13)底部安装有二号气缸(11)，所述二号气缸(11)的输出端固定连接所述轨道板(8)。

4.根据权利要求3所述的机械手抓取装置，其特征在于：所述支撑架(15)上安装有位于所述工作台(1)斜下方的分离槽(16)，所述分离槽(16)包括两条相互分离的槽道。

5.根据权利要求1-4任一项所述的机械手抓取装置，其特征在于：所述工作台(1)为圆盘形，所述工作台(1)带动所述凸台(2)在水平位置转动，所述凸台(2)的转动位置位于所述结合部(320)的下方。

6.根据权利要求1所述的机械手抓取装置，其特征在于：所述导磁件(3)的材质为黄铜。

技术总结
本实用新型涉及一种机械手抓取装置，包括工作台和安装座，工作台上设有凸台，安装座上固定连接有垂直设置的支撑架，支撑架内连接有工作面垂直设置的安装板，安装板上设有轨道板，轨道板底端固定连接有固定板，固定板底端安装有夹爪，夹爪的夹持部安装有作用方向为垂直方向的一号气缸，一号气缸内滑动连接有活塞杆，一号气缸底端设有导磁件，导磁件包括上端面与气缸固定连接的定部和用于磁吸的结合部，定部内设有通孔，活塞杆的输出端贯穿通孔固定连接有磁铁件，结合部内设有最大孔径面朝向磁铁件的阶梯沉孔。本实用新型可以对能够导磁的小型金属件进行抓取移动工作，工作稳定，能耗低，结构简单，适用性好。

技术研发人员：石金武
受保护的技术使用者：常州翼展电器设备有限公司
技术研发日：2020.12.17
技术公布日：2021.08.31